CN217751467U - 一种视觉定位机器人的夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括固定箱，所述固定箱上设有夹持机构，所述固定箱的上表面固定有盖板，所述盖板上表面的左右两端均固定有插杆，所述插杆的外表面滑动连接有套杆，所述套杆的上表面固定有安装板，两个所述插杆之间固定有横板，所述横板上设有安装机构，所述夹持机构包括与固定箱内腔左右两侧壁之间固定的竖板，所述竖板的上表面固定有电机，所述电机的输出端固定有蜗杆，所述蜗杆的背面啮合有蜗轮，所述蜗轮的内部固定有螺纹杆。该视觉定位机器人的夹爪机构通过设有夹持机构，当物品需要夹持搬运时，可通过夹持机构对物品进行多方位夹持，夹持效果好，便于使用，却操作简便。

Description

一种视觉定位机器人的夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，具体为一种视觉定位机器人的夹爪机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

随着人们科技水平的发展，人们在流水线上作业时，通常会用到机械手进行抓取，目前市面上现有的视觉定位机器人的夹爪机构，还存在着抓取效果差的缺点，当机械手夹爪在抓取不同物品时，通常利用气缸驱动的抓手机构在开合的动作中，只能够实现两个极限位置的开合，无法实现抓手机构的多位置控制，这样就对抓取动作产生了限制，导致较重物品可能夹持不稳定，从而导致物品脱落造成物品损坏。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种视觉定位机器人的夹爪机构，具备抓取效果好等优点，解决了传统视觉定位机器人的夹爪机构抓取效果差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种视觉定位机器人的夹爪机构包括固定箱，所述固定箱上设有夹持机构，所述固定箱的上表面固定有盖板，所述盖板上表面的左右两端均固定有插杆，所述插杆的外表面滑动连接有套杆，所述套杆的上表面固定有安装板，两个所述插杆之间固定有横板，所述横板上设有安装机构；

所述夹持机构包括与固定箱内腔左右两侧壁之间固定的竖板，所述竖板的上表面固定有电机，所述电机的输出端固定有蜗杆，所述蜗杆的背面啮合有蜗轮，所述蜗轮的内部固定有螺纹杆，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有两个固定块，所述固定块的下表面固定有夹板，所述夹持机构还包括与固定箱左右两端相铰接的两个电动推杆，所述电动推杆的输出轴铰接有支架，所述支架的下表面固定有夹爪。

进一步，所述螺纹杆的左右两端与固定箱内腔的左右两侧壁转动连接，所述蜗杆的下表面与固定箱内腔的底壁转动连接

进一步，所述螺纹杆为正反螺纹杆，所述固定箱的左右两端与两个夹爪相对的一端相固定。

进一步，所述固定箱的下表面开设有第一长条孔，所述夹板贯穿第一长条孔且与其滑动连接。

进一步，所述安装机构包括与固定箱上表面左右两端相固定的两个第一固定板，两个所述第一固定板相对的一端均固定有伸缩杆，两个所述第一固定板相对的一端固定有多个弹簧，左右两组所述弹簧相对的一端均固定有第二固定板，两个所述第二固定板相对的一端均固定有支杆，所述第二固定板的上表面固定有滑杆，所述滑杆的外表面螺纹连接有螺母

进一步，所述第一固定板的上表面与横板的下表面相固定，两个所述伸缩杆相对的一端与两个第二固定板相背的一端相固定。

进一步，所述横板的上表面开设有第二长条孔，所述滑杆与第二长条孔滑动连接。

进一步，所述滑杆为L形杆，所述安装板的下表面开设有两个呈L形的凹槽，所述滑杆的顶端在凹槽的内部。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该视觉定位机器人的夹爪机构，通过设有夹持机构，当物品需要夹持搬运时，可通过夹持机构对物品进行多方位夹持，夹持效果好，便于使用，却操作简便。

2、该视觉定位机器人的夹爪机构，通过设有安装机构，当需要对机械手进行拆卸维修时，可通过安装机构对机械手进行快速拆卸，不用借助工具，省时省力便于操作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型夹持机构的结构示意图；

图3为本实用新型安装机构的结构示意图。

图中：1固定箱、2夹持机构、201电机、202蜗杆、203竖板、204蜗轮、205螺纹杆、206固定块、207夹板、208电动推杆、209支架、210夹爪、3盖板、4插杆、5套杆、6安装板、7横板、8安装机构、801第一固定板、802伸缩杆、803弹簧、804第二固定板、805支杆、806螺母、807滑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实施例中的一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括固定箱1，固定箱1上设有用于对物品进行稳定夹持的夹持机构2，固定箱1的上表面固定有盖板3，盖板3上表面的左右两端均固定有插杆4，插杆4的外表面滑动连接有套杆5，套杆5的上表面固定有安装板6，两个插杆4之间固定有横板7，横板7上设有方便对该夹爪机构进行拆装的安装机构8。

夹持机构2包括与固定箱1内腔左右两侧壁之间固定的竖板203，竖板203的上表面固定有电机201，电机201的输出端固定有蜗杆202，蜗杆202的背面啮合有蜗轮204，蜗轮204的内部固定有螺纹杆205，螺纹杆205的左右两端与固定箱1内腔的左右两侧壁转动连接，蜗杆202的下表面与固定箱1内腔的底壁转动连接，螺纹杆205的外表面螺纹连接有两个固定块206，固定块206的下表面固定有夹板207，夹持机构2还包括与固定箱1左右两端相铰接的两个电动推杆208，电动推杆208的输出轴铰接有支架209，支架209的下表面固定有夹爪210，固定箱1的左右两端与两个夹爪210相对的一端相固定。

其中，螺纹杆205为正反螺纹杆，能够使夹板207相对或相背运动。

同时，固定箱1的下表面开设有第一长条孔，夹板207贯穿第一长条孔且与其滑动连接，使得夹板207在长条孔中移动，从而对物品进行夹持。

本实施例中的，通过设有夹持机构2，通过启动电机201带动蜗杆202，再通过蜗杆202螺纹杆205运动，再通过螺纹杆205上的固定块206带动夹板207运动，夹板207贴合与物品对其进行夹持，再通过电动电动推杆208带动支架209带动夹爪210进行移动，再通过夹爪210对物品底部托起。

请参阅图3，为了实现对机械手进行安装，本实施例中的安装机构8包括与固定箱1上表面左右两端相固定的两个第一固定板801，两个第一固定板801相对的一端均固定有伸缩杆802，两个第一固定板801相对的一端固定有多个弹簧803，左右两组弹簧803相对的一端均固定有第二固定板804，两个第二固定板804相对的一端均固定有支杆805，第二固定板804的上表面固定有滑杆807，滑杆807的外表面螺纹连接有螺母806。

本实施例中的，通过设有安装机构8，通过拉动支杆805带动第二固定板804移动，再通过第二固定板804带动滑杆807移动至凹槽外，对机械手进行拆卸。

上述实施例的工作原理为：

当物品需要夹持时，通过启动电机201，电机201带动蜗杆202转动，蜗杆202啮合蜗轮204，蜗轮204带动螺纹杆205，螺纹杆205带动固定块206向相对的一侧移动，固定块206带动夹板207运动，夹板207贴合与物品对其进行夹持，通过启动电动推杆208带动支架209运动，支架209带动夹爪210进行移动，通过夹爪210对物品底部托起，从而对物品进行夹持，当需要拆装机械手进行维修更换时，将支杆805向相对的一侧拉动，支杆805拉动第二固定板804移动，第二固定板804拉动弹簧803，第二固定板804带动滑杆807移动，滑杆807移动至凹槽外，对机械手进行拆卸，反之需要安装时，通过弹簧803的回伸性，第二固定板804带动滑杆807移动至凹槽内，再通过拧紧螺母806与横板7相贴合，固定该机械手。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括固定箱(1)，其特征在于：所述固定箱(1)上设有夹持机构(2)，所述固定箱(1)的上表面固定有盖板(3)，所述盖板(3)上表面的左右两端均固定有插杆(4)，所述插杆(4)的外表面滑动连接有套杆(5)，所述套杆(5)的上表面固定有安装板(6)，两个所述插杆(4)之间固定有横板(7)，所述横板(7)上设有安装机构(8)；

所述夹持机构(2)包括与固定箱(1)内腔左右两侧壁之间固定的竖板(203)，所述竖板(203)的上表面固定有电机(201)，所述电机(201)的输出端固定有蜗杆(202)，所述蜗杆(202)的背面啮合有蜗轮(204)，所述蜗轮(204)的内部固定有螺纹杆(205)，所述螺纹杆(205)的外表面螺纹连接有两个固定块(206)，所述固定块(206)的下表面固定有夹板(207)，所述夹持机构(2)还包括与固定箱(1)左右两端相铰接的两个电动推杆(208)，所述电动推杆(208)的输出轴铰接有支架(209)，所述支架(209)的下表面固定有夹爪(210)。

2.根据权利要求1所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述螺纹杆(205)的左右两端与固定箱(1)内腔的左右两侧壁转动连接，所述蜗杆(202)的下表面与固定箱(1)内腔的底壁转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述螺纹杆(205)为正反螺纹杆，所述固定箱(1)的左右两端与两个夹爪(210)相对的一端相固定。

4.根据权利要求1所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述固定箱(1)的下表面开设有第一长条孔，所述夹板(207)贯穿第一长条孔且与其滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述安装机构(8)包括与固定箱(1)上表面左右两端相固定的两个第一固定板(801)，两个所述第一固定板(801)相对的一端均固定有伸缩杆(802)，两个所述第一固定板(801)相对的一端固定有多个弹簧(803)，左右两组所述弹簧(803)相对的一端均固定有第二固定板(804)，两个所述第二固定板(804)相对的一端均固定有支杆(805)，所述第二固定板(804)的上表面固定有滑杆(807)，所述滑杆(807)的外表面螺纹连接有螺母(806)。

6.根据权利要求5所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述第一固定板(801)的上表面与横板(7)的下表面相固定，两个所述伸缩杆(802)相对的一端与两个第二固定板(804)相背的一端相固定。

7.根据权利要求5所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述横板(7)的上表面开设有第二长条孔，所述滑杆(807)与第二长条孔滑动连接。

8.根据权利要求5所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特征在于：所述滑杆(807)为L形杆，所述安装板(6)的下表面开设有两个呈L形的凹槽，所述滑杆(807)的顶端在凹槽的内部。

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