CN217576707U - 双动移载式出入料机构和智能料仓 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种双动移载式出入料机构，包括：入料输送模组、入料移载模组、物料信息读取模组、出料输送模组、以及出料移载模组。入料输送模组包括：入料输送线和入料机械手。入料移载模组包括：第一线轨和两个入料中转台。出料输送模组包括：出料输送线和出料机械手。出料移载模组包括：第二线轨和两个出料中转台。第二线轨平行设置在第一线轨的上方或下方。本实用新型还提供一种智能料仓。利用入料移载模组和出料移载模组对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

Description

双动移载式出入料机构和智能料仓

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种双动移载式出入料机构，以及一种包括该双动移载式出入料机构的智能料仓。

背景技术

随着科技的发展，智能料仓逐渐取代传统的人工作业仓储。智能料仓通过机械自动化的形式解决物料的存取，大大提高工作效率。其中，仓头作为物料的存入和取出的集聚地，而仓节提供物料存储的空间，堆垛机则取代工人，实现物料在仓头与仓节之间的转移。

传统的智能料仓存在的缺陷之一为：对于具有多巷道的仓节，每个巷道中会设置一个直线往复行走的轨道式堆垛机。为了实现物料在不同巷道之间的转移，通常还要在仓头处设置物料滚动移载模组，通过来回滚动的滚筒的外侧面携带物料依次地行走在不同巷道之间，当滚筒行走到指定的巷道时由轨道式堆垛机取走(存料时)或着由仓头处的机械手取走(取料时)。这种物料滚动移载模组的缺陷在于，物料所在的位置需要满足当滚筒行走到预设的巷道时，物料此刻刚好处于滚筒的出料位置，对于装置的控制程序的算法要求较高，而且为了精准地控制滚筒的行走和停止，使得滚筒的移动速度受限，最终导致工作效率不高。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种双动移载式出入料机构，利用入料移载模组和出料移载模组对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

一种双动移载式出入料机构，包括：

入料输送模组；入料输送模组包括：入料输送线和入料机械手；

入料移载模组；入料移载模组包括：第一线轨和两个滑动连接在第一线轨上的入料中转台；入料中转台用于接收入料机械手从入料输送线抓取的物料，且入料中转台还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供轨道式堆垛机抓取；

物料信息读取模组；物料信息读取模组用于读取入料中转台上的物料的信息；

出料输送模组；出料输送模组包括：出料输送线和出料机械手；以及

出料移载模组；出料移载模组包括：第二线轨和两个滑动连接在第二线轨上的出料中转台；第二线轨平行设置在第一线轨的上方或下方；出料中转台用于接收轨道式堆垛机从仓节抓取的物料，且出料中转台还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供出料机械手抓取。

上述双动移载式出入料机构，入料输送模组为物料存入的输入口，而出料输送模组为物料取出的输出口。入料移载模组和出料移载模组均架设在各个巷道的存取口，可以对接所有的巷道，中转台可以在线轨上快速往复动作，结构简单，控制难度低。当需要存入物料时，物料经由入料输送模组输入后由入料机械手转移至入料中转台上进行定位，经过物料信息读取模组读取物料信息后，通过入料中转台滑动移载至预设的巷道处，等待轨道式堆垛机取料。同时，两个入料中转台构成双动式配合结构，当其中一个入料中转台被占用时，另一个入料中转台便可以接力工作，提高工作效率。同理，当需要取出物料时，物料经由轨道式堆垛机取出后转移至出料中转台上进行定位，并通过出料中转台滑动移送至出料输送模组处，等待出料机械手将物料转移至出料输送线上。同时，两个出料中转台构成双动式配合结构，当其中一个出料中转台被占用时，另一个出料中转台便可以接力工作，提高工作效率。通过上述设计，利用入料移载模组和出料移载模组对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

在其中一个实施例中，入料中转台包括：滑动连接在第一线轨上的入料滑座、连接入料滑座的入料横移驱动器、以及安装在入料滑座上的入料定位组件。入料横移驱动器带动入料滑座沿着第一线轨滑动，而入料定位组件用于对放物料进行定位。

在其中一个实施例中，入料定位组件包括：安装在入料滑座上的第一载板、连接第一载板的第一升降驱动器、以及连接第一升降驱动器的第一外撑定位夹爪；第一载板设有供第一外撑定位夹爪穿入的第一避位孔。对于物料或者用于搭载的物料的料盘具有贯穿孔的情况，可以利用第一升降驱动器带动收拢状态的外撑定位夹爪穿过第一避位孔延伸至物料或者料盘中，接着第一外撑定位夹爪向外撑开，实现物料的定位。

在其中一个实施例中，入料定位组件包括：安装在入料滑座上的第一底座、平行于第一底座设置的第二载板、滑动设置在第一底座与第二载板之间的多个第一夹具、以及连接第一夹具的第一定位驱动器；第二载板设有多个均匀间隔设置且以第二载板的中心向外辐射的第一滑槽；一个第一夹具对应滑动连接一个第一滑槽；第一定位驱动器用于带动各第一夹具同步靠拢或者远离。工作时，通过第一定位驱动器带动各个第一夹具同步靠拢，利用第一夹具向内夹紧的方式实现物料的定位。

在其中一个实施例中，出料中转台包括：滑动连接在第二线轨上的出料滑座、连接出料滑座的出料横移驱动器、以及安装在出料滑座上的出料定位组件。出料横移驱动器带动出料滑座沿着第二线轨滑动，而出料定位组件用于对放物料进行定位。

在其中一个实施例中，出料定位组件包括：安装在出料滑座上的第三载板、连接第三载板的第二升降驱动器、以及连接第二升降驱动器的第二外撑定位夹爪；第三载板设有供第二外撑定位夹爪穿入的第二避位孔。对于物料或者用于搭载的物料的料盘具有贯穿孔的情况，可以利用第二升降驱动器带动收拢状态的外撑定位夹爪穿过第二避位孔延伸至物料或者料盘中，接着第二外撑定位夹爪向外撑开，实现物料的定位。

在其中一个实施例中，出料定位组件包括：安装在出料滑座上的第二底座、平行于第二底座设置的第四载板、滑动设置在第二底座与第四载板之间的多个第二夹具、以及连接第二夹具的第二定位驱动器；第四载板设有多个均匀间隔设置且以第四载板的中心向外辐射的第二滑槽；一个第二夹具对应滑动连接一个第二滑槽；第二定位驱动器用于带动各第二夹具同步靠拢或者远离。工作时，通过第二定位驱动器带动各个第二夹具同步靠拢，利用第二夹具向内夹紧的方式实现物料的定位。

在其中一个实施例中，当第二线轨平行设置在第一线轨的下方时，入料输送模组还包括：连接入料输送线的入料升降组件，入料升降组件用于带动入料输送线升降动作；当第二线轨平行设置在第一线轨的上方时，出料输送模组还包括：连接出料输送线的出料升降组件，出料升降组件用于带动出料输送线升降动作。通过设置入料升降组件或者出料升降组件，弥补第二线轨和第一线轨在垂直方向上的落差，缩短机械手的动作行程，有利于提高工作效率。

在其中一个实施例中，物料信息读取模组包括：扫码枪和移料机械手；移料机械手用于将扫码枪无法读取出信息的物料转移至预设的回收点。考虑到可能存在物料的信息无法被读取到的情况，所以设置移料机械手对该类物料进行回收处理。

同时，本实用新型还提供一种智能料仓。

一种智能料仓，包括上述任一实施例的双动移载式出入料机构。

上述智能料仓，其设置有双动移载式出入料机构，利用入料移载模组和出料移载模组对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

附图说明

图1为本实用新型的一种实施例的双动移载式出入料机构的立体视图；

图2为图1所示的双动移载式出入料机构的另一视角的立体视图；

图3为图1所示的双动移载式出入料机构的局部视图；

图4为图3所示的双动移载式出入料机构的另一视角的局部视图；

图5为图3所示的双动移载式出入料机构中的入料输送模组隐藏入料机械手后的示意图；

图6为图5所示的入料输送模组的另一视角的示意图；

图7为图6所示的入料输送模组中的顶料杆的示意图；

图8为图3所示的双动移载式出入料机构中的入料移载模组的示意图；

图9为图8所示的入料移载模组中的入料中转台的入料定位组件的示意图；

图10为图9所示的入料定位组件的另一视角的示意图；

图11为图10所示的入料定位组件的局部视图；

图12为图3所示的双动移载式出入料机构中的出料输送模组的出料输送线的示意图；

图13为图3所示的双动移载式出入料机构中的出料移载模组的示意图；

图14为图13所示的出料移载模组中的出料定位组件的示意图；

图15为图14所示的出料定位组件的另一视角的示意图；

图16为图14所示的出料定位组件的局部视图；

图17为图1所示的双动移载式出入料机构的工作原理图。

附图中各标号的含义为：

100-双动移载式出入料机构；

10-入料输送模组，11-入料输送线，12-入料机械手，13-入料升降组件，131-入料升降电机，132-托板，14-顶料组件，141-顶料杆，142-顶料电机；

20-入料移载模组，21-第一线轨，22-入料中转台，221-入料滑座，222-入料横移驱动器，223-入料定位组件，2231-第一载板，2232-第一升降驱动器，2233-第一外撑定位夹爪；

30-物料信息读取模组，31-扫码枪，32-移料机械手；

40-出料输送模组，41-出料输送线，42-出料机械手；

50-出料移载模组，51-第二线轨，52-出料中转台，521-出料滑座，522-出料横移驱动器，523-出料定位组件，5231-第二底座，5232-第四载板，5233-第二夹具，52331-传动齿轮，52332-齿条，52333-定位柱，5234-第二定位驱动器；

200-仓节；

300-轨道式堆垛机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图17所示，其为本实用新型的一种实施例的双动移载式出入料机构100。

如图1至图4所示，该双动移载式出入料机构100包括：入料输送模组10、入料移载模组20、物料信息读取模组30、出料输送模组40、以及出料移载模组50。其中，入料输送模组10用于接收需要存入的物料。入料移载模组20用于将物料移载至预设的巷道处供轨道式堆垛机300取走。物料信息读取模组30用于读取物料的信息。出料输送模组40用于接收需要取出的物料。出料移载模组50用于在预设的巷道处接收轨道式堆垛机300取出的物料并且移载至出料输送模组40。

下文，结合图1至图17，对上述的双动移载式出入料机构100做进一步的说明。

如图3所示，入料输送模组10包括：入料输送线11和入料机械手12。在本实施例中，入料输送模组10设有两个入料输送线11和两个入料机械手12，并且一个入料输送线11匹配一个入料机械手12。

如图8所示，入料移载模组20包括：第一线轨21和两个滑动连接在第一线轨21上的入料中转台22。入料中转台22用于接收入料机械手12从入料输送线11抓取的物料，且入料中转台22还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供轨道式堆垛机300抓取。

如图9至图10所示，其提供一种入料中转台22的实现方式。该入料中转台22包括：滑动连接在第一线轨21上的入料滑座221、连接入料滑座221的入料横移驱动器222、以及安装在入料滑座221上的入料定位组件223。入料横移驱动器222带动入料滑座221沿着第一线轨21滑动，而入料定位组件223用于对放物料进行定位。

进一步地，针对不同类型的物料或者搭载物料的料盘，入料定位组件223的实现方式也可以有所不同。

例如，如图9和图10所示，在本实施例中，入料定位组件223包括：安装在入料滑座221上的第一载板2231、连接第一载板2231的第一升降驱动器2232、以及连接第一升降驱动器2232的第一外撑定位夹爪2233。第一载板2231设有供第一外撑定位夹爪2233穿入的第一避位孔。对于物料或者用于搭载的物料的料盘具有贯穿孔的情况，可以利用第一升降驱动器2232带动收拢状态的第一外撑定位夹爪2233穿过第一避位孔延伸至物料或者料盘中，接着第一外撑定位夹爪2233向外撑开，实现物料的定位。

又例如，在其他实施例中，入料定位组件223可以包括：安装在入料滑座221上的第一底座、平行于第一底座设置的第二载板、滑动设置在第一底座与第二载板之间的多个第一夹具、以及连接第一夹具的第一定位驱动器。第二载板设有多个均匀间隔设置且以第二载板的中心向外辐射的第一滑槽。一个第一夹具对应滑动连接一个第一滑槽。第一定位驱动器用于带动各第一夹具同步靠拢或者远离。工作时，通过第一定位驱动器带动各个第一夹具同步靠拢，利用第一夹具向内夹紧的方式实现物料的定位。

如图4所示，物料信息读取模组30用于读取入料中转台22上的物料的信息。进一步地，在本实施例中，物料信息读取模组30可以包括：扫码枪31和移料机械手32。移料机械手32用于将扫码枪31无法读取出信息的物料转移至预设的回收点。考虑到可能存在物料的信息无法被读取到的情况，所以设置移料机械手32对该类物料进行回收处理。

如图3所示，出料输送模组40包括：出料输送线41和出料机械手42。在本实施例中，出料输送模组40设有两个出料输送线41和两个出料机械手42，并且一个出料输送线41匹配一个出料机械手42。

如图13所示，出料移载模组50包括：第二线轨51和两个滑动连接在第二线轨51上的出料中转台52。在本方案中，第二线轨51可以平行设置在第一线轨21的上方或下方。出料中转台52用于接收轨道式堆垛机300从仓节200抓取的物料，且出料中转台52还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供出料机械手42抓取。

如图13至图16所示，其提供一种出料中转台52的实现方式。该出料中转台52包括：滑动连接在第二线轨51上的出料滑座521、连接出料滑座521的出料横移驱动器522、以及安装在出料滑座521上的出料定位组件523。出料横移驱动器522带动出料滑座521沿着第二线轨51滑动，而出料定位组件523用于对放物料进行定位。

与入料定位组件223的设计思路类似，针对不同类型的物料或者搭载物料的料盘，出料定位组件523的实现方式也可以有所不同。

例如，在一些实施例中，出料定位组件523可以包括：安装在出料滑座521上的第三载板、连接第三载板的第二升降驱动器、以及连接第二升降驱动器的第二外撑定位夹爪。第三载板设有供第二外撑定位夹爪穿入的第二避位孔。对于物料或者用于搭载的物料的料盘具有贯穿孔的情况，可以利用第二升降驱动器带动收拢状态的第二外撑定位夹爪穿过第二避位孔延伸至物料或者料盘中，接着第二外撑定位夹爪向外撑开，实现物料的定位。

例如，如图13至16所示，在本实施例中，出料定位组件523包括：安装在出料滑座521上的第二底座5231、平行于第二底座5231设置的第四载板5232、滑动设置在第二底座5231与第四载板5232之间的多个第二夹具5233、以及连接第二夹具5233的第二定位驱动器5234。第四载板5232设有多个均匀间隔设置且以第四载板5232的中心向外辐射的第二滑槽。一个第二夹具5233对应滑动连接一个第二滑槽。第二定位驱动器5234用于带动各第二夹具5233同步靠拢或者远离。工作时，通过第二定位驱动器5234带动各个第二夹具5233同步靠拢，利用第二夹具5233向内夹紧的方式实现物料的定位。

进一步地，如图16所示，在本实施例中，每个第二夹具5233包括：连接第二定位驱动器5234的传动齿轮52331、啮合传动齿轮52331的齿条52332、以及安装在齿条52332上的定位柱52333。如图15所示，各个传动齿轮52331通过同步皮带实现联动。

此外，根据第二线轨51与第一线轨21所处的高度位置，入料输送模组10和出料输送模组40可以作出不同的设置。例如，如图4所示，在本实施例中，当第二线轨51平行设置在第一线轨21的下方时，如图5和图6所示，入料输送模组10还包括：连接入料输送线11的入料升降组件13，入料升降组件13用于带动入料输送线11升降动作。例如，如图6所示，在本实施例中，入料升降组件13包括：入料升降电机131和连接入料升降电机131的托板132。托板132连接在入料输送线11的底部。此外，在本实施例中，入料输送线11为传送带。

相反，在其他实施例中，当第二线轨51平行设置在第一线轨21的上方时，出料输送模组40还包括：连接出料输送线41的出料升降组件，出料升降组件用于带动出料输送线41升降动作。对于出料升降组件的设置可以参考入料升降组件13的描述，此处不再赘述。

如图12所示，在本实施例中，出料输送线41也为传送带。

通过设置入料升降组件13或者出料升降组件，弥补第二线轨51和第一线轨21在垂直方向上的落差，缩短机械手的动作行程，有利于提高工作效率。

如图6和图7所示，为了便于入料机械手12抓取物料，在本实施例中，入料输送模组10还可以包括：顶料组件14。该顶料组件14包括：顶料杆141和连接顶料杆141的顶料电机142，该顶料电机142为伺服电机或者步进电机，可以控制顶料杆141逐步顶升以将物料从料框中逐一顶出以供入料机械手12取出。

工作原理简述：

如图17所示，入料输送模组10为物料存入的输入口，而出料输送模组40为物料取出的输出口。入料移载模组20和出料移载模组50均架设在各个巷道的存取口，可以对接所有的巷道，中转台可以在线轨上快速往复动作，结构简单，控制难度低。当需要存入物料时，物料经由入料输送模组10输入后由入料机械手12转移至入料中转台22上进行定位，经过物料信息读取模组30读取物料信息后，通过入料中转台22滑动移载至预设的巷道处，等待轨道式堆垛机300取料。同时，两个入料中转台22构成双动式配合结构，当其中一个入料中转台22被占用时，另一个入料中转台22便可以接力工作，提高工作效率。同理，当需要取出物料时，物料经由轨道式堆垛机300取出后转移至出料中转台52上进行定位，并通过出料中转台52滑动移送至出料输送模组40处，等待出料机械手42将物料转移至出料输送线41上。同时，两个出料中转台52构成双动式配合结构，当其中一个出料中转台52被占用时，另一个出料中转台52便可以接力工作，提高工作效率。

上述双动移载式出入料机构100，利用入料移载模组20和出料移载模组50对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

同时，本实用新型还提供一种智能料仓。

该智能料仓包括上述实施例的双动移载式出入料机构100。例如，如图17所示，该智能料仓包括：双动移载式出入料机构100、对接双动移载式出入料机构100的仓节200、以及设置在仓节200中的轨道式堆垛机300。

上述智能料仓，其设置有双动移载式出入料机构100，利用入料移载模组和出料移载模组对存入或者取出的物料进行横向线性运动的移载方式，实现物料在不同巷道之间的转移，并且采用双动移载式结构，大幅度提升工作效率，并且结构简单，控制难度低。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双动移载式出入料机构，其特征在于，包括：

入料输送模组；所述入料输送模组包括：入料输送线和入料机械手；

入料移载模组；所述入料移载模组包括：第一线轨和两个滑动连接在所述第一线轨上的入料中转台；所述入料中转台用于接收所述入料机械手从所述入料输送线抓取的物料，且所述入料中转台还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供轨道式堆垛机抓取；

物料信息读取模组；所述物料信息读取模组用于读取所述入料中转台上的物料的信息；

出料输送模组；所述出料输送模组包括：出料输送线和出料机械手；以及

出料移载模组；所述出料移载模组包括：第二线轨和两个滑动连接在所述第二线轨上的出料中转台；所述第二线轨平行设置在所述第一线轨的上方或下方；所述出料中转台用于接收轨道式堆垛机从仓节抓取的物料，且所述出料中转台还用于对物料进行定位后移送至预设的巷道处供所述出料机械手抓取。

2.根据权利要求1所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述入料中转台包括：滑动连接在所述第一线轨上的入料滑座、连接所述入料滑座的入料横移驱动器、以及安装在所述入料滑座上的入料定位组件。

3.根据权利要求2所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述入料定位组件包括：安装在所述入料滑座上的第一载板、连接所述第一载板的第一升降驱动器、以及连接所述第一升降驱动器的第一外撑定位夹爪；所述第一载板设有供所述第一外撑定位夹爪穿入的第一避位孔。

4.根据权利要求2所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述入料定位组件包括：安装在所述入料滑座上的第一底座、平行于所述第一底座设置的第二载板、滑动设置在所述第一底座与所述第二载板之间的多个第一夹具、以及连接所述第一夹具的第一定位驱动器；所述第二载板设有多个均匀间隔设置且以所述第二载板的中心向外辐射的第一滑槽；一个所述第一夹具对应滑动连接一个所述第一滑槽；所述第一定位驱动器用于带动各所述第一夹具同步靠拢或者远离。

5.根据权利要求1所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述出料中转台包括：滑动连接在所述第二线轨上的出料滑座、连接所述出料滑座的出料横移驱动器、以及安装在所述出料滑座上的出料定位组件。

6.根据权利要求5所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述出料定位组件包括：安装在所述出料滑座上的第三载板、连接所述第三载板的第二升降驱动器、以及连接所述第二升降驱动器的第二外撑定位夹爪；所述第三载板设有供所述第二外撑定位夹爪穿入的第二避位孔。

7.根据权利要求5所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述出料定位组件包括：安装在所述出料滑座上的第二底座、平行于所述第二底座设置的第四载板、滑动设置在所述第二底座与所述第四载板之间的多个第二夹具、以及连接所述第二夹具的第二定位驱动器；所述第四载板设有多个均匀间隔设置且以所述第四载板的中心向外辐射的第二滑槽；一个所述第二夹具对应滑动连接一个所述第二滑槽；所述第二定位驱动器用于带动各所述第二夹具同步靠拢或者远离。

8.根据权利要求1所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，当所述第二线轨平行设置在所述第一线轨的下方时，所述入料输送模组还包括：连接所述入料输送线的入料升降组件，所述入料升降组件用于带动所述入料输送线升降动作；当所述第二线轨平行设置在所述第一线轨的上方时，所述出料输送模组还包括：连接所述出料输送线的出料升降组件，所述出料升降组件用于带动所述出料输送线升降动作。

9.根据权利要求1至8任一项所述的双动移载式出入料机构，其特征在于，所述物料信息读取模组包括：扫码枪和移料机械手；所述移料机械手用于将所述扫码枪无法读取出信息的物料转移至预设的回收点。

10.一种智能料仓，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的双动移载式出入料机构。

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