CN217751433U - 机器人及其悬架底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人及其悬架底盘。机器人的悬架底盘包括底板、第一移动轮、第二移动轮及连杆机构。第一移动轮与第二移动轮分别安装于底板的两侧。连杆机构包括连杆，底板的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。如此，通过设置连杆机构，当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮与第二移动轮同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。

Description

机器人及其悬架底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其悬架底盘。

背景技术

随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，在工业、服务、医疗等行业中得到广泛地应用。常见移动机器人的移动轮运动设计自由度单一，导致移动机器人的运动特性较差，无法较好地适应不平的路面或崎岖的路面。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种机器人及其悬架底盘，机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。

一种机器人的悬架底盘，包括：

底板；

第一移动轮与第二移动轮，所述第一移动轮与所述第二移动轮分别安装于所述底板的两侧；及

连杆机构，所述连杆机构包括连杆，所述底板的两侧各设置至少一个所述连杆，所述至少一个连杆的一端与所述底板活动连接，所述至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。在其中一个实施例中，所述底板包括上板面及用于朝向路面的下板面；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆与所述第三连杆均活动连接于所述上板面，所述第二连杆与所述第四连杆均活动连接于所述下板面，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆远离所述底板的一端均用于与所述机器人机身活动连接。

在其中一个实施例中，所述第一连杆的轴线与所述第三连杆的轴线在水平面内呈预设夹角设置。

在其中一个实施例中，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的一端均安装有第一球头，并通过所述第一球头连接所述底板；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的另一端均安装有第二球头，所述第二球头用于连接所述机器人机身。

在其中一个实施例中，所述机器人的悬架底盘还包括用于与所述机器人机身连接的减振器，所述减振器安装于所述底板。

在其中一个实施例中，所述第一移动轮与所述第二移动轮的侧部均对应设有至少一个所述减振器。

在其中一个实施例中，所述机器人的悬架底盘还包括减振弹性件，所述减振弹性件竖向安装于所述底板，所述减振弹性件远离所述底板的一端用于与所述机器人机身连接。

在其中一个实施例中，所述底板正对所述第一移动轮与所述第二移动轮的位置均设有至少一个所述减振弹性件。

在其中一个实施例中，所述底板包括第一板体及两个第二板体，两个所述第二板体的上板面均高于所述第一板体的上板面，两个所述第二板体分别设于所述第一板体的两侧，并与所述第一板体对应连接；所述连杆机构安装于所述第一板体，且所述连杆机构低于所述第二板体的上板面；两个所述第二板体的下板面均设有U形架，所述U形架设有转轴，所述第一移动轮与所述第二移动轮均通过所述转轴对应安装于所述U形架。

一种机器人，包括机器人机身及所述机器人的悬架底盘，所述机器人机身分别与所述连杆机构远离所述底板的一端活动连接。

上述的机器人及其悬架底盘，底板的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮与第二移动轮同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的机器人的悬架底盘的结构示意图。

附图标号说明：10、底板；11、第一板体；12、第二板体；20、第一移动轮；30、第二移动轮；40、连杆机构；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；44、第四连杆；45、第一球头；46、第二球头；50、减振器；60、减振弹性件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1，本实用新型一实施例的机器人的悬架底盘，包括底板10、第一移动轮20、第二移动轮30及连杆机构40。第一移动轮20与第二移动轮30分别安装于底板10的两侧。连杆机构40包括连杆，底板10的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板10活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。在本实施例中，第一移动轮20为机器人的左轮，第二移动轮30为机器人的右轮。第一移动轮20与第二移动轮30均为万向轮。

上述机器人的悬架底盘，底板10的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板10活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构40在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮20与第二移动轮30同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。

进一步地，参阅图1，底板10包括上板面、及与上板面相对的下板面。需要说明的是，当机器人的悬架底盘运行时，下板面是指底板10朝向路面的一侧。连杆机构40包括第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43及第四连杆44，第一连杆41与第三连杆43均活动连接于上板面，第二连杆42与第四连杆44均活动连接于下板面，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44远离底板10的一端均用于与机器人机身活动连接。

更进一步地，参阅图1，第一连杆41的轴线与第三连杆43的轴线在水平面内呈预设角度设置。可选地，预设角度为10°～60°。如此，机器人的悬架底盘能够承受横向力，当机器人的悬架底盘转弯时能够很好地抑制侧倾等问题，使得机器人的悬架底盘转弯时更平稳。

需要说明的是，预设角度可根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。在本实施例中，第一连杆41的轴线与第三连杆43的轴线在水平面内呈60°。

在一个实施例中，参阅图1，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44的一端均安装有第一球头45，并通过第一球头45连接底板10。第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44的另一端均安装有第二球头46，第二球头46用于连接机器人机身。如此，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44的一端均通过第一球头45与底板10活动连接，另一端均通过第二球头46与机器人机身活动连接，运动间隙小，保证机器人的悬架底盘经过不平或崎岖的路面时无明显撞击噪音。

在一个实施例中，参阅图1，机器人的悬架底盘还包括用于与机器人机身连接的减振器50，减振器50安装于底板10。当机器人的悬架底盘经过不平或崎岖的路面时，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身左右倾斜，进而带动底板10上的减振器50运动，这样不仅能够衰减垂直方向上的振动，而且还能够衰减第一移动轮20与第二移动轮30受到的纵向冲击，有效提高各零部件的耐磨性。此外，由于减振器50独立设置，使得减振器50在机器人整机布局时具有较高的灵活性。

进一步地，参阅图1，第一移动轮20与第二移动轮30的侧部均对应设有至少一个减振器50。如此，能够更好地衰减垂直方向上的振动，同时更好地衰减第一移动轮20与第二移动轮30受到的纵向冲击。

在本实施例中，减振器50设有两个，两个减振器50分别对应设于第一移动轮20与第二移动轮30的内侧。

在一个实施例中，参阅图1，机器人的悬架底盘还包括减振弹性件60。减振弹性件60竖向安装于底板10，减振弹性件60远离底板10的一端用于与机器人机身连接。当机器人的悬架底盘经过不平或崎岖的路面时，第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43与第四连杆44在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘相对机器人机身左右倾斜，进而带动底板10上的减振弹性件60运动，这样不仅能够衰减垂直方向上的振动，而且还能够衰减第一移动轮20与第二移动轮30受到的纵向冲击，有效提高各零部件的耐磨性。此外，由于减振弹性件60独立设置，使得减振弹性件60在机器人整机布局时具有较高的灵活性。

可选地，减振弹性件60为减振弹簧。当然，在其它实施例中，减振弹性件60也可为减振橡胶块，不以此为限。

进一步地，参阅图1，底板10正对第一移动轮20与第二移动轮30的位置均设有至少一个减振弹性件60。如此，能够更好地衰减垂直方向上的振动，同时更好地衰减第一移动轮20与第二移动轮30受到的纵向冲击。

在本实施例中，减振弹性件60设有两个，两个减振弹性件60分别竖向安装于底板10上板面对应第一移动轮20与第二移动轮30的位置。

在一个实施例中，参阅图1，底板10包括第一板体11及两个第二板体12，两个第二板体12的上板面高于第一板体11的上板面。两个第二板体12分别设于第一板体11的两侧，并与第一板体11对应连接。连杆机构40安装于第一板体11，且连杆机构40均低于第二板体12的上板面。两个第二板体12的下板面均设有U形架，U形架设有转轴，第一移动轮20与第二移动轮30均通过转轴对应安装于U形架。如此，能够避免第一连杆41、第三连杆43与机器人机身的底部接触而对连杆机构40的运动产生干涉。

在本实施例中，参阅图1，第一连杆41与第三连杆43活动连接于第一板体11的上板面，且第一连杆41与第三连杆43均低于第二板体12的上板面；第二连杆42与第四连杆44活动连接于第一板体11的下板面。第一移动轮20与第二移动轮30分别安装于两个第二板体12的下板面。第一板体11对应第一移动轮20的一侧安装有一个减振器50，第一板体11对应第二移动轮30的一侧安装有一个减振器50。两个第二板体12的上板面均竖向安装有一个减振弹性件60。

参阅图1，本实用新型一实施例的机器人，包括机器人机身及上述任一实施例的机器人的悬架底盘。机器人机身分别与连杆机构40远离底板10的一端活动连接。

上述的机器人，底板10的两侧各设置至少一个连杆，至少一个连杆的一端与底板10活动连接，至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。当机器人的悬架底盘运行过程中经过不平或崎岖的路面时，连杆机构40在一定范围内摆动，使机器人的悬架底盘能够相对机器人机身进行左右倾斜，实现第一移动轮20与第二移动轮30同向、反向跳动，如此机器人整机的运动特性良好，并能够较好地适应不平或崎岖的路面。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人的悬架底盘，其特征在于，包括：

底板；

第一移动轮与第二移动轮，所述第一移动轮与所述第二移动轮分别安装于所述底板的两侧；及

连杆机构，所述连杆机构包括连杆，所述底板的两侧各设置至少一个连杆，所述至少一个连杆的一端与所述底板活动连接，所述至少一个连杆的另一端用于与机器人机身活动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述底板包括上板面及用于朝向路面的下板面；

所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆与所述第三连杆均活动连接于所述上板面，所述第二连杆与所述第四连杆均活动连接于所述下板面，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆远离所述底板的一端均用于与机器人机身活动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述第一连杆的轴线与所述第三连杆的轴线在水平面内呈预设夹角设置。

4.根据权利要求2所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的一端均安装有第一球头，并通过所述第一球头连接所述底板；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆与所述第四连杆的另一端均安装有第二球头，所述第二球头用于连接所述机器人机身。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述机器人的悬架底盘还包括用于与所述机器人机身连接的减振器，所述减振器安装于所述底板。

6.根据权利要求5所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述第一移动轮与所述第二移动轮的侧部均对应设有至少一个所述减振器。

7.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述机器人的悬架底盘还包括减振弹性件，所述减振弹性件竖向安装于所述底板，所述减振弹性件远离所述底板的一端用于与所述机器人机身连接。

8.根据权利要求7所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述底板正对所述第一移动轮与所述第二移动轮的位置均设有至少一个所述减振弹性件。

9.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的悬架底盘，其特征在于，所述底板包括第一板体及两个第二板体，两个所述第二板体的上板面均高于所述第一板体的上板面，两个所述第二板体分别设于所述第一板体的两侧，并与所述第一板体对应连接；

所述连杆机构安装于所述第一板体，且所述连杆机构低于所述第二板体的上板面；两个所述第二板体的下板面均设有U形架，所述U形架设有转轴，所述第一移动轮与所述第二移动轮均通过所述转轴对应安装于所述U形架。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人机身及如权利要求1至9任一项所述的机器人的悬架底盘，所述机器人机身分别与所述连杆机构远离所述底板的一端活动连接。

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