CN217620697U - 减震底座及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减震底座及机器人，涉及机器人领域，该减震底座包括第一座体、第二座体、可调悬架组件、弹性减震组件、轮体和驱动装置；第一座体和第二座体之间通过可调支撑组件连接；可调悬架组件设置三个，分别与第二座体的底面预设的第一安装架通过轴转动连接，并且三个可调悬架组件之间的夹角为120度；弹性减震组件倾斜设置在可调悬架组件和可调支撑组件之间，通过倾斜设置的弹性减震组件，轮体在任意方向行驶过程中，遇到凹凸不同的路面时，均可以利用弹性减震组件和可调悬架组件进行缓冲减震，以确保机器人或者其携带的货物的安全性和稳定性。

Description

减震底座及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种减震底座及机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛。对于机器人而言，移动的平稳性要求很高，常规的减震底座，其减震效果一般，并且减震的方向也比较单一，导致机器人在行走在凹凸不同路面时，难免出现颠簸晃动的问题，易导致机器人或者其携带的货物产生受损的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减震底座及机器人，以解决上述背景技术中存在的机器人的减震底座只能单方向减震，易导致机器人或货物受损的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种减震底座，包括第一座体、第二座体、可调悬架组件、弹性减震组件、轮体和驱动装置；

所述第一座体位于所述第二座体的上方，所述第一座体和所述第二座体之间通过可调支撑组件连接；

所述可调悬架组件设置三个，三个可调悬架组件分别与所述第二座体的底面预设的第一安装架通过轴转动连接，并且三个可调悬架组件之间的夹角为120度；

所述弹性减震组件倾斜设置在所述可调悬架组件和所述可调支撑组件之间，所述弹性减震组件的两端分别通过轴与所述可调悬架组件和所述可调支撑组件连接；

所述轮体与所述可调悬架组件远离所述第二座体的端部转动连接，所述驱动装置通过轴与所述轮体连接。

进一步地，所述可调支撑组件设置有三个，与三个可调悬架组件一一对应布置。

进一步地，所述可调支撑组件包括第一装配板和第二装配板，所述第一装配板的上端与所述第一座体的底面连接，所述第二装配板的底端与所述第二座体的上端面连接，并且，所述第一装配板和所述第二装配板之间通过连接组件连接。

进一步地，所述第一装配板和所述第二装配板设上分别设置若干装配孔，所述连接组件采用螺栓，通过螺栓与所述装配孔连接以使所述第一装配板和所述第二装配板固定在一起。

进一步地，所述第一装配板和所述第二装配板之间通过凸起配合凹槽形式滑动连接，以使所述第一装配板相对所述第二装配板能够上下移动；并且，所述第一座体和所述第二座体之间设置有弹性支撑体，所述弹性支撑体包括支撑筒体、支撑柱体和复位弹簧；所述支撑柱体的底部固定在所述第二座体上，所述支撑柱体的顶部固定在所述第一座体的底部，所述支撑柱体的底部伸入至所述支撑筒体的内部，所述复位弹簧套设于所述支撑筒体和支撑柱体之间。

进一步地，所述可调悬架组件包括第一悬架机构、第二悬架机构和悬架连接架；所述第一悬架机构和所述第二悬架机构平行，所述第一悬架机构和第二悬架机构的一端通过轴与第一安装架转动连接，所述第一悬架机构和第二悬架机构的另一端均与所述悬架连接架通过轴转动连接，所述悬架连接架上设置用于连接所述弹性减震组件的轴；

所述第一悬架机构和第二悬架机构之间设置有加强杆体，所述驱动装置设置在所述加强杆体上，所述驱动装置的输出轴穿过所述悬架连接架与轮体连接。

进一步地，每一个所述可调悬架组件和所述可调支撑组件配置两个所述弹性减震组件。

进一步地，所述弹性减震组件包括第一减震支座、第二减震支座、弹簧和气动伸缩件，所述第一减震支座通过轴与所述可调支撑组件上设置的连接耳转动连接，所述第二减震支座通过轴与所述可调悬架组件连接；

所述气动伸缩件的固定端与所述第一减震支座连接，所述气动伸缩件的伸缩端与所述第二减震支座连接；

所述弹簧套设于所述气动伸缩件，并且，所述弹簧的两端分别抵顶在所述第一减震支座和第二减震支座之间。

进一步地，所述气动伸缩件与第二座体之间的夹角α为50-70度。

第二方面，本申请提供的一种机器人，包括机器人本体及上述的减震底座，所述机器人本体与所述减震底座中的第一座体连接，通过减震底座来带动机器人本体移动。

采用上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型提供的减震底座及机器人的有益效果是：

该减震底座中，包括第一座体、第二座体、可调悬架组件、弹性减震组件、轮体和驱动装置；第一座体和第二座体之间通过可调支撑组件连接；可调悬架组件设置三个，三个可调悬架组件分别与第二座体的底面预设的第一安装架通过轴转动连接，并且三个可调悬架组件之间的夹角为120度；弹性减震组件倾斜设置在可调悬架组件和可调支撑组件之间，弹性减震组件的两端分别通过轴与可调悬架组件和可调支撑组件连接；通过倾斜设置的弹性减震组件，可以对三个可调悬架组件相对第一座体和第二座体起到减震作用，并且，由于三个可调悬架组件之间的夹角为120度，每一个可调悬架组件配置一个弹性减震组件，即三个弹性减震组件之间的夹角同样为120度，因此，轮体在任意方向行驶过程中，遇到凹凸不同的路面时，均可以利用弹性减震组件和可调悬架组件进行缓冲减震，以确保机器人或者其携带的货物的安全性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例一中提供的减震底座的主视图；

图2为本实用新型实施例一中提供的减震底座的仰视图；

图3为本实用新型实施例一中提供的减震底座的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例一中提供的可调悬架组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例一中提供的弹性减震组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例一中提供的可调支撑组件的第一种结构示意图；

图7为本实用新型实施例一中提供的可调支撑组件的第二种结构示意图；

图8为本实用新型实施例一中提供的弹性支撑体的结构示意图。

图中：100-第一座体；110-弹性支撑体；111-支撑筒体；112-支撑柱体；113-复位弹簧；200-第二座体；210-第一安装架；300-可调悬架组件；310-第一悬架机构；320-第二悬架机构；330-悬架连接架；340-加强杆体；350-横梁；360-纵梁；400-弹性减震组件；410-第一减震支座；420-第二减震支座；430-弹簧；440-气动伸缩件；500-轮体；600-驱动装置；700-可调支撑组件；710-第一装配板；711-凸起；720-第二装配板；721-凹槽；730-连接组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实施例提供了一种减震底座，主要用于对机器人进行支撑和移动的功能，该减震底座具备多方向的自由减震功能，以确保机器人移动过程中不会受到颠簸晃动问题，确保机器人的使用稳定性。

如图1、图2和图3所示，该减震底座包括第一座体100、第二座体200、可调悬架组件300、弹性减震组件400、轮体500和驱动装置600；

第一座体100位于第二座体200的上方，第一座体100起到装配机器人本体的作用，第一座体100和第二座体200之间通过可调支撑组件700连接，通过可调支撑组件700便于调整第一座体100和第二座体200之间的安装距离；

可调悬架组件300设置三个，三个可调悬架组件300分别与第二座体200的底面预设的第一安装架210通过轴转动连接，并且三个可调悬架组件300之间的夹角为120度；轮体500与可调悬架组件300远离第二座体200的端部转动连接，驱动装置600通过轴与轮体500连接；运行过程中，通过驱动装置600对三个轮体500实现差速控制，实现减震底座的移动功能；

弹性减震组件400倾斜设置在可调悬架组件300和可调支撑组件700之间，弹性减震组件400的两端分别通过轴与可调悬架组件300和可调支撑组件700连接；

通过倾斜设置的弹性减震组件400，可以对三个可调悬架组件300相对第一座体100和第二座体200起到减震作用，并且，由于三个可调悬架组件300之间的夹角为120度，每一个可调悬架组件300配置一个弹性减震组件400，即三个弹性减震组件400之间的夹角同样为120度，因此，轮体500在任意方向行驶过程中，遇到凹凸不同的路面时，均可以利用弹性减震组件400和可调悬架组件300进行缓冲减震，以确保机器人或者其携带的货物的安全性和稳定性。

一个可选实施方案中，可调支撑组件700设置有三个，与三个可调悬架组件300的位置一一对应布置。

本实施例中，可调支撑组件700可以采用以下两种结构形式：

结构一：

如图6所示，本方案中，可调支撑组件700包括第一装配板710和第二装配板720，第一装配板710的上端与第一座体100的底面连接，第二装配板720的底端与第二座体200的上端面连接，并且，第一装配板710和第二装配板720之间通过连接组件730连接，具体地，第一装配板710和第二装配板720设上分别设置若干装配孔，装配孔沿着第一装配板710和第二装配板720的高度方向布置，连接组件730采用螺栓，通过螺栓与装配孔连接以使第一装配板710和第二装配板720固定在一起，使用时，可以根据实际情况，调节第一装配板710和第二装配板720的安装高度，使得机器人本体的高度可调节。

结构二：

如图7所示，本方案中，第一装配板710和第二装配板720之间通过凸起配合凹槽形式滑动连接，以使第一装配板710相对第二装配板720能够上下移动；例如，可以在第一装配板710上设置沿其高度方向延伸的多个凸起711，在第二装配板720上设置沿其高度方向延伸的凹槽721，凸起711的长度小于凹槽721的长度，使第一装配板710与第二装配板720能够上下相对移动；

并且，如图1和图8所示，第一座体100和第二座体200之间设置有弹性支撑体110，弹性支撑体110包括支撑筒体111、支撑柱体112和复位弹簧113；支撑柱体112的底部固定在第二座体200上，支撑柱体112的顶部固定在第一座体100的底部，支撑柱体112的底部伸入至支撑筒体111的内部，复位弹簧113套设于支撑筒体111和支撑柱体112之间；通过弹性支撑体110，以及第一装配板710和第二装配板720之间滑动连接形式，使第一座体100和第二座体200之间沿上下方向具备良好的减震功能，根据实际应用情况，弹性支撑体110可以设置多个，以对第一座体100和第二座体200之间提供充分的减震支撑作用。

如图4所示，一个可选实施方案中，可调悬架组件300包括第一悬架机构310、第二悬架机构320和悬架连接架330；第一悬架机构310和第二悬架机构320相互平行，第一悬架机构310和第二悬架机构320的一端分别通过轴与第一安装架210转动连接，

第一悬架机构310和第二悬架机构320的另一端(远离第一安装架210的一端)均与悬架连接架330通过轴转动连接，悬架连接架330上设置用于连接弹性减震组件400的轴；

第一悬架机构310和第二悬架机构320之间设置有加强杆体340，驱动装置600设置在加强杆体340上，驱动装置600的输出轴穿过悬架连接架330与轮体500连接，用以驱动轮体500转动。

更具体地，第一悬架机构310和第二悬架机构320的结构相同，均包括两个横梁350，两个横梁350自上之下平行设置，两个横梁350之间通过轴活动连接有纵梁360，两个横梁350的一端分别通过轴与第一安装架210转动连接，两个横梁350的另一端分别通过轴与悬架连接架330转动连接，两个横梁可以起到同步上下移动的功能，同时，连通弹性减震组件400的伸缩移动功能，起到对地面良好的适应能力，同时具备良好的减震功能。

一个可选实施方案中，每一个可调悬架组件300和可调支撑组件700配置两个弹性减震组件400，以充分提高减震效果。

如图5所示，一个可选实施方案中，弹性减震组件400包括第一减震支座410、第二减震支座420、弹簧430和气动伸缩件440，第一减震支座410通过轴与可调支撑组件700上设置的连接耳转动连接，第二减震支座420通过轴与可调悬架组件300连接；

气动伸缩件440的固定端与第一减震支座410连接，气动伸缩件440的伸缩端与第二减震支座420连接；

弹簧430套设于气动伸缩件440，并且，弹簧430的两端分别抵顶在第一减震支座410和第二减震支座420之间。

本方案中，气动伸缩件440可以采用气缸，由于气动伸缩件440的两端分别与第一减震支座410连接和第二减震支座420连接，起到对两个减震支座的支撑作用，同时，在可调支撑组件700和可调悬架组件300之间起到一定的缓冲作用，通过配合弹簧使用，可以提高可调支撑组件700和可调悬架组件300减震性能。

优选地，气动伸缩件440与第二座体200之间的夹角α为50-70度。

本实施例提供的减震底座，由于三个可调悬架组件300之间的夹角为120度，每一个可调悬架组件300配置一个弹性减震组件400，即三个弹性减震组件400之间的夹角同样为120度，因此，轮体500在任意方向行驶过程中，遇到凹凸不同的路面时，均可以利用弹性减震组件400和可调悬架组件300进行缓冲减震，以确保机器人或者其携带的货物的安全性和稳定性。

实施例二

本实施例提供了一种机器人，该机器人的类型可以是工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、排险救灾机器人、教育教学机器人、娱乐机器人等；

具体地，该机器人包括机器人本体及上述实施例一中提供的减震底座，机器人本体与减震底座中的第一座体连接，通过减震底座来带动机器人本体移动。

由于本实施例提供的机器人应用了减震底座，使得机器人具备良好的避震及越障功能，可以适应各种不同的应用场景

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种减震底座，其特征在于，包括第一座体、第二座体、可调悬架组件、弹性减震组件、轮体和驱动装置；

所述第一座体位于所述第二座体的上方，所述第一座体和所述第二座体之间通过可调支撑组件连接；

所述可调悬架组件设置三个，三个可调悬架组件分别与所述第二座体的底面预设的第一安装架通过轴转动连接，并且三个可调悬架组件之间的夹角为120度；

所述弹性减震组件倾斜设置在所述可调悬架组件和所述可调支撑组件之间，所述弹性减震组件的两端分别通过轴与所述可调悬架组件和所述可调支撑组件连接；

所述轮体与所述可调悬架组件远离所述第二座体的端部转动连接，所述驱动装置通过轴与所述轮体连接。

2.根据权利要求1所述的减震底座，其特征在于：所述可调支撑组件设置有三个，与三个可调悬架组件一一对应布置。

3.根据权利要求1所述的减震底座，其特征在于：所述可调支撑组件包括第一装配板和第二装配板，所述第一装配板的上端与所述第一座体的底面连接，所述第二装配板的底端与所述第二座体的上端面连接，并且，所述第一装配板和所述第二装配板之间通过连接组件连接。

4.根据权利要求3所述的减震底座，其特征在于：所述第一装配板和所述第二装配板设上分别设置若干装配孔，所述连接组件采用螺栓，通过螺栓与所述装配孔连接以使所述第一装配板和所述第二装配板固定在一起。

5.根据权利要求3所述的减震底座，其特征在于：所述第一装配板和所述第二装配板之间通过凸起配合凹槽形式滑动连接，以使所述第一装配板相对所述第二装配板能够上下移动；并且，所述第一座体和所述第二座体之间设置有弹性支撑体，所述弹性支撑体包括支撑筒体、支撑柱体和复位弹簧；所述支撑柱体的底部固定在所述第二座体上，所述支撑柱体的顶部固定在所述第一座体的底部，所述支撑柱体的底部伸入至所述支撑筒体的内部，所述复位弹簧套设于所述支撑筒体和支撑柱体之间。

6.根据权利要求1所述的减震底座，其特征在于：所述可调悬架组件包括第一悬架机构、第二悬架机构和悬架连接架；所述第一悬架机构和所述第二悬架机构平行，所述第一悬架机构和第二悬架机构的一端通过轴与第一安装架转动连接，所述第一悬架机构和第二悬架机构的另一端均与所述悬架连接架通过轴转动连接，所述悬架连接架上设置用于连接所述弹性减震组件的轴；

所述第一悬架机构和第二悬架机构之间设置有加强杆体，所述驱动装置设置在所述加强杆体上，所述驱动装置的输出轴穿过所述悬架连接架与轮体连接。

7.根据权利要求1所述的减震底座，其特征在于：每一个所述可调悬架组件和所述可调支撑组件配置两个所述弹性减震组件。

8.根据权利要求7所述的减震底座，其特征在于：所述弹性减震组件包括第一减震支座、第二减震支座、弹簧和气动伸缩件，所述第一减震支座通过轴与所述可调支撑组件上设置的连接耳转动连接，所述第二减震支座通过轴与所述可调悬架组件连接；

所述气动伸缩件的固定端与所述第一减震支座连接，所述气动伸缩件的伸缩端与所述第二减震支座连接；

所述弹簧套设于所述气动伸缩件，并且，所述弹簧的两端分别抵顶在所述第一减震支座和第二减震支座之间。

9.根据权利要求8所述的一种减震底座，其特征在于：所述气动伸缩件与第二座体之间的夹角α为50-70度。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-9中任意一项所述的减震底座，所述机器人本体与所述减震底座中的第一座体连接。

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