CN217623353U - 一种智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机，包括图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯和处理器，所述图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯均与所述处理器连接，通过图像采集模块采集环境图像信号，通过激光检测模块采集距离环境中物体的距离信号，通过定位模块采集定位信息，将采集的环境图像信号、距离信号和定位信息都统一发送给处理器进行处理，处理器根据环境、电动拖拉机当前的定位等对下一步行走路径进行规划，可以实现无人驾驶。

Description

一种智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机

技术领域

本实用新型涉及农业器械技术领域，具体涉及一种智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机。

背景技术

拖拉机是农业作业的核心，具有很多动力输出接口和连接装置，如PTO动力输出轴、液压输出接头、提升器和三点悬挂连接装置。传统拖拉机为柴油发动机匹配一个变速箱系统总成来实现上述动力输出接口的分配。上述变速箱系统总成十分复杂，既需要不同挡位切换来满足拖拉机不同作业场景的动力和速度要求，同时需要各种分动箱、离合器来满足液压输出、PTO动力输出等装置的动力输出和断开。由于所有动力都来源于发动机，变速箱总成只起到分动和变速的作用，导致拖拉机行驶和作业时耦合的，例如，拖拉机为了540rpm的PTO 动力输出，发动机此时就需要是2000rpm左右的转速，此时拖拉机的行驶速度则必然是比较快。为了解决行驶速度和作业速度耦合的问题，高端拖拉机设计了非常多的挡位用于匹配不同的作业情况。因此，拖拉机电动化、智能化、无人化是未来发展的必然趋势。目前市面上的拖拉机多是人工驾驶，而不能智能化自动驾驶，人力成本大，不具有更多智能化的功能。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机，其可以使得电动拖拉机更加智能化。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

本实用新型提供了一种智能驾驶系统，包括图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯和处理器，所述图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯均与所述处理器连接，所述图像采集模块用于采集环境图像信号，所述激光检测模块用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块用于提供照明，所述定位模块用于采集定位信息，所述信号灯用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径。

在本实用新型第一方面中，作为一种可选的实施例，所述图像采集模块包括前置双目摄像头、后置双目摄像头、前置单目摄像头、后置单目摄像头、左侧单目摄像头和右侧单目摄像头，所述前置双目摄像头、后置双目摄像头、前置单目摄像头、后置单目摄像头、左侧单目摄像头和右侧单目摄像头均与处理器连接。

在本实用新型第一方面中，作为一种可选的实施例，所述激光检测模块包括前置激光雷达、右侧激光雷达和左侧激光雷达，所述前置激光雷达、右侧激光雷达和左侧激光雷达均与所述处理器连接。

在本实用新型第一方面中，作为一种可选的实施例，所述照明模块包括前工作灯、后工作灯、左侧工作灯和右侧工作灯，所述前工作灯、后工作灯、左侧工作灯和右侧工作灯均与所述处理器连接。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

本实用新型提供了一种具有智能驾驶系统的电动拖拉机，电动底盘车架、电机组件、行驶分动箱、液压组件、减速箱、散热器、驾驶舱和主控电路，所述行驶分动箱、散热器、驾驶舱、电机组件、减速箱、液压组件和主控电路均安装在电动底盘车架上，所述机罩与所述电机组件、液压组件、减速箱、散热器位置对应，所述行驶分动箱、液压组件、减速箱均与电机组件连接，所述电机组件、散热器均与主控电路连接，所述驾驶舱上设有智能驾驶系统，该智能驾驶系统包括图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯和处理器，所述图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯均与所述处理器连接，所述图像采集模块用于采集环境图像信号，所述激光检测模块用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块用于提供照明，所述定位模块用于采集定位信息，所述信号灯用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径，所述处理器与所述主控电路连接。

在本实用新型第二方面中，作为一种可选的实施例，散热器包括第一散热风机、第二散热风机和液压散热风机。

在本实用新型第二方面中，作为一种可选的实施例，所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机连接行驶分动箱，所述第二电机连接所述减速箱，第三电机连接所述液压组件，所述第一散热风机用于给第一电机散热，所述第二散热风机用于给第二电机和第三电机散热，所述液压散热风机用于给液压组件散热。

在本实用新型第二方面中，作为一种可选的实施例，电机组件包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述行驶分动箱包括第一变速箱和第二变速箱，所述第一电机连接所述第一变速箱，第二电机连接所述第二变速箱，第三电机连接所述减速箱，第四电机连接所述液压组件，所述第一散热风机用于给第一电机和第二电机散热，所述第二散热风机用于给第三电机和第四电机散热，所述液压散热风机用于给液压组件散热。

在本实用新型第二方面中，作为一种可选的实施例，所述驾驶舱包括舱体，所述舱体内设有座椅、方向机、扶手箱、触控显示屏、制动踏板、油门踏板、急停按钮、自动驾驶按钮，所述触控显示屏、急停按钮、自动驾驶按钮均与所述主控电路连接。

在本实用新型第二方面中，作为一种可选的实施例，所述电动底盘车架上还设有电池模块和电池罩，所述电池罩与电动底盘车架连接，且电池罩与电池模块位置对应，电池模块可拆卸安装在电动底盘车架上，且电池模块给所述电机组件、液压组件、减速箱、行驶分动箱、散热器供电，所述电池罩可相对于电动底盘车架打开或闭合，使得当电池罩打开时，电池模块可从电动底盘车架中拆除。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的智能驾驶系统及包括其的电动拖拉机通过设置智能模块实现拖拉机的智能化驾驶，通过图像采集模块采集环境图像信号，通过激光检测模块采集距离环境中物体的距离信号，通过定位模块采集定位信息，将采集的环境图像信号、距离信号和定位信息都统一发送给处理器进行处理，处理器根据环境、电动拖拉机当前的定位等对下一步行走路径进行规划，可以实现无人驾驶。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种智能驾驶系统的模块结构示意图；

图2为本实用新型实施例的电动拖拉机的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例的电动底盘车架的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的驾驶舱的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的电动拖拉机的模块结构图；

图6为本实用新型实施例的智能驾驶系统的安装结构图。

图中：10、智能驾驶系统；101、图像采集模块；1011、前置双目深度摄像头；1012、后置双数深度摄像头；1013、前置单目摄像头；1014、后置单目摄像头；1015、右侧单目摄像头；1016、左侧单目摄像爱过你他；102、激光检测模块；1021、右侧激光雷达；1022、左侧激光雷达；1023、前置激光雷达；103、照明模块；1031、前工作灯；1032、后工作灯；1033、右工作灯；1034、左工作灯；104、定位模块；105、信号灯；1051、右侧信号灯；1052、左侧信号灯； 106、处理器；

20、电动底盘车架；201、液压组件；202、散热器；2021、第一散热风机； 2022、第二散热风机；2023、液压散热风机；203、驾驶舱；204、座椅；205；方向机；206、扶手箱；207、触控显示屏；208、制动踏板；209、油门踏板； 210、急停按钮；211、自动驾驶按钮；212、电池罩；213、电池模块；214、主控电路；215、电机组件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种能驾驶系统及包括其的电动拖拉机通过设置智能模块实现拖拉机的智能化驾驶，通过图像采集模块采集环境图像信号，通过激光检测模块采集距离环境中物体的距离信号，通过定位模块采集定位信息，将采集的环境图像信号、距离信号和定位信息都统一发送给处理器进行处理，处理器根据环境、电动拖拉机当前的定位等对下一步行走路径进行规划，可以实现无人驾驶。

请参照图1和图6所示，本实施例提供的一种智能驾驶系统，包括图像采集模块101、激光检测模块102、照明模块103、定位模块104、信号灯105和处理器106，所述图像采集模块101、激光检测模块102、照明模块103、定位模块104、信号灯105均与所述处理器106连接，所述图像采集模块101用于采集环境图像信号，所述激光检测模块102用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块103用于提供照明，所述定位模块104用于采集定位信息，所述信号灯105用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器106用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径。

实施例中能够，为了实现智能化驾驶，通过智能驾驶系统中图像采集模块 101、激光检测模块102和定位模块104对电动拖拉机的外部环境进行检测，当遇到障碍物，或者行走路线与预设路线偏移，可以及时进行调整。

具体的，图像采集模块101包括前置双目摄像头1011、后置双目摄像头 1012、前置单目摄像头1013、后置单目摄像头1014、右侧单目摄像头1015和左侧单目摄像头1016，所述前置双目摄像头1011、后置双目摄像头1012、前置单目摄像头1013、后置单目摄像头1014、左侧单目摄像头1016和右侧单目摄像头1015均与处理器106连接。其中，前置双目摄像头1011和前置单目摄像头1013安装在车辆的前端，后置双目摄像头1012和后置单目摄像头1014安装在车辆的后端，左侧单目摄像头1016安装在左端，右侧单目摄像头1015安装在右端。整个智能驾驶系统10可以安装在驾驶舱位置，则前置双目摄像头1011 和前置单目摄像头1013安装在驾驶舱的前端，后置双目摄像头1012和后置单目摄像头1014安装在驾驶舱的后端，左侧单目摄像头1016安装在驾驶舱左端，右侧单目摄像头1015安装在驾驶舱右端。

激光检测模块102包括前置激光雷达1023、右侧激光雷达1021和左侧激光雷达1022，所述前置激光雷达1023、右侧激光雷达1021和左侧激光雷达1022 均与所述处理器106连接。前置激光雷达1023安装在车辆前端，右侧激光雷达 1021安装在右端，左侧激光雷达1022安装在左端，分别对不同方向进行激光测距，当智能驾驶单元安装在驾驶舱时，前置激光雷达1023安装在驾驶舱的前端，右侧激光雷达1021安装在驾驶舱的右端，左侧激光雷达1022安装在驾驶舱的左端。同样，照明模块103包括前工作灯1031、后工作灯1032、左侧工作灯1034 和右侧工作灯1033，所述前工作灯1031、后工作灯1032、左侧工作灯1034和右侧工作灯1033均与所述处理器106连接。照明模块103为夜间行驶或者不良光线下行驶提供照明条件。

另外，信号灯105也可以有多个，包括左侧信号灯1052和右侧信号灯1051，多个信号灯结合用于指示智能驾驶系统不同的状态。

结合图1至图5，实施例还提供了一种具有智能驾驶系统的电动拖拉机，电动底盘车架20、电机组件214、行驶分动箱、液压组件201、减速箱、散热器 202、驾驶舱203和主控电路215，所述行驶分动箱、散热器202、驾驶舱203、电机组件、减速箱、液压组件201和主控电路均安装在电动底盘车架20上，所述行驶分动箱、液压组件201、减速箱均与电机组件214连接，所述电机组件 214、散热器202均与主控电路215连接，所述驾驶舱203上设有智能驾驶系统 10，该智能驾驶系统10包括图像采集模块101、激光检测模块102、照明模块 103、定位模块104、信号灯105和处理器106，所述图像采集模块101、激光检测模块102、照明模块103、定位模块104、信号灯105均与所述处理器106连接，所述图像采集模块101用于采集环境图像信号，所述激光检测模块102用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块103用于提供照明，所述定位模块104用于采集定位信息，所述信号灯105用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器106用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径，所述处理器106与所述主控电路215连接。

为了能够解决电动拖拉机的续航问题，实施例还可以在电动底盘车架20上还设有电池模块213和电池罩212，所述电池罩212与电动底盘车架20连接，且电池罩212与电池模块213位置对应，电池模块213可拆卸安装在电动底盘车架20上，且电池模块213给所述电机组件、液压组件201、减速箱、行驶分动箱、散热器202供电，所述电池罩212可相对于电动底盘车架20打开或闭合，使得当电池罩212打开时，电池模块213可从电动底盘车架20中拆除。电池罩 212起到保护电池模块213的作用，可以防止电池模块213日晒雨淋，延迟电池模块213的使用寿命。电池罩212的材料可以与机罩相同，也可以不同，一般来讲可以选用铝合金等金属材质的，具体足够的硬度，也具有足够的刚性可以保护电池模块。并且还有良好的散热性能。电池罩212的其中一端与电动底盘车架可转动连接，电池罩212的另一端可以与电动底盘车架20可拆卸连接，例如是卡扣连接等，以方便电池罩212打开，电池罩212与电动底盘车架20之间形成一个容纳空间，以容纳电池模块213。

实施例中，散热器202可以对电机组件214进行散热，并且针对不同的电机配置不同的散热风机分别进行散热，从而当不同的电机或者器件不工作时，只需要关闭对该不工作的散热风机即可，其他继续工作的电机或器件所对应的散热风机可以继续工作帮助散热。散热器202包括第一散热风机2021、第二散热风机2022和液压散热风机2023。电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机连接行驶分动箱，所述第二电机连接所述减速箱，第三电机连接所述液压组件201，所述第一散热风机2021用于给第一电机散热，所述第二散热风机2022用于给第二电机和第三电机散热，所述液压散热风机2023用于给液压组件散热。

在该示例中，电动拖拉机采用三个电机的方案，三个电机分别对不同的机构进行控制。实际上，电动底盘车架20上还连接有前车轮和后车轮，相应的还会设置有第一转向驱动桥和第二转向驱动桥，第一转向驱动桥对应于为前转向驱动桥，也即是用于驱动前车轮，第二转向驱动桥对应为后转向驱动桥，也即是用于驱动后车轮。实施例中，第一电机通过所述行驶分动箱分别连接第一转向驱动桥和第二转向驱动桥，第一电机同时对第一转向驱动桥和第二转向驱动桥进行驱动控制，进而对前车轮和后车轮进行同步控制。实施例中由于未对前车轮和后车轮分开独立电机进行驱动，因此实施例中不能实现的是前轮驱动、后轮驱动的情况，实施例是进行四轮驱动，行驶分动箱为等速双输出，行驶时采用全时四轮驱动。行驶分动箱例如可以对应高速挡和低速挡两个档位，用于控制电动底盘车架在道路上快速行驶和非道路上工作行驶。第一电机是动力输出电机，动力输出系统采用独立的pto电机，可以独立对动力输出进行调速和功率控制，从而与传统拖拉机不同，实现了pto作业与行驶功能的独立。

液压组件201和第三电机组成液压系统，进一步的，液压组件201包括液压泵、前桥转向油缸、后桥转向油缸、液压提升器、液压输出多路阀，所述液压泵连接所述第三电机，所述前桥转向油缸、后桥转向油缸、液压提升器、液压输出多路阀均连接所述液压泵。

在另一个示例中，电机组件214包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述行驶分动箱包括第一变速箱和第二变速箱，所述第一电机连接所述第一变速箱，第二电机连接所述第二变速箱，第三电机连接所述减速箱，第四电机连接所述液压组件，所述第一散热风机2021用于给第一电机和第二电机散热，所述第二散热风机2022用于给第三电机和第四电机散热，所述液压散热风机2023用于给液压组件201散热。

在该示例中，采用四个电机的方案，四个电机分别对不同的机构进行控制。同样的，电动底盘车架20上还连接有前车轮和后车轮，相应的还会设置有第一转向驱动桥和第二转向驱动桥，第一转向驱动桥对应于为前转向驱动桥，也即是用于驱动前车轮，第二转向驱动桥对应为后转向驱动桥，也即是用于驱动后车轮。第一电机通过所述第一变速箱连接所述第一转向驱动桥，第二电机通过第二变速箱连接第二转向驱动桥，第三电机连接所述减速箱，第四电机连接所述液压组件。其中，第一电机和第二电机可以为同一款电机，第一电机也即是前桥电机，第二电机也即是后桥电机，通过第一电机和第二电机，不仅前后桥转速独立可控，扭矩也同样独立可控，可以根据不同需要实现前轮驱动、后轮驱动或者四轮驱动的切换。此外，实施例的电动底盘车架20还可以实现蟹型转向。电动底盘车架20在转向时，第一电机和第二电机可以输出不同的转速，从而优化效率和节省能量，当前车轮或后车轮打滑时，第一转向驱动桥和第二转向驱动桥可以独立转动，从而实现脱困。其中，第一转向驱动桥和第二转向驱动桥均具有两侧，一侧对应为一个半桥，也即是第一转向驱动桥对应有两个前半桥，第二转向驱动桥对应有两个后半桥，而前车轮的数量为两个，后车轮的数量为两个，其中一个前车轮连接一个前半桥，另一个前车轮连接另一个前半桥，其中一个后车轮连接一个后半桥，另一个后车轮连接另一个后半桥。同样的在本示例中，液压组件包括液压泵、前桥转向油缸、后桥转向油缸、液压提升器、液压输出多路阀，所述液压泵连接所述第四电机，所述前桥转向油缸、后桥转向油缸、液压提升器、液压输出多路阀均连接所述液压泵。

驾驶舱203包括舱体，所述舱体内设有座椅204、方向机205、扶手箱206、触控显示屏207、制动踏板208、油门踏板209、急停按钮210、自动驾驶按钮 211，所述触控显示屏207、急停按钮210、自动驾驶按钮211均与所述主控电路连接。驾驶舱203用于提供给有人驾驶时的操作室。在驾驶舱203的左右外侧都设置有急停按钮210，当遇到紧急情况可以按下急停按钮210，车辆会自动停机。自动驾驶按钮211启动时，需要驾驶人员下车后车辆才会开始自动驾驶。

虽然仅仅已经对本申请的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变，例如：各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化。

上述实施方式仅为本实用新型实施例的优选实施例方式，不能以此来限定本实用新型实施例保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型实施例的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型实施例所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯和处理器，所述图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯均与所述处理器连接，所述图像采集模块用于采集环境图像信号，所述激光检测模块用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块用于提供照明，所述定位模块用于采集定位信息，所述信号灯用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述图像采集模块包括前置双目摄像头、后置双目摄像头、前置单目摄像头、后置单目摄像头、左侧单目摄像头和右侧单目摄像头，所述前置双目摄像头、后置双目摄像头、前置单目摄像头、后置单目摄像头、左侧单目摄像头和右侧单目摄像头均与处理器连接。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述激光检测模块包括前置激光雷达、右侧激光雷达和左侧激光雷达，所述前置激光雷达、右侧激光雷达和左侧激光雷达均与所述处理器连接。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述照明模块包括前工作灯、后工作灯、左侧工作灯和右侧工作灯，所述前工作灯、后工作灯、左侧工作灯和右侧工作灯均与所述处理器连接。

5.一种具有智能驾驶系统的电动拖拉机，其特征在于，电动底盘车架、电机组件、行驶分动箱、液压组件、减速箱、散热器、驾驶舱和主控电路，所述行驶分动箱、散热器、驾驶舱、电机组件、减速箱、液压组件和主控电路均安装在电动底盘车架上，所述行驶分动箱、液压组件、减速箱均与电机组件连接，所述电机组件、散热器均与主控电路连接，所述驾驶舱上设有智能驾驶系统，该智能驾驶系统包括图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯和处理器，所述图像采集模块、激光检测模块、照明模块、定位模块、信号灯均与所述处理器连接，所述图像采集模块用于采集环境图像信号，所述激光检测模块用于采集距离环境中物体的距离信号，所述照明模块用于提供照明，所述定位模块用于采集定位信息，所述信号灯用于指示智能驾驶执行的工作状态，所述处理器用于根据环境图像信号、距离信号以及定位信息规划行走路径，所述处理器与所述主控电路连接。

6.根据权利要求5所述的电动拖拉机，其特征在于，散热器包括第一散热风机、第二散热风机和液压散热风机。

7.根据权利要求6所述的电动拖拉机，其特征在于，所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机连接行驶分动箱，所述第二电机连接所述减速箱，第三电机连接所述液压组件，所述第一散热风机用于给第一电机散热，所述第二散热风机用于给第二电机和第三电机散热，所述液压散热风机用于给液压组件散热。

8.根据权利要求6所述的电动拖拉机，其特征在于，电机组件包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述行驶分动箱包括第一变速箱和第二变速箱，所述第一电机连接所述第一变速箱，第二电机连接所述第二变速箱，第三电机连接所述减速箱，第四电机连接所述液压组件，所述第一散热风机用于给第一电机和第二电机散热，所述第二散热风机用于给第三电机和第四电机散热，所述液压散热风机用于给液压组件散热。

9.根据权利要求5所述的电动拖拉机，其特征在于，所述驾驶舱包括舱体，所述舱体内设有座椅、方向机、扶手箱、触控显示屏、制动踏板、油门踏板、急停按钮、自动驾驶按钮，所述触控显示屏、急停按钮、自动驾驶按钮均与所述主控电路连接。

10.根据权利要求5所述的电动拖拉机，其特征在于，所述电动底盘车架上还设有电池模块和电池罩，所述电池罩与电动底盘车架连接，且电池罩与电池模块位置对应，电池模块可拆卸安装在电动底盘车架上，且电池模块给所述电机组件、液压组件、减速箱、行驶分动箱、散热器供电，所述电池罩可相对于电动底盘车架打开或闭合，使得当电池罩打开时，电池模块可从电动底盘车架中拆除。

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