CN217728792U - 机器人及托盘缓冲结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人及托盘缓冲结构。所述托盘缓冲结构包括：载物组件、限位组件、缓冲组件与装配盘，所述载物组件用于放置目标物品，所述载物组件与所述装配盘通过所述限位组件限位配合，所述缓冲组件连接于所述载物组件及所述装配盘之间，且用于所述载物组件可相对于所述装配盘活动连接，所述载物组件相对于所述装配盘的活动方向与所述缓冲组件的受力缓冲方向相适配。上述托盘缓冲结构能够避免在急停或急动情况下出现饭菜泼洒、物品掉落等现象的概率。

Description

机器人及托盘缓冲结构

技术领域

本实用新型涉及机器人送餐的技术领域，特别是涉及机器人及托盘缓冲结构。

背景技术

随着社会的不断发展与科技的不断进步，在餐厅会利用机器人进行餐饮输送。在输送过程中，有时机器人需要临停、急停或急动。因此，机器人上放置的饭菜容易出现汤水泼洒的现象，影响了机器人的送餐效果。

实用新型内容

基于此，有必要针对机器人送餐时出现汤水泼洒的问题，提供一种机器人及托盘缓冲结构。

一种托盘缓冲结构。所述托盘缓冲结构包括：载物组件、限位组件、缓冲组件与装配盘，所述载物组件用于放置目标物品，所述载物组件与所述装配盘通过所述限位组件限位配合，所述缓冲组件连接于所述载物组件及所述装配盘之间，且用于所述载物组件可相对于所述装配盘活动连接，所述载物组件相对于所述装配盘的活动方向与所述缓冲组件的受力缓冲方向相适配。

一种机器人，包括机身和所述的托盘缓冲结构，所述托盘缓冲结构安装于所述机身上。

在其中一个实施例中，所述载物组件包括载物盘和护栏组件，所述护栏组件和所述载物盘可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述载物组件包括载物盘和托盘垫，所述载物盘相对应的两面分别为第一盘面与第二盘面，所述托盘垫盖设在所述第一盘面，所述第二盘面与所述限位组件安装配合，且所述第二盘面与所述缓冲组件安装配合。

在其中一个实施例中，所述载物组件还包括护栏与固定支架，所述护栏通过所述固定支架与所述载物盘固定配合，且所述护栏沿所述载物盘的周向设置。

在其中一个实施例中，所述固定支架包括第一固定部与第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部相连，且所述第一固定部与所述第二固定部呈夹角设置，所述第一固定部与所述护栏固定配合，所述第二固定部与所述载物盘固定配合。

在其中一个实施例中，所述限位组件包括限位柱与限位滑片，所述限位柱的其中一端与所述载物盘安装配合，所述装配盘上开设有限位孔，所述限位柱的另一端穿过所述限位孔并与所述限位滑片安装配合，且所述限位滑片与所述装配盘远离所述载物盘的一侧滑动贴合。

在其中一个实施例中，所述限位组件还包括阻尼垫，所述阻尼垫装设在所述限位滑片上，所述限位滑片通过所述阻尼垫与所述装配盘远离所述载物盘的一侧相接触。

在其中一个实施例中，所述缓冲组件包括多个拉簧、多个第一固定柱与多个第二固定柱，所述多个拉簧在所述载物盘与所述装配盘之间周向拼接，所述第一固定柱沿所述拉簧的拼接处在所述载物盘上间隔设置，所述第二固定柱沿所述拉簧的拼接处在所述装配盘上间隔设置，所述第一固定柱与所述第二固定柱均在所述拉簧的拼接处与所述拉簧固定配合。

在其中一个实施例中，所述缓冲组件还包括缓冲轴承与滚动座，所述缓冲轴承装设在所述载物盘上，所述滚动座装设在所述装配盘上，且所述滚动座朝向所述缓冲轴承的一面设有缓冲垫，所述缓冲轴承与所述缓冲垫滚动抵触。

在其中一个实施例中，所述装配盘上开设有适配口，所述滚动座装设在所述装配盘背离所述缓冲轴承的一侧，且所述滚动座盖设在所述适配口处。

上述托盘缓冲结构在使用时，通过载物组件对目标物品(包括餐具、餐巾盒等)进行放置。然后利用限位组件实现载物组件与装配盘的可活动地限位连接。托盘缓冲结构在进行移动时出现急停或急动(例如：托盘缓冲结构随机器人移动)，此时，载物组件与目标物品会在惯性作用下与装配盘产生相对活动，因为，缓冲组件与载物组件及装配盘两者安装配合，即缓冲组件会在惯性作用(指载物组件与目标物品所产生的惯性)下产生对应的缓冲形变，从而中和了载物组件与目标物品所产生的惯性趋势，即降低了载物组件上的目标物品在急停或急动情况下出现饭菜泼洒、物品掉落等现象的概率。

上述机器人在使用时，利用托盘缓冲结构对目标物品进行承载。机器人在进行移动时出现急停或急动，此时，载物组件与目标物品会在惯性作用下与装配盘产生相对活动，因为，缓冲组件与载物组件及装配盘两者安装配合，即缓冲组件会在惯性作用(指载物组件与目标物品所产生的惯性)下产生对应的缓冲形变，从而中和了载物组件与目标物品所产生的惯性趋势，即降低了载物组件上的目标物品在急停或急动情况下出现饭菜泼洒、物品掉落等现象的概率。

附图说明

图1为托盘缓冲结构的正视图；

图2为图1沿A-A线的剖视图；

图3为图1沿B-B线的剖视图；

图4为其中一视角所示托盘缓冲结构的立体图；

图5为另一视角所示托盘缓冲结构的立体图。

100、载物组件，101、载物盘，102、托盘垫，103、第一盘面，104、第二盘面，110、护栏组件，111、护栏，112、固定支架，113、第一固定部，114、第二固定部，200、限位组件，210、限位柱，220、限位滑片，230、阻尼垫，300、缓冲组件，310、拉簧，320、第一固定柱，330、第二固定柱，340、缓冲轴承，350、滚动座，351、缓冲垫，400、装配盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

结合图1至图3所示，在一个实施例中，所述托盘缓冲结构包括：载物组件100、限位组件200、缓冲组件300与装配盘400，所述载物组件100用于放置目标物品，所述载物组件100与所述装配盘400通过所述限位组件200限位配合，所述缓冲组件300连接于与所述载物组件100及所述装配盘400之间，且用于所述载物组件100可相对于所述装配盘400活动连接，所述载物组件100相对于所述装配盘400的活动方向与所述缓冲组件300的受力缓冲方向相适配。

上述托盘缓冲结构在使用时，通过载物组件100对目标物品(包括餐具、餐巾盒等)进行放置。然后利用限位组件200实现载物组件100与装配盘400的可活动地限位连接。托盘缓冲结构在进行移动时出现急停或急动(例如：托盘缓冲结构随机器人移动)，此时，载物组件100与目标物品会在惯性作用下与装配盘400产生相对活动，因为，缓冲组件300与载物组件100及装配盘400两者安装配合，即缓冲组件300会在惯性作用(指载物组件100与目标物品所产生的惯性)下产生对应的缓冲形变，从而中和了载物组件100与目标物品所产生的惯性趋势，即降低了载物组件100上的目标物品在急停或急动情况下出现饭菜泼洒、物品掉落等现象的概率。

结合图1至图3所示，所述载物组件100包括载物盘101和护栏组件110，所述护栏组件110和所述载物盘101可拆卸连接。具体地，通过护栏组件110可以对载物盘101上的目标物品起到防护作用(避免目标物品从载物盘101上掉落、避免外物与目标物品意外碰撞等)。

结合图1至图3所示，在一个实施例中，所述载物组件100包括载物盘101和托盘垫102，所述载物盘101相对应的两面分别为第一盘面103与第二盘面104，所述托盘垫102盖设在所述第一盘面103，所述第二盘面104与所述限位组件200安装配合，且所述第二盘面104与所述缓冲组件300安装配合。具体地，托盘垫102可以为缓冲垫351或阻尼垫230。通过在载物盘101的第一盘面103盖设托盘垫102，从而可以提高载物组件100与目标物品的摩擦力，使得目标物品随载物组件100移动时不易出现位移。利用载物盘101的第二盘面104实现与限位组件200及缓冲组件300的安装配合。因此，利用载物盘101对应两盘面装配的实施方式，一方面保证了托盘垫102在载物盘101上盖设的平整性，另一方面保证了载物盘101与限位组件200及缓冲组件300的安装配合效果。

结合图1至图5所示，在一个实施例中，所述护栏组件110还包括护栏111与固定支架112，所述护栏111通过所述固定支架112与所述载物盘101固定配合，且所述护栏111沿所述载物盘101的周向设置。具体地，根据安装需要，所需固定支架112的安装个数可以为多个，通过将护栏111固定在载物盘101上，从而可以对载物盘101上的目标物品起到防护作用(避免目标物品从载物盘101上掉落、避免外物与目标物品意外碰撞等)。

结合图4和图5所示，在一个实施例中，所述固定支架112包括第一固定部113与第二固定部114，所述第一固定部113与所述第二固定部114相连，且所述第一固定部113与所述第二固定部114呈夹角设置，所述第一固定部113与所述护栏111固定配合，所述第二固定部114与所述载物盘101的第二盘面104固定配合。具体地，第一固定部113与第二固定部114为固定板或固定杆。第一固定部113与第二固定部114可以一体成型或拼接成型。第一固定部113与第二固定部114呈夹角设置，可以有效保证第一固定部113与护栏111的固定效果，以及第二固定部114与载物盘101的固定效果。例如：考虑到载物盘101厚度难以实现对第二固定部114的有效固定，通过第一固定部113与第二固定部114呈夹角设置，第二固定部114可以实现与载物盘101固定配合。进一步地，第一固定部113与护栏111在固定时可以采用螺纹连接、卡接、焊接等方式。第二固定部114与载物盘101在固定时可以采用螺纹连接、卡接、焊接等方式。

结合图1至图3所示，在一个实施例中，所述限位组件200包括限位柱210与限位滑片220，所述限位柱210的其中一端与所述载物盘101安装配合，所述装配盘400上开设有限位孔，所述限位柱210的另一端穿过所述限位孔并与所述限位滑片220安装配合，且所述限位滑片220与所述装配盘400远离所述载物盘101的一侧滑动贴合。具体地，限位柱210与载物盘101的连接方式可以是螺纹连接、卡接等固定方式，限位柱210与限位滑片220的连接方式可以是螺纹连接、卡接等固定方式。进一步地，限位柱210的一端与载物盘101连接固定，限位柱210的另一端通过限位滑片220实现对装配盘400的托举。因此，上述限位组件200实现了载物盘101与装配盘400的相对活动，同时在限位件的作用下能够限制载物盘101与装配盘400的活动范围。

结合图1至图3所示，在一个实施例中，所述限位组件200还包括阻尼垫230，所述阻尼垫230装设在所述限位滑片220上，所述限位滑片220通过所述阻尼垫230与所述装配盘400远离所述载物盘的一侧相接触。具体地，通过在限位滑片220与装配盘400之间加设阻尼垫230，该实施方式可以有效降低载物盘101在惯性作用下与装配盘400之间产生的相对位移，从而能够进一步提高托盘缓冲结构的缓冲效果。

结合1至图5所示，在一个实施例中，所述缓冲组件300包括多个拉簧310、多个第一固定柱320与多个第二固定柱330，多个所述拉簧310在所述载物盘101与所述装配盘400之间周向拼接，所述第一固定柱320沿所述拉簧310的拼接处在所述载物盘101上间隔设置，所述第二固定柱330沿所述拉簧310的拼接处在所述装配盘400上间隔设置，所述第一固定柱320与所述第二固定柱330均在所述拉簧310的拼接处固定配合。具体地，根据载物组件100相对于装配盘400的惯性活动方向设置拉簧310。例如：拉簧310周向设置形成六边形的拉簧区域，或根据实际需求将拉簧310周向设置为其他多边形的拉簧区域。然后，利用第一固定柱320与第二固定柱330与拉簧310的拼接处固定配合，此时便实现了拉簧310在装配盘400与载物盘101之间的固定，同时利用第一固定柱320与第二固定柱330实现了拉簧310对于载物盘101及装配盘400的弹力传递。进一步地，拉簧310的段部设有拉环，第一固定柱320与第二固定柱330均设有用于与拉环卡接固定的卡槽。需要说明的是，上述实施方式中的多个为三个或三个以上。

结合图1至图5所示，在一个实施例中，所述缓冲组件300还包括缓冲轴承340与滚动座350，所述缓冲轴承340装设在所述载物盘101上，所述滚动座350装设在所述装配盘400上，且所述滚动座350朝向所述缓冲轴承340的一面设有缓冲垫351，所述缓冲轴承340与所述缓冲垫351滚动抵触。具体地，缓冲轴承340可以为牛眼轴承或万向轴承。当目标物品放置到载物盘101上，缓冲轴承340在目标物品的重力作用下与缓冲垫351抵压。进一步地，在惯性作用下，载物盘101会装配盘400产生相对移动，此时，缓冲轴承340的端部会与缓冲垫351滚动抵触，从而可以在沿重力方向上起到对载物盘101的缓冲作用以及静音作用。另外，通过缓冲轴承340与滚动座350缓冲抵触还能够有效限制载物盘101在移动时的转动角度。进一步地，根据安装需要可以选择滚动座350在装配盘400上的安装个数，以及采用相应个数的缓冲轴承340与之配合。例如：在装配盘400上间隔设置4个滚动座350，在载物盘101上间隔设置4个缓冲轴承340，一个缓冲轴承340与一个滚动座350对应接触。

在一个实施例中，所述装配盘400上开设有适配口，所述滚动座350装设在所述装配盘400背离所述缓冲轴承340的一面，且所述滚动座350盖设在所述适配口处。具体地，考虑到托盘缓冲结构的使用环境，有时托盘缓冲结构会放置到餐盘上，此时通过滚动座350装设在装配盘400背离缓冲轴承340的一面，使得托盘缓冲结构通过滚动座350能够在餐盘上垫起一定的高度，防止托盘缓冲结构进水。

在一个实施例中，所述装配盘400设有一圈围边(未标记)，参见图1-3或图5，装配盘400的一圈围边抵接于载物盘101，从而对缓冲轴承340、拉簧310进行遮挡，起到一定的密封性。

在一个实施例中，一种机器人，包括机身和所述的托盘缓冲结构，所述托盘缓冲结构安装于所述机身上。

上述机器人在使用时，利用托盘缓冲结构对目标物品进行承载。机器人在进行移动时出现急停或急动，此时，载物组件100与目标物品会在惯性作用下与装配盘400产生相对活动，因为，缓冲组件300与载物组件100及装配盘400两者安装配合，即缓冲组件300会在惯性作用(指载物组件100与目标物品所产生的惯性)下产生对应的缓冲形变，从而中和了载物组件100与目标物品所产生的惯性趋势，即降低了载物组件100上的目标物品在急停或急动情况下出现饭菜泼洒、物品掉落等现象的概率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种托盘缓冲结构，其特征在于，所述托盘缓冲结构包括：载物组件、限位组件、缓冲组件与装配盘，所述载物组件用于放置目标物品，所述载物组件与所述装配盘通过所述限位组件限位配合，所述缓冲组件连接于所述载物组件及所述装配盘之间，且用于所述载物组件可相对于所述装配盘活动连接，所述载物组件相对于所述装配盘的活动方向与所述缓冲组件的受力缓冲方向相适配。

2.根据权利要求1所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述载物组件包括载物盘和护栏组件，所述护栏组件和所述载物盘可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述护栏组件还包括护栏与固定支架，所述护栏通过所述固定支架与所述载物盘固定配合，所述护栏沿所述载物盘的周向设置。

4.根据权利要求3所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述固定支架包括第一固定部与第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部相连，且所述第一固定部与所述第二固定部呈夹角设置，所述第一固定部与所述护栏固定配合，所述第二固定部与所述载物盘固定配合。

5.根据权利要求2所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述限位组件包括限位柱与限位滑片，所述限位柱的其中一端与所述载物盘安装配合，所述装配盘上开设有限位孔，所述限位柱的另一端穿过所述限位孔并与所述限位滑片安装配合，且所述限位滑片与所述装配盘远离所述载物盘的一侧滑动贴合。

6.根据权利要求5所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述限位组件还包括阻尼垫，所述阻尼垫装设在所述限位滑片上，所述限位滑片通过所述阻尼垫与所述装配盘远离所述载物盘的一侧相接触。

7.根据权利要求2所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述缓冲组件包括多个拉簧、多个第一固定柱与多个第二固定柱，所述多个拉簧在所述载物盘与所述装配盘之间周向拼接，所述多个第一固定柱沿所述拉簧的拼接处在所述载物盘上间隔设置，所述多个第二固定柱沿所述拉簧的拼接处在所述装配盘上间隔设置，所述多个第一固定柱与所述多个第二固定柱均在所述多个拉簧的拼接处与所述拉簧固定配合。

8.根据权利要求2至7任意一项所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述缓冲组件还包括缓冲轴承与滚动座，所述缓冲轴承装设在所述载物盘上，所述滚动座装设在所述装配盘上，且所述滚动座朝向所述缓冲轴承的一面设有缓冲垫，所述缓冲轴承与所述缓冲垫滚动抵触。

9.根据权利要求8所述的托盘缓冲结构，其特征在于，所述装配盘上开设有适配口，所述滚动座装设在所述装配盘背离所述缓冲轴承的一侧，且所述滚动座盖设在所述适配口处。

10.一种机器人，其特征在于，包括机身和如权利要求1至9任意一项所述的托盘缓冲结构，所述托盘缓冲结构安装于所述机身上。

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