CN217577278U - 一种物流分拣小车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及物流分拣技术领域，公开了一种物流分拣小车，包括车架，安装在所述车架下方的行进机构，所述车架上设有货箱及设置在所述货箱外侧的抓取机构，所述货箱由设置于底面的传送机构以及设置于周向且在传送终点一侧开口的箱板围合形成。本申请在可行进的车架上设置抓取机构以及由箱板和传送机构围合形成具有一定容积的货箱，提高分拣小车的单次运输量，减少小车从存货区域到取货区域的折返次数。同时，抓取机构实现货物精准放置，传送机构将依次放置的货物分别移出货箱，配合小车的可行进性，能一次容纳需被分拣至不同区域的货物，并将其分别送至指定位置，提高本申请的功能性。

Description

一种物流分拣小车

技术领域

本申请涉及物流分拣技术领域，具体涉及一种物流分拣小车。

背景技术

小件物流的货物分拣效率是决定物流发货量和企业产能的重要因素，随着规模化的增长，人工分拣存在的分拣效率低和成本高等问题难以满足市场需求，物流企业逐渐使用效率更高的自动分拣设备取代人工，一般由人工将单件货物放置在分拣车的托盘上，分拣车在一定分拣场地中行进并将该货物运送到对应区域，这种分拣车一次只能运送一件货物，为了提高分拣效率，需要提供较大的分拣场地并在分拣场地中设置数量较多的分拣车，车辆的行进路线规划难度较大，行进路线不当则容易造成冗余，且车辆反复进行从存货区到取货区的折返运动，提高分拣效率所需的边际成本高。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的分拣设备运行成本高，效率提高所需成本高的问题，本申请提供一种物流分拣小车。

为了达到上述目的，本申请所采用的技术方案为：

一种物流分拣车，包括车架，安装在所述车架下方的行进机构，所述车架上设有货箱及设置在所述货箱外侧的抓取机构，所述货箱由设置于底面的传送机构以及设置于周向且在传送终点一侧开口的箱板围合形成。

现有物流分拣主要是以众多托盘式分拣车构成的分拣系统，即由人工将单件货物放置在分拣车的托盘上，分拣车在一定分拣场地中行进并将该货物运送到对应区域，这种分拣方式依然离不开人工的辅助，且由于分拣车一次只能运送一件货物，为了提高分拣效率，需要提供较大的分拣场地并在分拣场地中设置数量较多的分拣车，车辆的行进路线规划难度较大，行进路线不当则容易造成冗余，且车辆反复进行从存货区到取货区的折返运动，增加设备运行成本。本方案中提供的分拣车如现有分拣设备一样根据规划路径移动完成分拣，区别在于具有抓取机构，能够自行将货物转移到货箱中并在行进后将其从货箱中转移到指定放置位置，从而实现货物的自动分拣，减少人工介入。同时，货箱的设置使得本方案中的分拣车具有较大的容积，能同时容纳多件货物，多件货物同时运输提高分拣效率，且传送机构构成货箱的底面将货箱平移出分拣小车，当货物按传送机构的传送方向依次并列放置时，则货箱内可放置需要被分拣到不同区域的货物，分拣小车依次在不同货物对应的位置停留并将货物通过出传送机构移出货箱。

进一步的，所述传送机构包括并列设置的多个传送带。本方案中进一步对货箱内部进行分区，通过设置多个传送带的方式将货箱内分割成以传送带为单位的空间，抓取机构将货物放置在货箱中时，需要被分拣到不同区域的货物可被放置于不同传送带。

进一步的，所述传送带之间设有挡板使货箱内被分割为多个区间。

进一步的，所述行进机构包括用于采集环境数据的危险感知模块和货物识别模块，以及用于与上位机建立通信的无线通信模块；所述危险感知模块包括避障单元、图像识别单元、电压检测单元和声音反馈模块。本方案提供一种行进机构的设置示例，现有物流分拣车大多为预先规划确定路线并按照路线行进，若运行过程中出现问题，需人工排查并解决。本方案中在行进机构的控制系统中增加危险感知模块，使小车行进过程中能采集周围环境数据，通过多种传感器采集的数据进行融合分析，简单障碍能通过路径规划等设定自动做出相应动作解决问题，复杂障碍能及时发出声音反馈，帮助维护人员快速定位并及时解决问题。

本申请的有益效果是：本申请在可行进的车架上设置抓取机构以及由箱板和传送机构围合形成具有一定容积的货箱，提高分拣小车的单次运输量，减少小车从存货区域到取货区域的折返次数。同时，抓取机构实现货物精准放置，传送机构将依次放置的货物分别移出货箱，配合小车的可行进性，能一次容纳需被分拣至不同区域的货物，并将其分别送至指定位置，提高本申请的功能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的立体结构示意图；

图2是本申请的正视图；

图3是本申请实施例3小车控制模块示意图

图4是本申请实施例3中的小车工作流程示意图。

图中：1-车架；2-箱板；3-传送带；4-机械臂；5-夹爪。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例1：

如图1所示的一种物流分拣小车，包括车架1，安装在所述车架1下方的行进机构，所述车架1上设有货箱及设置在所述货箱外侧的抓取机构，所述货箱由设置于底面的传送机构以及设置于周向且在传送终点一侧开口的箱板2围合形成。

工作原理如下：

本实施例中分拣小车由抓取机构将货物放置到货箱中，随后行进机构按规划路径驱动小车移动到货物应当被分拣放置的位置，构成货箱底面的传送机构将货物移出货箱。本实施例中仅使用抓取机构完成将货物转移到分拣小车上的动作，抓取机构起到取代人工的作用，能将每件货物精准放置于传送机构上，保证每件货物依次排列，确保传送机构能将每件货物分别传送到对应区域。使用时，由于箱板2的围合增加了货箱的容积，可在货箱中放置多个需要被分拣至同一位置的货物，然后传送机构将货物全部一次性移出。需要注意的是，本实施例中所述的货物精准放置是指货箱中可能放置多个需要被分拣至不同区域的货物，小车的行进路线中则必然依次经过上述区域，每个区域对应的货物则应当按照经过的先后顺序从外向内依次放置。此外，相较于用抓取机构移出货物，使用传送机构移出货物速度更快，尤其当货箱中多个货物被同时分拣至同一位置时，传送机构能将其快速移出货箱。

值得说明的是，本申请中的分拣小车是通过对结构的改进实现提高分拣效率的功能，依靠现有分拣设备的路径规划系统即能完成分拣的动作，因此，对分拣小车的控制模块不做赘述。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上，进行了进一步优化与限定。

实施例1为依靠货物放置位置和传送机构的动作自然对货箱内部进行分区，为了将货箱内部分区更一步精细化，如图1所示，所述传送机构包括并列设置的多个传送带3。本实施例以传送带3为单位进行空间划分，在使用时，可在一个传送带3上放置多个需要被分拣至同一区域的货物，从而抓取机构将所有待分拣货物放置完成后，每个传送带3一次运行即可分别将多个货物快速移出货箱完成分拣，便于提高货物分拣效率。此外，由于本实施例中每个传送带之间相互独立，可根据实际使用场景中的货物分拣规律设定相应的控制程序，将每个传送带设置为如实施例1相同的精细化控制，从而单个传送带上亦可放置需要被分拣至不同区域的货物，以进一步减少本申请中分拣小车的折返次数并提高运力。

本实施例中进一步的，为了减少不同传送带3之间干扰并避免货物在传送过程中移动至其他传送带，所述传送带3之间设有挡板使货箱内被分割为多个区间。

实施例3：

本实施例在实施例1的基础上，进行了进一步优化与限定。

如图所示，所述抓取机构包括六自由度机械臂4以及设置于所述机械臂4一端的夹爪5。本实施例中进一步的，提供一种行进机构设置示例，如图3-图4所示，所述行进机构包括用于采集环境数据的危险感知模块和货物识别模块，以及用于与上位机建立通信的无线通信模块；所述危险感知模块包括红外避障单元、图像识别单元、电压检测单元和声音反馈模块。

如图3所示提供了一种分拣小车用控制模块示意，依靠路径规划使小车完成取货点到放货点之间的往返运动，危险感知帮助小车处理偶然障碍，货物识别与抓取机构配合，使得机械臂根据货物位置移动夹爪完成抓取动作。本实施例中的危险感知模块依靠红外避障单元、图像识别单元、电压检测单元等多个传感器实现环境数据采集功能，如图4所示，本实施例中所述的危险感知模块为辅助性功能模块，帮助小车在行进过程中遇偶然出现的障碍主动做出相应动作避障或进行反馈，不影响小车原本依靠规划路径移动的动作，规划路径内的其他小车遮挡不在障碍范围内，仅在出现规划外障碍出现的情况下起作用。此外，由于红外避障单元、图像识别单元、电压检测单元均为依靠现有技术所能实现的，且现有避障技术还具有超声波避障单元等能起到同样作用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种物流分拣小车，包括车架（1），安装在所述车架（1）下方的行进机构，其特征在于：所述车架（1）上设有货箱及设置在所述货箱外侧的抓取机构，所述货箱由设置于底面的传送机构以及设置于周向且在传送终点一侧开口的箱板（2）围合形成。

2.根据权利要求1所述的一种物流分拣小车，其特征在于：所述传送机构包括并列设置的多个传送带（3）。

3.根据权利要求2所述的一种物流分拣小车，其特征在于：所述传送带（3）之间设有挡板使货箱内被分割为多个区间。

4.根据权利要求1所述的一种物流分拣小车，其特征在于：所述抓取机构包括六自由度机械臂（4）以及设置于所述机械臂（4）一端的夹爪（5）。

5.根据权利要求1所述的一种物流分拣小车，其特征在于：所述行进机构包括用于采集环境数据的危险感知模块和货物识别模块，以及用于与上位机建立通信的无线通信模块；所述危险感知模块包括红外避障单元、图像识别单元、电压检测单元和声音反馈模块。

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