CN217755885U - 一种拆垛机械双臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拆垛机械双臂装置，包括两个固定于拆垛皮带上方前后两侧且沿左右方向水平布置的直线导轨，每个直线导轨上均滑动连接有拆垛组件，拆垛组件包括机械臂，机械臂下端固定有拆垛机械手，机械臂还通过动力组件驱动相对直线导轨上下移动，两个拆垛组件的拆垛机械手配合用于抓取拆垛皮带左右两侧的料板，且将抓取的料板放置于拆垛皮带上以输送。本实用新型的两个拆垛机械手同时抓取拆垛皮带同一侧料垛的料板，或者其中一个拆垛机械手抓取拆垛皮带一侧料垛的料板时，另一个拆垛机械手抓取拆垛皮带另一侧料垛的料板，在抓取料板的过程中两个拆垛机械手交替运行，因而能提升拆垛区域内料板的抓取速度。

Description

一种拆垛机械双臂装置

技术领域

本实用新型属于冲压机床设备技术领域，具体涉及一种拆垛机械双臂装置。

背景技术

冲压是靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件(冲压件)的成形加工方法。采用高速冲压机床对料板进行冲压成型时，需要先通过机械手将拆垛区域的料板抓取，并将抓取的料板放置于拆垛皮带上以输送，料板经过拆垛皮带输送到达指定位置后，通过高速冲压机床对到达指定位置的料板进行冲压成型，由于高速冲压机床的冲压速度很快，而现有技术中机械手对拆垛区域的料板抓取速度较慢，进而制约整线生产效率。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种拆垛机械双臂装置，能提高拆垛区域内料板的抓取速度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种拆垛机械双臂装置，包括两个固定于拆垛皮带上方前后两侧且沿左右方向水平布置的直线导轨，每个所述直线导轨上均滑动连接有拆垛组件，所述拆垛组件包括机械臂，所述机械臂下端固定有拆垛机械手，所述机械臂还通过动力组件驱动相对直线导轨上下移动，两个所述拆垛组件的拆垛机械手配合用于抓取拆垛皮带左右两侧的料板，且将抓取的料板放置于所述拆垛皮带上以输送。

进一步地，所述拆垛组件还包括滑动连接于所述直线导轨上的滑块，所述机械臂滑动连接于所述滑块上且通过所述动力组件驱动相对所述滑块上下移动。

进一步地，所述动力组件包括电机，所述电机输出轴上固定有齿轮，所述齿轮与固定于所述机械臂上的齿条相啮合。

进一步地，所述直线导轨上方固定有与所述直线导轨平行的滑轨，所述电机滑动连接于所述滑轨上。

进一步地，所述拆垛皮带沿前后方向水平布置。

进一步地，前侧所述直线导轨上的拆垛组件设置于前侧直线导轨的后侧，后侧所述直线导轨上的拆垛组件设置于后侧直线导轨的前侧。

进一步地，所述机械臂沿竖直方向布置。

进一步地，所述直线导轨通过机架固定于拆垛皮带上方相应位置处。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的拆垛机械双臂装置，包括两个固定于拆垛皮带上方前后两侧且沿左右方向水平布置的直线导轨，每个直线导轨上均滑动连接有拆垛组件，拆垛组件包括机械臂，机械臂下端固定有拆垛机械手，机械臂还通过动力组件驱动相对直线导轨上下移动，两个拆垛组件的拆垛机械手配合用于抓取拆垛皮带左右两侧的料板，且将抓取的料板放置于拆垛皮带上以输送；这样两个拆垛组件的拆垛机械手在同时抓取拆垛皮带右侧料垛的料板时，两个拆垛机械手的运行方式为高低位运行方式，即前侧拆垛机械手在抓取料板后，前侧机械臂在相应动力组件驱动下相对相应直线导轨向上移动，以使前侧拆垛机械手向上移动到低行走位，然后前侧机械臂沿相应直线导轨向左滑动直至到达拆垛皮带上方，之后前侧机械臂在相应动力组件驱动下相对相应直线导轨向下移动，以使前侧拆垛机械手将抓取的料板放置到拆垛皮带上，放料结束后前侧机械臂在相应动力组件驱动下相对相应直线导轨向上移动，以使前侧拆垛机械手向上移动到高行走位，并且前侧机械臂沿相应直线导轨向右滑动，当前侧拆垛机械手向上移动到高行走位时，后侧拆垛机械手沿低行走位从拆垛皮带右侧料垛方向将抓取的料板转运到拆垛皮带上，同理，两个拆垛机械手能同时抓取拆垛皮带左侧料垛的料板，或者，其中一个拆垛机械手在抓取拆垛皮带左侧料垛的料板时，另一个拆垛机械手可抓取拆垛皮带右侧料垛的料板，因而能提高拆垛区域内料板的抓取速度。

综上，本实用新型提供一种双拆垛机械手交替运行模式，由原来的单一机械手抓取固定侧料垛的料板，升级为两个拆垛机械手同时抓取拆垛皮带同一侧料垛的料板，或者其中一个拆垛机械手抓取拆垛皮带一侧料垛的料板时，另一个拆垛机械手抓取拆垛皮带另一侧料垛的料板，在抓取料板的过程中两个拆垛机械手交替运行，因而能提升拆垛区域内料板的抓取速度，本拆垛机械双臂装置的两个拆垛机械手可以抓取拆垛皮带任何一侧料垛的料板，由于拆垛区域内料板的抓取速度得到提升，进而能满足冲压机床的高冲压速度，从而能提升整线生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为图1中后侧拆垛组件的主视放大结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图。

图中附图标记说明：1、拆垛皮带，2、直线导轨，3、机械臂，4、拆垛机械手，5、滑块，6、电机，7、滑轨。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-3所示，一种拆垛机械双臂装置，包括两个固定于拆垛皮带1上方前后两侧且沿左右方向水平布置的直线导轨2，拆垛皮带1沿前后方向水平布置，每个直线导轨2上均滑动连接有拆垛组件，拆垛组件包括机械臂3，机械臂3沿竖直方向布置，机械臂3下端固定有拆垛机械手4，机械臂3还通过动力组件驱动相对直线导轨2上下移动，两个拆垛组件的拆垛机械手4配合用于抓取拆垛皮带1左右两侧的料板，且将抓取的料板放置于拆垛皮带1上以输送。

其中，如图2所示，拆垛组件还包括滑动连接于直线导轨2上的滑块5，机械臂3滑动连接于滑块5上且通过动力组件驱动相对滑块5上下移动；动力组件包括电机6，电机6输出轴上固定有齿轮，齿轮与固定于机械臂3上的齿条相啮合；直线导轨2上方固定有与直线导轨2平行的滑轨7，电机6滑动连接于滑轨7上，见图1。这样机械臂3随同滑块5沿直线导轨2水平滑动时，电机6随同机械臂3相对直线导轨2水平移动，滑轨7的设置能提高电机6水平移动时的稳定性。

其中，如图3所示，前侧直线导轨2上的拆垛组件设置于前侧直线导轨2的后侧，后侧直线导轨2上的拆垛组件设置于后侧直线导轨2的前侧；直线导轨2通过机架固定于拆垛皮带1上方相应位置处。

本实用新型的工作原理为：两个拆垛组件的拆垛机械手4在同时抓取拆垛皮带1右侧料垛的料板时，两个拆垛机械手4的运行方式为高低位运行方式，即前侧拆垛机械手4在抓取料板后，前侧机械臂3在相应电机6驱动下相对相应直线导轨2上的滑块5向上移动，以使前侧拆垛机械手4向上移动到低行走位，然后前侧机械臂3沿相应直线导轨2向左滑动直至到达拆垛皮带1上方，之后前侧机械臂3在相应电机6驱动下相对相应直线导轨2上的滑块5向下移动，以使前侧拆垛机械手4将抓取的料板放置到拆垛皮带1上，放料结束后前侧机械臂3在相应电机6驱动下相对相应直线导轨2上的滑块5向上移动，以使前侧拆垛机械手4向上移动到高行走位，并且前侧机械臂3沿相应直线导轨2向右滑动，当前侧拆垛机械手4向上移动到高行走位时，后侧拆垛机械手4沿低行走位从拆垛皮带1右侧料垛方向将抓取的料板转运到拆垛皮带1上，同理，两个拆垛机械手4能同时抓取拆垛皮带1左侧料垛的料板，或者，其中一个拆垛机械手4在抓取拆垛皮带1左侧料垛的料板时，另一个拆垛机械手4可抓取拆垛皮带1右侧料垛的料板，因而能提高拆垛区域内料板的抓取速度。

本实用新型的拆垛机械双臂装置，由原来的单一机械手抓取固定侧料垛的料板，升级为两个拆垛机械手4同时抓取拆垛皮带1同一侧料垛的料板，或者其中一个拆垛机械手4抓取拆垛皮带1一侧料垛的料板时，另一个拆垛机械手4抓取拆垛皮带1另一侧料垛的料板，在抓取料板的过程中两个拆垛机械手4交替运行，因而能提升拆垛区域内料板的抓取速度，本拆垛机械双臂装置的两个拆垛机械手4可以抓取拆垛皮带1任何一侧料垛的料板，由于拆垛区域内料板的抓取速度得到提升，进而能满足冲压机床的高冲压速度，从而能提升整线生产效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：包括两个固定于拆垛皮带(1)上方前后两侧且沿左右方向水平布置的直线导轨(2)，每个所述直线导轨(2)上均滑动连接有拆垛组件，所述拆垛组件包括机械臂(3)，所述机械臂(3)下端固定有拆垛机械手(4)，所述机械臂(3)还通过动力组件驱动相对直线导轨(2)上下移动，两个所述拆垛组件的拆垛机械手(4)配合用于抓取拆垛皮带(1)左右两侧的料板，且将抓取的料板放置于所述拆垛皮带(1)上以输送。

2.根据权利要求1所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述拆垛组件还包括滑动连接于所述直线导轨(2)上的滑块(5)，所述机械臂(3)滑动连接于所述滑块(5)上且通过所述动力组件驱动相对所述滑块(5)上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述动力组件包括电机(6)，所述电机(6)输出轴上固定有齿轮，所述齿轮与固定于所述机械臂(3)上的齿条相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述直线导轨(2)上方固定有与所述直线导轨(2)平行的滑轨(7)，所述电机(6)滑动连接于所述滑轨(7)上。

5.根据权利要求1所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述拆垛皮带(1)沿前后方向水平布置。

6.根据权利要求1所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：前侧所述直线导轨(2)上的拆垛组件设置于前侧直线导轨(2)的后侧，后侧所述直线导轨(2)上的拆垛组件设置于后侧直线导轨(2)的前侧。

7.根据权利要求1所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述机械臂(3)沿竖直方向布置。

8.根据权利要求1所述的一种拆垛机械双臂装置，其特征在于：所述直线导轨(2)通过机架固定于拆垛皮带(1)上方相应位置处。

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