CN217558350U - 一种铰接式湿喷机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铰接式湿喷机械手，包括底盘、前车架、后车架、喷射臂、管路、动力系统和电控系统，所述前车架和后车架均设置在底盘上端部，所述前车架与后车架通过转向油缸进行连接，所述喷射臂的一端可转动的设置于底盘的前端部，所述电控系统设置于底盘上端部；本湿喷机械手全车尺寸为短小灵活，满足小型矿洞及小型隧道施工，前车架跟后车架采用铰接形式连接，可满足狭小隧道自由行使，制动形式采用液压制动，满足矿山长斜坡道和低矮巷道的安全使用需求。

Description

一种铰接式湿喷机械手

技术领域

本实用新型涉及混凝土建筑设备领域，具体涉及一种铰接式湿喷机械手。

背景技术

混凝土喷射机是工程施工中广泛使用的一种施工设备。它是利用压缩空气或其它动力，将按一定比例配合的拌和料通过管道输送并高速喷射到受喷面上凝结硬化，从而形成混凝土支护层。喷射混凝土技术工艺简便，施工造价低，适应面广，在各种建筑领域内发挥了重要作用。

传统的作业方式是用操作人员手持喷头对准工作区域进行喷射操作，准确性差、均匀度不足，而且喷射头的后坐力会使操作人员在掌控过程中十分费力，现有制造出的机械式喷射装置均存在调整方向不全面，从而导致操控不够灵活，存在工作区域死角导致喷射作业不合格的问题。

同时，目前已有的湿喷机械手大多过于庞大，不便在矿山隧道施工。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种铰接式湿喷机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铰接式湿喷机械手，包括底盘、前车架、后车架、喷射臂、管路、动力系统和电控系统，所述前车架和后车架均设置在底盘上端部，所述前车架与后车架通过转向油缸进行连接，所述喷射臂的一端可转动的设置于底盘的前端部，所述电控系统设置于底盘上端部；

所述管路系统缠绕在喷射臂外端部，所述管路系统的一端与电控系统进行连接；

所述动力系统包括前驱动桥和后驱动桥，所述前驱动桥中部固定设置于前车架底端部，所述后驱动桥两端固定设置于后车架底端部。

优选的，所述喷射臂包括回转支架、伸缩臂和喷射头，所述伸缩臂的一端与喷射头进行连接，所述伸缩臂的另一端与回转支架进行连接，所述回转支架设置在底盘上端部，所述回转支座的转动范围为0-360°，所述喷射头的转动范围为沿伸缩臂方向X轴：-180°到180°，Y轴：-120°到120°。

优选的，所述回转支架由支座和回转器组成，所述支座的一端伸缩臂进行连接，所述支座的另一端与回转器进行连接，所述回转支架与底盘进行固定连接。

优选的，所述伸缩臂由伸缩臂a、伸缩臂b、伸缩臂c、伸缩臂d、伸缩油缸a、伸缩油缸b和伸缩油缸c组成，所述伸缩臂a和伸缩臂b之间通过伸缩油缸a进行连接，所述伸缩臂b和伸缩臂c之间通过伸缩油缸b进行连接，所述伸缩臂c和伸缩臂d之间通过伸缩油缸c进行连接。

优选的，所述喷射头由360°旋转马达、240°旋转马达、旋转支架和喷射嘴组成，所述240°旋转马达的一端与360°旋转马达进行连接，所述240°旋转马达的另一端与旋转支架进行连接，所述旋转支架的另一端与喷射嘴进行连接，所述喷射嘴的后端部与管路系统进行连接。

优选的，所述底盘上端部还设置有驾驶室、速凝剂泵、空压机、电缆卷筒、混凝土输送泵、发动机、电动机和高压水泵，所述电动机受电控系统控制，且与混凝土输送泵、空压机、速凝剂泵、高压水泵传动连接。

优选的，所述底盘的前端部还对称设置有两个支腿，所述支腿贯穿底盘。

优选的，所述前车架和后车架之间的转向角度为-40°到40°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本湿喷机械手全车尺寸为短小灵活，满足小型矿洞及小型隧道施工，前车架跟后车架采用铰接形式连接，可满足狭小隧道自由行使，制动形式采用液压制动，满足矿山长斜坡道和低矮巷道的安全使用需求。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型中的伸缩臂的整体结构示意图；

图4为本实用新型中的喷射头的整体结构示意图；

图5为本实用新型中的回转支座的整体结构示意图；

图6为本实用新型喷射臂打开状态下的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-6所示，本实用新型公开了一种铰接式湿喷机械手，包括底盘1、前车架11、后车架12、喷射臂2、管路系统5、动力系统3和电控系统4，所述前车架11和后车架12均设置在底盘1上端部，所述前车架11与后车架12通过转向油缸19进行连接，所述喷射臂2的一端可转动的设置于底盘1的前端部，所述电控系统4设置于底盘1上端部；

所述管路系统5缠绕在喷射臂2外端部，所述管路系统5的一端与电控系统4进行连接；本申请中的管路系统将电控系统4的信号、混凝土浆、高压水、高压气体和速凝剂输送至喷射头23进行喷浆工作，将电控系统4的信号、液压油传输至喷射臂2内，对喷射臂2进行长度与角度的调节。

所述动力系统3包括前驱动桥31和后驱动桥32，所述前驱动桥31中部固定设置于前车架11底端部，所述后驱动桥32两端固定设置于后车架12底端部。动力系统3还包括电动机、发动机和变速箱，发动机和变速箱均设置于底盘1上，所述变速箱于发动机传动连接。本申请通过前驱动桥31和后驱动桥32的三点支撑，有效防止了整体车架受扭，保证四个车轮与地面同时接触，保证地面对整车的附着力，缺钾整机的驱动性能，同时增加了车辆整体的稳定性。本申请中得电动机、发动机和变速箱均为常规技术，本领域技术人员应当明白，且能够构成完整技术方案，因此，不再具体赘述。

本申请中的动力系统3为闭式静液压驱动，且能够带动所述底盘1进行前后移动。

所述喷射臂2包括回转支架21、伸缩臂22和喷射头23，所述伸缩臂22的一端与喷射头23进行连接，所述伸缩臂22的另一端与回转支架21进行连接，所述回转支架21设置在底盘1上端部，所述回转支座21的转动范围为0-360°，所述喷射头23的转动范围为沿伸缩臂方向X轴：-180°到180°，Y轴：-120°到120°。本申请中的机械臂2为全自由度调节，能够灵活的调节喷射头23的位置和喷射角度，增加喷浆的准确度。

所述回转支架21由支座211和回转器212组成，所述支座211的一端伸缩臂22进行连接，所述支座211的另一端与回转器212进行连接，所述回转支架212与底盘1进行固定连接。

所述伸缩臂22由伸缩臂a221、伸缩臂b222、伸缩臂c223、伸缩臂d224、伸缩油缸a225、伸缩油缸b226和伸缩油缸c227组成，所述伸缩臂a221和伸缩臂b222之间通过伸缩油缸a225进行连接，所述伸缩臂b222和伸缩臂c223之间通过伸缩油缸b226进行连接，所述伸缩臂c223和伸缩臂d224之间通过伸缩油缸c227进行连接。本申请中的伸缩臂可以通过伸缩油缸实现长度的可调节，操作范围大大提升。

所述喷射头23由360°旋转马达231、240°旋转马达232、旋转支架233和喷射嘴234组成，所述240°旋转马达232的一端与360°旋转马达231进行连接，所述240°旋转马达232的另一端与旋转支架233进行连接，所述旋转支架233的另一端与喷射嘴234进行连接，所述喷射嘴234的后端部与管路系统5进行连接。

所述底盘1上端部还设置有驾驶室13、速凝剂泵14、空压机15、电缆卷筒16、混凝土输送泵17和高压水泵，所述电动机受电控系统4控制，且与混凝土输送泵17、空压机15、速凝剂泵14、高压水泵传动连接。

所述底盘1的前端部还对称设置有两个支腿18，所述支腿18贯穿底盘1。本申请通过设置两个支腿18，保证了喷射混凝土的过程中车身的稳定性。

所述前车架11和后车架12之间的转向角度为-40°到40°。

本申请的湿喷机械手还配备有无线遥控器，所有的工作系统都可以通过远程遥控器操作，通过远程操作降低了劳动强度，提高了施工的安全性和工作的效率。无线遥控是成熟的技术，在此不再具体赘述。

同时本申请还自带有空压机15，该空压机15安装在底盘1上端部，免去了外接气源，更便于现场操作。

本湿喷机械手全车尺寸为短小灵活，满足小型矿洞及小型隧道施工，前车架11跟后车架12采用铰接形式连接，可满足狭小隧道自由行使，制动形式采用液压制动，满足矿山长斜坡道和低矮巷道的安全使用需求。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：包括底盘(1)、前车架(11)、后车架(12)、喷射臂(2)、管路系统(5)、动力系统(3)和电控系统(4)，所述前车架(11)和后车架(12)均设置在底盘(1)上端部，所述前车架(11)与后车架(12)通过转向油缸(19)进行连接，所述喷射臂(2)的一端可转动的设置于底盘(1)的前端部，所述电控系统(4)设置于底盘(1)上端部；

所述管路系统(5)缠绕在喷射臂(2)外端部，所述管路系统(5)的一端与电控系统(4)进行连接；

所述动力系统(3)包括前驱动桥(31)和后驱动桥(32)，所述前驱动桥(31)中部固定设置于前车架(11)底端部，所述后驱动桥(32)两端固定设置于后车架(12)底端部。

2.根据权利要求1所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述喷射臂(2)包括回转支架(21)、伸缩臂(22)和喷射头(23)，所述伸缩臂(22)的一端与喷射头(23)进行连接，所述伸缩臂(22)的另一端与回转支架(21)进行连接，所述回转支架(21)设置在底盘(1)上端部，所述回转支架(21)的转动范围为0-360°，所述喷射头(23)的转动范围为沿伸缩臂方向X轴：-180°到180°，Y轴：-120°到120°。

3.根据权利要求2所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述回转支架(21)由支座(211)和回转器(212)组成，所述支座(211)的一端伸缩臂(22)进行连接，所述支座(211)的另一端与回转器(212)进行连接，所述回转支架(21)与底盘(1)进行固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述伸缩臂(22)由伸缩臂a(221)、伸缩臂b(222)、伸缩臂c(223)、伸缩臂d(224)、伸缩油缸a(225)、伸缩油缸b(226)和伸缩油缸c(227)组成，所述伸缩臂a(221)和伸缩臂b(222)之间通过伸缩油缸a(225)进行连接，所述伸缩臂b(222)和伸缩臂c(223)之间通过伸缩油缸b(226)进行连接，所述伸缩臂c(223)和伸缩臂d(224)之间通过伸缩油缸c(227)进行连接。

5.根据权利要求2所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述喷射头(23)由360°旋转马达(231)、240°旋转马达(232)、旋转支架(233)和喷射嘴(234)组成，所述240°旋转马达(232)的一端与360°旋转马达(231)进行连接，所述240°旋转马达(232)的另一端与旋转支架(233)进行连接，所述旋转支架(233)的另一端与喷射嘴(234)进行连接，所述喷射嘴(234)的后端部与管路系统(5)进行连接。

6.根据权利要求1所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述底盘(1)上端部还设置有驾驶室(13)、速凝剂泵(14)、空压机(15)、电缆卷筒(16)、混凝土输送泵(17)、发动机、电动机和高压水泵，所述电动机受电控系统(4)控制，且与混凝土输送泵(17)、空压机(15)、速凝剂泵(14)、高压水泵传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述底盘(1)的前端部还对称设置有两个支腿(18)，所述支腿(18)贯穿底盘(1)。

8.根据权利要求1所述的一种铰接式湿喷机械手，其特征在于：所述前车架(11)和后车架(12)之间的转向角度为-40°到40°。

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