CN217705412U - 一种自移动运输设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自移动运输设备，自移动运输设备包括主体、驱动组件及浮动组件；所述主体包括安装架；驱动组件设置于所述主体的底部，用于驱动所述自移动运输设备移动；浮动组件设置于驱动组件和安装架之间并且连接两者，所述浮动组件包括第一浮动组件和第二浮动组件；其中，第一浮动组件包括弹性阻尼件，第二浮动组件包括衬套组件；第一浮动组件和第二浮动组件互相配合可使得安装架靠近或远离驱动组件。本实用新型的自移动运输设备，通过第一浮动组件和第二浮动组件的联合作用，使得驱动组件能够适应地面起伏自适应浮动，驱动组件不会被架空且驱动组件包含的车轮的轮距不会改变，可保证自移动运输设备的行走精度。

Description

一种自移动运输设备

技术领域

本实用新型涉及运输装置技术领域，特别是涉及一种自移动运输设备。

背景技术

AGV等自移动运输设备广泛应用于物流运输中，其具有较高的柔性和可靠性；而且AGV在速度、工作效率以及结构上的优点都是比较突出的；其控制性和操作性比较简单，安全性方面也特别可靠；AGV的出现极大的降低了运输成本，众多的行业中都引进了这种运输装置。

由于厂房车间路面不平整，因此AGV大多具有悬架结构，以提高AGV的减震效果以及越障能力；在AGV应用中，垂直导向的悬挂结构可确保驱动车轮的轮距不发生变化，因此有较广泛的应用；但该种悬挂在装配精度较低等情况下，导向轴受侧向力时通常会出现卡滞现象，当卡滞发生时对于AGV有明显的运动阻碍，影响AGV的控制效果以及搬运效率。

专利CN215590480U公开了一种中小型AGV驱动机构，该方案中AGV使用了一种多连杆式悬挂，该种结构的悬挂形式不易出现悬挂卡滞现象；但由于多连杆的存在，车轮轮距会随着载荷变化产生小范围变动，影响AGV的控制精度。

专利CN215590422U公开了一种AGV的悬挂减震装置，该装置采用了单轴导向，悬挂系统易受到扭转力矩的影响，且悬挂没有横向补偿能力，易出现卡滞现象。

专利CN211364192U公开了驱动轮悬挂减震机构及AGV，该悬挂减震机构采用双轴导向，具有横向补偿能力，但是该机构为避免出现卡滞现象，导向孔的直径大于导向轴的直径，在AGV行走过程中会出现异响，且轮距精度无法保证。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种驱动轮自适应浮动时轮距不发生变化、且避免卡顿的自移动运输设备。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的自移动运输设备，自移动运输设备包括：

主体，所述主体包括安装架；

驱动组件，设置于所述主体的底部，用于驱动所述自移动运输设备移动；

浮动组件，设置于驱动组件和安装架之间并且连接两者，所述浮动组件包括第一浮动组件和第二浮动组件；

其中，第一浮动组件包括弹性阻尼件，第二浮动组件包括衬套组件以及与衬套组件滑动配合的导向轴；

第一浮动组件和第二浮动组件互相配合可使得安装架靠近或远离驱动组件。

采用上述方案，驱动组件能够自适应浮动保持驱动组件的车轮始终与地面接触，保证自移动运输设备的行走精度。此外，在自移动运输设备颠簸或受到冲击时，弹性阻尼件起到缓冲减震的作用。驱动组件相对于安装架靠近或远离的过程中，驱动组件的轮距不会发生变化，不会影响自移动运输设备的控制效果与行走精度。

可选地，衬套组件包括导向衬套件和复合衬套件，所述复合衬套件包括外侧衬套件、中部衬套件、内侧衬套件。

可选地，所述外侧衬套件为刚性连接衬套。

可选地，所述中部衬套件为橡胶衬套件。

可选地，所述内侧衬套件为自润滑导向衬套件。

采用上述方案，由于橡胶整体材质偏硬，且具备一定的弹性，如此内侧衬套件能够相对于外侧衬套件产生较小幅度的自适应弹性浮动，自移动运输设备作业时，若车轮遇到侧向力导致导向轴产生偏斜或轻微弯曲，内侧衬套件能够使橡胶衬套件变形以适应导向轴的偏斜或弯曲，使得衬套组件与导向轴之间的相对滑动不会卡滞，保证第二浮动组件能够正常发挥作用。

可选地，所述自移动运输设备至少包括两个第一浮动组件和两个第二浮动组件；

其中至少有一个第一浮动组件和第二浮动组件靠近设置并分布在所述驱动组件的同一侧。

可选地，所述驱动组件至少包括四个第一驱动轮组件和两个第二驱动轮组件，所述第二驱动轮组件尺寸大于第一驱动轮组件。

可选地，所述第一驱动轮组件设置于所述主体的四个边角处，所述第二驱动轮组件分别与所述浮动组件连接并延主体的长度方向设置于两个第一驱动轮组件之间。

此处，设置在四个边角处的四个第一驱动轮组件起到支撑作用，对称设置在主体中部两侧的两个第一驱动轮组件起到驱动作用，采用该布局，能够对主体进行稳定支撑，且主体能够灵活回转运动且回转半径最小。每个第二驱动轮组件均对应于至少一个第一浮动组件、至少两个第二浮动组件，第二驱动轮组件与对应的第一浮动组件、第二浮动组件一起构成减震驱动装置，由于主体上安装有两个第二驱动轮组件，因此，主体对应设置有两组上述减震驱动装置。减震驱动装置包含的所有第二浮动组件中，只有一个第二浮动组件基于导向衬套件，其他第二浮动组件均基于复合衬套件，导向衬套件与对应的导向轴的导航方向是不变的，其作为其他复合衬套件进行自适应浮动调节的基准，如此可兼顾防止第二驱动轮组件的车轮轮距改变以及防止导向轴与衬套组件之间滑动卡滞这两方面的问题，相比而言，现有技术中，要么全部采用导向衬套件与导向轴配合，要么使导向轴与导向件之间留出大的间隙，要么采用转动减震机构安装驱动轮，均只能照顾到上述一方面的问题。

可选地，所述第二驱动轮组件包括车轮、驱动电机以及车轮安装架，驱动电机安装于所述车轮安装架内并与所述车轮动力连接。

可选地，所述安装架包括若干安装横梁和安装板，所述安装板连接于安装横梁的下方，安装板与所述浮动组件连接。

上述第二浮动组件包含的导向轴与衬套组件中，其中一者安装在安装板上，另一者固定在车轮安装架上。

有益效果：本实用新型的自移动运输设备，通过第一浮动组件和第二浮动组件的联合作用，使得驱动组件能够适应地面起伏自适应浮动，驱动组件不会被架空且驱动组件包含的车轮的轮距不会改变，可保证自移动运输设备的行走精度。

附图说明

图1为自移动运输设备的结构图；

图2为减震驱动装置的结构图；

图3为减震驱动装置的爆炸图；

图4为复合衬套件的剖视结构图。

图中：1、主体；11、安装架；12、安装横梁；13、安装板；2、驱动组件；21、第一驱动轮组件；22、第二驱动轮组件；221、车轮；222、驱动电机；223、车轮安装架；3、浮动组件；31、第一浮动组件；311、弹性阻尼件；32、第二浮动组件；33、导向衬套件；34、复合衬套件；341、外侧衬套件；342、中部衬套件；343、内侧衬套件；35、导向轴。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示的自移动运输设备，其包括主体1、驱动组件2以及浮动组件3。

其中，所述主体1包括安装架11，图示实施例中，安装架11为由方管组合而成的四方框架结构，其包括多根安装横梁12。

驱动组件2设置于所述主体1的底部，用于驱动所述自移动运输设备移动；具体地，所述驱动组件2至少包括四个第一驱动轮组件21和两个第二驱动轮组件22，所述第二驱动轮组件22尺寸大于第一驱动轮组件21。四个所述第一驱动轮组件21设置于所述主体1的四个边角处，两个所述第二驱动轮组件22分别与所述浮动组件连接并延主体1的长度方向设置于两个第一驱动轮组件21之间。

其中，第二驱动轮组件22为驱动自移动运输设备运动的主驱动装置，第二驱动轮组件22包括车轮221、驱动电机222以及车轮安装架223，驱动电机222安装于所述车轮安装架223内并与所述车轮221动力连接，两个第二驱动轮组件22安装在主体1的中部，并相对于主体1的几何中心对称安装。第一驱动轮组件21为从动轮，用于保持自移动运输设备的平衡，使其平稳运行，图示实施例中第一驱动轮组件21为万向轮。采用本方案的六轮机构，自移动运输设备能够在原地绕主体1的几何中心回转，回转半径达到最小，使得自移动运输设备在狭窄的巷道内也能灵活运动。

浮动组件3设置于驱动组件2和安装架11之间并且连接两者，具体地，安装横梁12的下方固定有安装板13，所述浮动组件连接第二驱动轮组件22与安装板13。

所述浮动组件3包括第一浮动组件31和第二浮动组件32；其中，在图1-3所示实施例中，第一浮动组件31为包括弹性阻尼件311的伸缩式弹簧减震器，伸缩式减震器为现有技术，其具有两个铰接端，两个铰接端分别铰接在安装板13与车轮安装架223上。第二浮动组件32包括衬套组件与导向轴35；第一浮动组件31和第二浮动组件32互相配合可使得安装架11靠近或远离驱动组件2。

在其他实施例中，上述第一浮动组件31也可以只包括弹性阻尼件311，弹性阻尼件311串套在导向轴35上，第二驱动轮组件22靠近安装板13时，会压缩弹性阻尼件311，且弹性阻尼件311可直接推动第二驱动轮组件22远离安装板13。

具体地，衬套组件包括导向衬套件33和复合衬套件34，如图4所示，所述复合衬套件34包括外侧衬套件341、中部衬套件342、内侧衬套件343。第二浮动组件32中的衬套组件与导向轴35两者中，其中一者安装在车轮安装架223上，另一者安装在安装板13上，图示实施例中，导向轴35固定在安装板13上，衬套组件安装在车轮安装架223上，相反的安装方式也应当视为落入本申请的保护范围。

上述每个第二驱动轮组件22均对应于至少一个第一浮动组件31和至少两个第二浮动组件32，为了叙述方便，三者的组合称为减震驱动装置，也即，安装架11的中部两侧各安装有一组减震驱动装置；如图2-3所示，其中每个减震驱动装置中，有一个第二浮动组件32中的衬套组件是导向衬套件33，其他第二浮动组件32中的衬套组件是复合衬套件34，导向衬套件33使对应的导向轴35沿其固定的导向方向运动，复合衬套件34中中部衬套件342具有弹性，使得内侧衬套件343能够相对于外侧衬套件341浮动，如此，车轮221在受到侧向力时，可能导致导向轴35产生轻微的弯曲而使导向轴35与衬套组件产生卡滞，由于内侧衬套件343能够相对于外侧衬套件341弹性浮动，内侧衬套件343能够顺应导向轴35运动，以对导向轴35产生的弯曲变形进行补偿，保证两者滑动配合的平顺性，有效避免卡滞。可见，上述结构可兼顾防止两个第二驱动轮组件22的车轮221轮距改变以及防止导向轴35与衬套组件之间滑动卡滞这两方面的问题，相比而言，现有技术中，要么全部采用导向衬套件与导向轴配合，要么使导向轴与导向件之间留出大的间隙，要么采用转动减震机构安装驱动轮，均只能照顾到上述一方面的问题。

可选地，上述衬套组件中，所述外侧衬套件341为刚性连接衬套，所述中部衬套件342为橡胶衬套件或其他具有一定弹性的材质制成的衬套件，所述内侧衬套件343为自润滑导向衬套件33。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种自移动运输设备，其特征在于，自移动运输设备包括：

主体，所述主体包括安装架；

驱动组件，设置于所述主体的底部，用于驱动所述自移动运输设备移动；

浮动组件，设置于驱动组件和安装架之间并且连接两者，所述浮动组件包括第一浮动组件和第二浮动组件；

其中，第一浮动组件包括弹性阻尼件，第二浮动组件包括衬套组件；

第一浮动组件和第二浮动组件互相配合可使得安装架靠近或远离驱动组件。

2.根据权利要求1所述的自移动运输设备，其特征在于，衬套组件包括导向衬套件和复合衬套件，所述复合衬套件包括外侧衬套件、中部衬套件、内侧衬套件。

3.根据权利要求2所述的自移动运输设备，其特征在于，所述外侧衬套件为刚性连接衬套。

4.根据权利要求2所述的自移动运输设备，其特征在于，所述中部衬套件为橡胶衬套件。

5.根据权利要求2所述的自移动运输设备，其特征在于，所述内侧衬套件为自润滑导向衬套件。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自移动运输设备，其特征在于，所述自移动运输设备至少包括两个第一浮动组件和两个第二浮动组件；

其中至少有一个第一浮动组件和第二浮动组件靠近设置并分布在所述驱动组件的同一侧。

7.根据权利要求2所述的自移动运输设备，其特征在于，所述驱动组件至少包括四个第一驱动轮组件和两个第二驱动轮组件，所述第二驱动轮组件尺寸大于第一驱动轮组件。

8.根据权利要求7所述的自移动运输设备，其特征在于，所述第一驱动轮组件设置于所述主体的四个边角处，所述第二驱动轮组件分别与所述浮动组件连接并延主体的长度方向设置于两个第一驱动轮组件之间。

9.根据权利要求7所述的自移动运输设备，其特征在于，所述第二驱动轮组件包括车轮、驱动电机以及车轮安装架，驱动电机安装于所述车轮安装架内并与所述车轮动力连接。

10.根据权利要求1所述的自移动运输设备，其特征在于，所述安装架包括若干安装横梁和安装板，所述安装板连接于安装横梁的下方，安装板与所述浮动组件连接。

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