CN217728794U - 机器人的头部组件和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人领域，提供一种机器人的头部组件和机器人，该机器人的头部组件包括头部和俯仰机构，头部包括第一连接轴，俯仰机构包括基座、传动连接组件及电动推杆，基座适于安装至机器人的机身；传动连接组件与第一连接轴连接，且传动连接组件在第一连接轴的轴线方向上设有中空腔；电动推杆设于基座，且电动推杆的输出端与传动连接组件转动连接，以使电动推杆推动传动连接组件转动，以带动头部转动。通过采用电动推杆推动机器人头部转动，可以在节省头部空间的情况下，保证头部所需的驱动力矩。

Description

机器人的头部组件和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人的头部组件和机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人已被广泛应用于家庭、医疗、餐饮、建筑等行业，给人们的生活、生产带来诸多便利。特别是机器人头部集成的元器件也越来越多，包括显示屏、音量按键、麦克风阵列、拍照模组及传感器等硬件；例如拍照模组等需要根据拍照对象进行角度调整，这样就要求机器人头部需要做俯仰运动，从而调整识别区域。相关技术的机器人通常采用减速电机直连驱动机器人头部进行俯仰运动。这就使得在转轴轴向方向上所需的空间比较大，导致机器人头部空间结构较大，如果头部是偏心结构，则转动头部所需的驱动力矩还会更大，所需的减速电机的尺寸也会更大，在机器人结构空间有限的情况下，给电机选型和布置都带来较大的困难。

实用新型内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种机器人的头部组件，旨在通过采用电动推杆推动机器人头部转动，可以在节省头部空间的情况下，保证头部所需的驱动力矩。

本申请还提出一种机器人。

根据本申请第一方面实施例的机器人的头部组件，包括头部和俯仰机构，所述头部包括第一连接轴，所述俯仰机构包括：

基座，适于安装至机器人的机身；

传动连接组件，所述传动连接组件与所述第一连接轴连接，且所述传动连接组件在所述第一连接轴的轴线方向上设有中空腔；

电动推杆，所述电动推杆设于所述基座，且所述电动推杆的输出端与所述传动连接组件转动连接，以使所述电动推杆推动所述传动连接组件转动，以带动所述头部转动。

根据本申请实施例的机器人的头部组件，通过俯仰机构带动头部进行俯仰动作，俯仰机构包括基座、传动连接组件和电动推杆，基座用于安装固定传动连接组件和电动推杆，且基座适于安装至机器人的机身。电动推杆的输出端转动连接至传动连接组件，并将传动连接组件固定连接至头部的第一连接轴，当电动推杆推动传动连接组件时，传动连接组件随之转动，以带动第一连接轴，实现头部的俯仰。通过采用电动推杆推动机器人头部转动，可以在节省头部空间的情况下，保证头部所需的驱动力矩。同时，传动连接组件设有中空腔，便于线缆的走线，优化了走线设计。

根据本申请的一个实施例，所述第一连接轴呈中空状以形成线缆的第一穿装腔，所述第一穿装腔与所述中空腔连通。

根据本申请的一个实施例，所述头部包括本体以及设于所述本体的第一连接件，所述第一连接件与所述第一连接轴连接，所述第一连接件设有连通所述第一穿装腔的第一走线腔。

根据本申请的一个实施例，所述传动连接组件包括：

第一传动支架，所述第一传动支架连接所述第一连接轴，且所述第一传动支架设有所述中空腔；

第二传动支架；

支架连接件，所述支架连接件的两侧分别与所述第一传动支架和所述第二传动支架连接，且所述电动推杆的输出端转动连接于所述第一传动支架和所述第二传动支架，所述支架连接件位于所述电动推杆的输出端的一侧。

根据本申请的一个实施例，所述头部还包括第二连接轴，所述第二连接轴与所述第一连接轴呈同轴设置，且所述传动连接组件的两端分别与所述第一连接轴和所述第二连接轴连接。

根据本申请的一个实施例，所述基座包括：

底座，所述底座设有容纳空间，所述电动推杆穿设于所述容纳空间，并与所述底座转动连接；

俯仰支架，所述俯仰支架设于所述底座的一端，并开设有连通所述容纳空间的通孔，所述电动推杆的输出端活动穿设于所述通孔，以与所述传动连接组件转动连接，所述俯仰支架背向所述底座的一侧与所述第一连接轴转动连接。

根据本申请的一个实施例，所述基座还包括轴承件，所述轴承件设于所述底座和所述俯仰支架之间，以使所述俯仰支架转动连接于所述底座。

根据本申请的一个实施例，所述俯仰机构还包括：

第一轴承座，所述第一轴承座设于所述俯仰支架背向所述底座的一侧；

第一轴承，所述第一轴承的内圈固定于所述第一连接轴；

第一轴承盖，所述第一轴承盖与所述第一轴承座连接，且所述第一轴承的外圈固定于所述第一轴承座与所述第一轴承盖。

根据本申请的一个实施例，所述底座的内壁凸设有固定卡凸，所述固定卡凸设有卡线槽，所述卡线槽用于容纳并限位线缆。

根据本申请的一个实施例，所述俯仰机构还包括固定组件，所述固定组件包括推杆支架和锁紧件，所述推杆支架固定于所述底座，且所述推杆支架设有安装空间，所述电动推杆的一端穿设于所述安装空间，且所述锁紧件转动贯穿所述电动推杆并固定于所述推杆支架。

根据本申请的一个实施例，所述锁紧件包括：

锁紧杆，所述锁紧杆转动贯穿所述电动推杆，且所述锁紧杆构造转轴部和限位部，所述电动推杆转动连接于所述转轴部，所述电动推杆的一侧抵接所述限位部；

垫柱，所述垫柱套设于所述转轴部，且所述电动推杆背向所述限位部的一侧与所述垫柱抵接。

根据本申请第二方面实施例的机器人包括：

上述的机器人的头部组件；

机身和底盘，所述机身的两端分别连接所述底盘和所述头部组件。

根据本申请实施例的机器人，其包括上述机器人的头部组件，因此具有上述机器人的头部组件的所有技术效果，此处不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人的头部组件的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人的头部组件的爆炸图；

图3是本申请实施例提供的机器人的头部组件中的部分结构示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人的头部组件的部分剖视图；

图5是本申请实施例提供的机器人的头部组件中容纳空间内壁的局部放大图；

图6是本申请实施例提供的机器人的头部组件的俯头结构示意图；

图7是本申请实施例提供的机器人的头部组件的仰头结构示意图。

附图标记：

100、机器人的头部组件；1、头部；11、第一连接轴；111、第一穿装腔； 12、第二连接轴；13、本体；14、第一连接件；141、第一走线腔；15、第二连接件；2、俯仰机构；21、基座；211、底座；2111、容纳空间；2112、固定卡凸； 21121、卡线槽；212、俯仰支架；2121、通孔；213、轴承件；22、传动连接组件；221、第一传动支架；2211、中空腔；222、第二传动支架；223、支架连接件；224、活动空间；23、电动推杆；24、第一轴承座；25、第一轴承；26、第一轴承盖；27、固定组件；271、推杆支架；2711、安装空间；272、锁紧件；2721、锁紧杆；2722、垫柱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

请结合参照图1、图2、图6及图7，根据本申请第一方面实施例的机器人的头部组件100包括头部1和俯仰机构2，头部1包括第一连接轴11；俯仰机构 2包括基座21、传动连接组件22及电动推杆23，基座21适于安装至机器人的机身；传动连接组件22与第一连接轴11连接，且传动连接组件22在第一连接轴11的轴线方向上设有中空腔；电动推杆23设于基座21，且电动推杆23的输出端与传动连接组件22转动连接，以使电动推杆23推动传动连接组件22转动，以带动头部1转动。

根据本申请实施例的机器人的头部组件100，通过俯仰机构2带动头部1 进行俯仰动作，俯仰机构2包括基座21、传动连接组件22和电动推杆23，基座 21用于安装固定传动连接组件22和电动推杆23，且基座21适于安装至机器人的机身。电动推杆23的输出端转动连接至传动连接组件22，并将传动连接组件22固定连接至头部1的第一连接轴11，当电动推杆23推动传动连接组件22时，传动连接组件22随之转动，以带动第一连接轴11转动，实现头部1的俯仰。通过采用电动推杆23推动机器人头部1转动，可以在节省头部1空间的情况下，保证头部1所需的驱动力矩。同时，传动连接组件22设有中空腔，便于线缆的走线，优化了走线设计。

在一实施例中，头部1还包括第二连接轴12，第二连接轴12与第一连接轴 11呈同轴设置，且传动连接组件22的两端分别与第一连接轴11和第二连接轴 12连接。可以理解的，通过传动连接组件22同时带动第一连接轴11和第二连接轴12转动，以保持头部1两侧受力更均匀，使得头部转动更平稳。

本实施例中，根据本申请的实施例，“基座21用于安装至机器人的机身”包括基座21直接安装至机器人的机身的情形，也包括基座21通过旋转机构或者其他部件间接安装至机器人的机身的情形。当基座21通过旋转机构安装至机器人的时候，则此时机器人头部1既可以在俯仰机构2的带动下做俯仰运动，又可以在旋转机构的带动下做旋转运动。其中，旋转机构可以采用任何现有技术中公开的旋转驱动结构，例如，旋转机构可以为旋转电机驱动的旋转座，进而基座 21可以安装于旋转座上，具体结构形式在此不一一举例。

示例性的，传动连接组件22设于第一连接轴11和第二连接轴12之间，也即传动连接组件22的两端分别与第一连接轴11和第二连接轴12连接，以使得传动连接组件22转动时带动第一连接轴11和第二连接轴12同步转动，保持头部1俯仰的平稳性。传动连接组件22与第一连接轴11和第二连接轴12的连接方式可以是螺钉连接、卡扣连接或者销钉连接等可拆卸连接，以提高装拆便捷性。可以理解的，电动推杆23的输出端连接于传动连接组件22的侧壁周缘位置，以使得电动推杆23推动时，传动连接组件22可以绕其轴心线进行转动。也就是说，采用传动连接组件22连接第一连接轴11和第二连接轴12，传动连接组件22可以是一个弧形块或者圆柱体等，只要便于连接第一连接轴11和第二连接轴12并进行转动即可，在此不做限定。通过电动推杆23进行直接驱动转动，避免了采用电机配合齿轮以及相应的连接结构对第一连接轴11和第二连接轴12进行驱动，电动推杆23提供了大的输出力矩以满足俯仰传动需求，同时所占用的空间较小。并且，电动推杆23具有自锁的能力，可以使得头部1俯仰保持在特定角度，进一步减少了自锁结构的安装，节省了安装空间2711。

需要说明的是，电动推杆23本体具备限位装置，当电动推杆23做伸出运动碰到远端的限位装置时，电动推杆23即停止继续伸出运动；当电动推杆23做缩回运动碰到近端的限位装置时，电动推杆23即停止继续缩回运动；电动推杆 23的这两个限位装置位置即为机器人头部1俯仰运动的上下极限位置，这样就省去了头部1再设计上线限位开关的问题，优化了设计和走线布局。也就是说，电动推杆23自带限位开关，头部1无需再设置限位开关。

请结合参照图2和图4，根据本申请的一个实施例，第一连接轴11呈中空状以形成线缆的第一穿装腔111，且第一穿装腔111与中空腔连通，可选地，第二连接轴12呈中空状以形成线缆的第二穿装腔，且第二穿装腔与中空腔连通。

本实施例中，为了便于走线，设置第一连接轴11和第二连接轴12均呈中空状，如此，机器人头部1所需连接的线缆可先穿过传动连接组件22的中空腔，再穿过第一穿装腔111或者第二穿装腔，以连接至头部1进行供电。如此，提高了对线缆的保护，且提高了走线设计，避免线缆裸露在外。可以理解的，第一穿装腔111在第一连接轴11的轴向方向延伸，第二穿装腔在第二连接轴12的轴向方向延伸。如此，头部1组件在做俯仰运动时，电动推杆23不会与线缆干涉，且线缆长度不需要发生变化。

根据本申请的一个实施例，头部1包括本体13以及设于本体13同一侧的第一连接件14和第二连接件15，第一连接件14与第一连接轴11连接，第二连接件15与第二连接轴12连接，第一连接件14设有连通第一穿装腔111的第一走线腔141；第二连接件15设有连通第二穿装腔的第二走线腔。

本实施例中，本体13和第一连接件14以及第二连接件15可以是一体成型结构，当然，第一连接件14和第二连接件15也可以通过焊接、粘接或者螺钉连接等方式固定于本体13。可以理解的，本体13可以是显示屏，用于显示相应内容给用户观看。具体地，第一连接件14和第二连接件15相间隔并相互平行设置，以便于分别与第一连接轴11和第二连接轴12连接。第一连接轴11和第一连接件14的连接方式可以是卡接、粘接、焊接、螺钉连接或者卡扣连接等，在此不做限定，且第二连接轴12和第二连接件15的连接方式可以是卡接、粘接、焊接、螺钉连接或者卡扣连接等，在此不做限定。

根据本申请的一个实施例，传动连接组件22包括第一传动支架221、第二传动支架222及支架连接件223，第一传动支架221与第一连接轴11邻近第二连接轴12的一端连接，且第一传动支架221设有中空腔2211；第二传动支架222 与第二连接轴12邻近第一连接轴11的一端连接，且第二传动支架222设有第二走线孔；支架连接件223的两侧分别与第一传动支架221和第二传动支架222连接，且支架连接件223与第一传动支架221和第二传动支架222围合形成活动空间224，电动推杆23的输出端伸入活动空间224，并与活动空间224的内壁转动连接。

本实施例中，第一传动支架221包括相连接的第一转动部和第一连接部，第一转动部转动设于基座21，第一连接部固定设于第一转动部的侧面，并朝向第一转动部转动的径向方向向外延伸。同时第二传动支架222包括相连接的第二转动部和第二连接部，第二转动部转动设于基座21，第二连接部固定设于第二转动部的侧面，并朝向第二转动部转动的径向方向向外延伸。如此，支架连接件 223设于第一连接部和第二连接部之间，并用于连接第一连接部和第二连接部。具体地，第一连接部和第二连接部均呈扇形，则支架连接件223呈弧形，便于连接固定第一连接部和第二连接部。示例性的，电动推杆23的输出端设有轴孔，通过销轴穿设于该轴孔，且销轴的两端分别转动连接于第一连接部和第二连接部，如此，电动推杆23的输出端伸缩推动时，电动推杆23的输出端一方面推动销轴带动传动连接组件22转动，另一方面通过轴孔转动于销轴。可以理解的，活动空间224可提供电动推杆23的转动空间。进一步的，在销轴的两端分别套设有两个垫圈，两个垫圈分别位于轴孔的两端，用于止挡电动推杆23的输出端，防止电动推杆23往销轴的两端移动。

请结合参照图2和图3，根据本申请的一个实施例，基座21包括底座211 和俯仰支架212，底座211设有容纳空间2111，电动推杆23活动穿设于容纳空间2111，并与底座211转动连接；俯仰支架212设于底座211的一端，并开设有连通容纳空间2111的通孔2121，电动推杆23的输出端活动穿设于通孔2121，并与活动空间224的内壁转动连接，俯仰支架212背向底座211的一侧分别与第一连接轴11和第二连接轴12转动连接。

本实施例中，底座211中空以形成容纳空间2111，用于容纳电动推杆23，可选地，底座211呈筒状，且电动推杆23活动穿设于底座211的容纳空间2111，且电动推杆23的底部与底座211铰接。同时，俯仰支架212固定于底座211的一端，其连接方式可以是粘接、卡接或者螺纹连接，在此不做限定。俯仰支架212对应底座211的容纳空间2111开设有通孔2121，以供电动推杆23的输出端穿过，以便于电动推杆23连接传动连接组件22。传动连接组件22架设于俯仰支架212上，并可相对于俯仰支架212转动，同时，第一连接轴11和第二连接轴12可通过轴承转动连接于俯仰支架212。

根据本申请的一个实施例，基座21还包括轴承件213，轴承件213设于底座211和俯仰支架212之间，以使俯仰支架212相对于底座211转动。

本实施例中，为了实现头部1的左右转动，设置俯仰支架212与底座211 转动连接，具体地，在底座211面向俯仰支架212的端面周缘设有轴承槽，将轴承件213设于轴承槽内，并将俯仰支架212设于该轴承件213，以使得俯仰支架 212通过轴承件213转动于底座211，从而带动头部1整体进行转动。也就是说，头部1除了俯仰动作以外，还可进行旋转动作，提高了头部1的可活动性。

如图2所示，根据本申请的一个实施例，俯仰机构2还包括第一轴承座24、第一轴承25及第一轴承盖26，第一轴承座24设于俯仰支架212背向底座211 的一侧；第一轴承25的内圈固定于第一传动支架221或者第一连接轴11，且第一轴承25设于第一轴承座24；第一轴承盖26与第一轴承座24连接，且适于将第一轴承25安装至第一轴承座24。

在一个实施例中，通过第一轴承25，使得第一传动支架221安装于俯仰支架212且可以相对俯仰支架212转动。其中，第一轴承25的外圈相对第一轴承座24固定，第一轴承25的内圈固定连接于第一传动支架221，从而与第一连接轴11固定连接，当第一传动支架221转动的时候，带动第一轴承25的内圈相对外圈转动。

俯仰机构2还包括第二轴承座、第二轴承和第二轴承盖。第二轴承座设于俯仰支架212背向底座211的一侧，并与第一轴承座24间隔设置；第二轴承适于连接至第二传动支架222；第二轴承盖和第二轴承座连接，且适于将第二轴承安装至第二轴承座。通过设置两个轴承座(在没有限定的情况下，指代第一轴承座24和第二轴承座中的至少其中一个)作为支点，可以保证头部1和俯仰机构 2连接的稳定性，不会出现头部1两侧不平衡的情况。在此基础上，通过将第二轴承的外圈固定安装于第二轴承座和第二轴承盖之间，且将第二轴承的内圈固定于第二传动支架222，从而与第二连接轴12固定连接，进而保证头部1可以相对基座21俯仰转动。

如图5所示，根据本申请的一个实施例，容纳空间2111的内壁凸设有固定卡凸2112，固定卡凸2112设有卡线槽21121，卡线槽21121用于容纳并限位线缆。本实施例中，固定卡凸2112用于固定线缆，防止线缆松动脱落。可选地，在容纳空间2111的内壁凸设于多个固定卡凸2112，以提高线缆的安装稳定性。

如图3所示，根据本申请的一个实施例，俯仰机构2还包括固定组件27，固定组件27包括推杆支架271和锁紧件272，推杆支架271固定于底座211，且推杆支架271设有安装空间2711，电动推杆23的一端穿设于安装空间2711，且锁紧件272转动贯穿电动推杆23并固定于推杆支架271。

本实施例中，为了便于安装电动推杆23，设置推杆支架271固定于底座211，并通过锁紧件272转动贯穿电动推杆23，以连接至推杆支架271上，从而实现电动推杆23与底座211的铰接。具体地，电动推杆23远离其输出端的一端设有贯穿孔，锁紧件272转动贯穿于所述贯穿孔，且锁紧件272的两端分别与推杆支架271的两侧壁连接，如此，当电动推杆23的输出端推动传动连接组件22时，电动推杆23的整体可转动于底座211，以及时调整自身角度，便于推动传动连接组件22。

根据本申请的一个实施例，锁紧件272包括锁紧杆2721和垫柱2722，锁紧杆2721转动贯穿电动推杆23，且锁紧杆2721构造转轴部和限位部，电动推杆 23转动连接于转轴部，且电动推杆的一侧抵接限位部；垫柱2722套设于所述转轴部，且电动推杆23背向所述限位部的一侧与垫柱2722转动抵接。

本实施例中，为了避免电动推杆23在运作时左右摆动，设置阶梯面和垫柱 2722对电动推杆23进行左右限位。具体地，锁紧杆2721呈阶梯轴状，以形成转轴部和限位部，限位部可用于止挡电动推杆23往这一方向平移，此外，垫柱 2722用于止挡电动推杆23往另一方向平移。如此，电动推杆23的两侧分别与限位部和垫柱2722转动抵接，也就是说，电动推杆23可发生转动，而不能向两侧移动或者晃动，提高了电动推杆23的安装稳定性和动作平稳性。

根据本申请第二方面实施例的机器人包括上述的机器人的头部组件100、机身和底盘，机身的两端分别连接底盘和头部1组件。

根据本申请实施例的机器人，其包括上述机器人的头部组件100，因此具有上述机器人的头部组件100的所有技术效果，此处不再赘述。

最后应说明的是，以上实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。尽管参照实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本申请的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本申请的权利要求范围中。

Claims (12)

1.一种机器人的头部组件，包括头部和俯仰机构，其特征在于，所述头部包括第一连接轴，所述俯仰机构包括：

基座，适于安装至机器人的机身；

传动连接组件，所述传动连接组件与所述第一连接轴连接，且所述传动连接组件在所述第一连接轴的轴线方向上设有中空腔；

电动推杆，所述电动推杆设于所述基座，且所述电动推杆的输出端与所述传动连接组件转动连接，以使所述电动推杆推动所述传动连接组件转动，以带动所述头部转动。

2.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述第一连接轴呈中空状以形成线缆的第一穿装腔，所述第一穿装腔与所述中空腔连通。

3.根据权利要求2所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述头部包括本体以及设于所述本体的第一连接件，所述第一连接件与所述第一连接轴连接，所述第一连接件设有连通所述第一穿装腔的第一走线腔。

4.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述传动连接组件包括：

第一传动支架，所述第一传动支架连接所述第一连接轴，且所述第一传动支架设有所述中空腔；

第二传动支架；

支架连接件，所述支架连接件的两侧分别与所述第一传动支架和所述第二传动支架连接，且所述电动推杆的输出端转动连接于所述第一传动支架和所述第二传动支架，所述支架连接件位于所述电动推杆的输出端的一侧。

5.根据权利要求1所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述头部还包括第二连接轴，所述第二连接轴与所述第一连接轴呈同轴设置，且所述传动连接组件的两端分别与所述第一连接轴和所述第二连接轴连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述基座包括：

底座，所述底座设有容纳空间，所述电动推杆穿设于所述容纳空间，并与所述底座转动连接；

俯仰支架，所述俯仰支架设于所述底座的一端，并开设有连通所述容纳空间的通孔，所述电动推杆的输出端活动穿设于所述通孔，以与所述传动连接组件转动连接，所述俯仰支架背向所述底座的一侧与所述第一连接轴转动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述基座还包括轴承件，所述轴承件设于所述底座和所述俯仰支架之间，以使所述俯仰支架转动连接于所述底座。

8.根据权利要求6所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述俯仰机构还包括：

第一轴承座，所述第一轴承座设于所述俯仰支架背向所述底座的一侧；

第一轴承，所述第一轴承的内圈固定于所述第一连接轴；

第一轴承盖，所述第一轴承盖与所述第一轴承座连接，且所述第一轴承的外圈固定于所述第一轴承座与所述第一轴承盖。

9.根据权利要求6所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述底座的内壁设有固定卡凸，所述固定卡凸设有卡线槽，所述卡线槽用于容纳并限位线缆。

10.根据权利要求6所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述俯仰机构还包括固定组件，所述固定组件包括推杆支架和锁紧件，所述推杆支架固定于所述底座，且所述推杆支架设有安装空间，所述电动推杆的一端穿设于所述安装空间，且所述锁紧件转动贯穿所述电动推杆并固定于所述推杆支架。

11.根据权利要求10所述的机器人的头部组件，其特征在于，所述锁紧件包括：

锁紧杆，所述锁紧杆转动贯穿所述电动推杆，且所述锁紧杆构造转轴部和限位部，所述电动推杆转动连接于所述转轴部，所述电动推杆的一侧抵接所述限位部；

垫柱，所述垫柱套设于所述转轴部，且所述电动推杆背向所述限位部的一侧与所述垫柱抵接。

12.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至11中任意一项所述的机器人的头部组件；

机身，所述机身连接所述基座。

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