CN217501716U - 一种多自由度锚杆钻机装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多自由度锚杆钻机装置，包括前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元和锚杆机主体。锚杆机主体固定安装于旋转单元内，通过前后移动单元、左右移动单元、升降单元和旋转单元，使得锚杆机主体进行前后、左右、上下以及旋转运动。通过外部控制装置对前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元的控制，使得锚杆机主体进行前后、左右、上下以及旋转运动，进而锚杆钻机具有多自由度，多角度的调整也降低了井下工人的劳动强度、提高作业效率，无需操作人员手持钻机进行钻锚支护作业。

Description

一种多自由度锚杆钻机装置

技术领域

本实用新型涉及巷道或隧道掘进盾构机技术领域，尤其涉及一种多自由度锚杆钻机装置。

背景技术

掘锚一体机是当前各煤矿最常采用的一种井下作业设备，主要用于在煤矿井下采掘井下巷道。自动锚杆钻机钻架作为掘锚一体机重要的一个组成部件。自动锚杆钻机钻架主要负责锚杆钻机在锚固作业进行过程中对锚杆钻机支撑调整的功能。

传统型钻机钻架可进行锚杆钻机的微动调节，左右方向的倾斜，前后方向的倾斜，设备左右两侧的滑动来进行钻孔的位置以及方向进行调节，再由锚杆机伸缩架进行伸出支撑稳固后进行钻孔与打锚杆作业。

但是对于自由度要求较高的工况情况下无法胜任工作。如需要到迎头面进行锚杆支护作业是无法做到的，固化的锚杆作业会增加井下支护作业人员的工作风险。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种多自由度锚杆钻机装置，其解决了无法达到一次成型截割的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种多自由度锚杆钻机装置，包括前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元和锚杆机主体；所述前后移动单元用于带动所述左右移动单元、所述升降单元、所述旋转单元和所述锚杆机主体前后移动；所述左右移动单元用于带动所述升降单元、所述旋转单元和所述锚杆机主体左右移动；所述升降单元用于带动所述旋转单元和所述锚杆机主体上下移动；所述旋转单元用于带动所述锚杆机主体在垂直于掘进机的前进方向的平面内旋转；

所述锚杆机主体固定安装于所述旋转单元内，通过所述前后移动单元、所述左右移动单元、所述升降单元和所述旋转单元，使得所述锚杆机主体进行前后、左右、上下以及旋转运动。

可选地，所述前后移动单元包括第一驱动部件、固定板和移动架；

所述第一驱动部件和所述固定板均与所述掘进机的平台底座固定连接；所述第一驱动部件沿着所述掘进机的前后方向设置，用于驱动所述移动架相对于所述固定板前后移动；所述移动架与所述左右移动单元固定连接。

可选地，所述第一驱动部件为第一推进油缸，所述第一推进油缸的主体部固定安装于所述平台底座上，所述第一推进油缸的伸出部固定安装于所述移动架的底壁；

所述固定板的左右两侧形成有滑轨，所述移动架的左右两侧向下延伸形成开口对置的滑槽，所述固定板插入在所述移动架内，所述滑槽与所述滑轨相互配合，所述移动架在所述第一推进油缸的伸出部的驱动下相对于所述固定板前后滑动。

可选地，所述移动架的底壁上设有用于连接所述第一推进油缸的伸出部的安装座，所述固定板的前端开设有朝向前侧开放的开口槽体，所述开口槽体用于避让所述安装座。

可选地，所述左右移动单元包括第二驱动部件、第一导轨架、第二导轨架、第三导轨架、“L”型安装架和安装板；

所述第二驱动部件沿着所述掘进机的左右方向设置，用于驱动所述安装板左右移动；

所述“L”型安装架包括水平设置的底板和竖直设置的侧板，其中所述底板与所述移动架的前端固定连接，使得所述左右移动单元与所述前后移动单元同步前后移动；

所述第一导轨架、所述第二导轨架和所述第三导轨架依次嵌套形成导轨架组件，所述第二导轨架滑动安装于所述第一导轨架的前侧，所述第三导轨架滑动安装于所述第二导轨架的前侧，所述第一导轨架的一端与所述“L”型安装架的侧板相焊接，且所述第三导轨架远离所述第一导轨架的一端滑动安装于所述安装板的后侧；

所述安装板的前侧与所述升降单元固定连接。

可选地，所述第二驱动部件包括两个第二推进油缸，两个所述第二推进油缸分别设置于所述导轨架组件的上下两侧，所述第二推进油缸的主体部固定安装于所述“L”型安装架上，所述第二推进油缸的伸出部固定安装于所述安装板上，以驱动所述安装板左右移动。

可选地，所述升降单元包括第三驱动部件、固定升降架和升降板；所述第三驱动部件沿着所述掘进机的上下方向设置，用于驱动所述升降板上下移动；

所述固定升降架沿着竖直方向设置，且与所述安装板的前侧固定连接，以使所述升降单元与所述左右移动单元同步移动；所述固定升降架具有腔体，所述腔体内开设有竖直导槽，所述升降板插入在所述腔体内，且可沿所述腔体内的所述竖直导槽上下移动；所述升降板的顶部与所述旋转单元相固定。

可选地，所述第三驱动部件为第三推进油缸，所述第三推进油缸的主体部设置在所述固定升降架的所述腔体内，且与所述腔体的内壁固定连接；所述第三推进油缸的伸出部固定安装于所述升降板上，以驱动所述升降板上下移动。

可选地，所述第三推进油缸设置在所述升降板的前侧，所述升降板的前侧开设有避让槽。

可选地，所述旋转单元包括第四驱动部件和旋转架，所述第四驱动部件沿着掘进机的前后方向设置，用于驱动所述旋转架在垂直于所述掘进机的前进方向的平面内转动；所述旋转架具有安装腔，所述锚杆机主体固定安装于所述旋转架的安装腔内；

所述第四驱动部件为回转油缸，所述回转油缸的主体部固定设置于所述升降板的顶部上，使得所述旋转单元与所述升降单元同步移动；

所述回转油缸的输出轴与所述旋转架固定连接，以驱动所述旋转架转动。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种自动化调整多自由度锚杆钻机装置，通过外部控制装置对前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元的控制，使得所述锚杆机主体进行前后、左右、上下以及旋转运动，进而锚杆钻机具有多自由度，为掘锚一体机提供更多的钻锚支护工艺的选择。当设备穿越破碎带或在松散地层掘进的过程中可进行超前钻锚支护，避免设备在空顶下作业带来的冒顶、片帮的风险，多角度的调整也降低了井下工人的劳动强度、提高作业效率，无需操作人员手持钻机进行钻锚支护作业。

附图说明

图1为本实用新型的异型断面成巷掘进机的立体示意图；

图2为图1中的截割装置的侧视示意图；

图3为图2的俯视示意图；

图4为图1中的锚杆机的立体示意图；

图5为图4中的侧视示意图；

图6为图4中锚杆机前后、左右、升降和旋转被驱动后的示意图；

图7为图6的C向视图的示意图；

图8为图4中锚杆机的前后移动单元部分的后视图示意图。

【附图标记说明】

1：截割装置；101：截割滚筒；102：截割悬臂；103：截割升降油缸；104：截割滑座；105：旋转油缸；

2：运输系统；

3：铲板装置；

4：机架主体；

5：平台底座；

6：电气系统；

7：液压系统；

8：锚杆机；801：锚杆机主体；802：固定板；803：移动架；804：第一推进油缸；805：开口槽体；806：第一导轨架；807：第二导轨架； 808：第三导轨架；809：“L”型安装架；810：安装板；811：固定升降架；812：升降板；814：第二推进油缸；815：第三推进油缸；816：旋转架；817：回转油缸。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等方位名词以图1的定向为参照。其中，图1截割滚筒101所在一侧的方向为“前”。

参照图1所示，本实用新型实施例提出的一种异型断面成巷掘进机，包括截割装置1、运输系统2、铲板装置3、机架主体4、平台底座5、电气系统6和液压系统7。

截割装置1的后端与运输系统2的中部相连，且截割装置1和运输系统2均设置于机架主体4上。截割装置1的前端向前延伸至机架主体4 的外部，用于对巷道的截割。铲板装置3设置于运输系统2的前端的下部，且铲板装置3位于截割装置1的下方。铲板装置3用于铲除截割巷道所产生的煤渣等杂质，并传递给运输系统2，通过运输系统2将煤渣等杂质运送至外部。平台底座5固定安装于机架主体4的上方，电气系统6 和液压系统7均固定安装于平台底座5上，且分别为电气装置和液压装置提供动力源。在本实施例中，所涉及到的全部油缸均通过外部控制装置进行控制。

其中，参见图2-图3所示，截割装置1包括截割滚筒101、截割悬臂 102、截割升降油缸103、截割滑座104和旋转油缸105。

截割滚筒101为横轴式截割滚筒101，截割滚筒101与截割悬臂102 的前端垂直设置，截割悬臂102的后端铰接连接于截割滑座104，截割滑座104通过导向柱与运输系统2沿前后方向相对滑动。截割升降油缸103 的两端分别铰接于截割悬臂102和截割滑座104，旋转油缸105沿着所述掘进机的前后方向设置于截割悬臂102上，并且其驱动端穿过截割悬臂102与截割滚筒101相固定。旋转油缸105带动截割滚筒101在垂直于掘进机的前进方向的平面内进行旋转运动。在截割滚筒101旋转的过程中，截割滚筒101与截割悬臂102之间会发生相对旋转。

进一步地，在旋转油缸105带动截割滚筒101旋转后，截割滚筒101 以其中部为旋转支点转动，当截割滚筒101旋转到与异型断面相适应的位置后，停止旋转油缸105的转动。优选地，在截割滚筒101与旋转油缸105的连接处设置有机械锁紧装置，以防止截割滚筒101在切削过程中发生偏转，进而确保了截割滚筒101工作的稳定性能。机械锁紧装置在本实用新型中不作具体限定。

进一步地，截割滚筒101的旋转角度范围在0°～25°，截割滚筒101 在此旋转角度的范围内，截割效果以及截割强度较好。

进一步地，还包括两个锚杆机8，两个锚杆机8均固定于平台底座5 的前端，且分别设置于截割悬臂102的左右两侧。

进一步地，参见图4-图6所示，锚杆机8包括前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元和锚杆机主体801。前后移动单元用于带动左右移动单元、升降单元、旋转单元和锚杆机主体801前后移动。左右移动单元用于带动升降单元、旋转单元和锚杆机主体801左右移动。升降单元用于带动旋转单元和锚杆机主体801上下移动。旋转单元用于带动锚杆机主体801在垂直于掘进机的前进方向的平面内的旋转。

具体地，前后移动单元包括第一驱动部件、固定板802和移动架803。第一驱动部件沿着掘进机的前后方向设置，用于驱动移动架803前后移动。

第一驱动部件为第一推进油缸804，第一推进油缸804的主体部固定安装于平台底座5上，第一推进油缸804的伸出部固定安装于移动架803 的底壁，以驱动移动架803前后移动。

固定板802固定安装于第一推进油缸804的主体部上。需要说明的是在固定板802的底部焊接有支撑底座，支撑底座固定于平台底座上，对固定板802进行支撑，以增强固定板802的稳定性。

参见图8所示，固定板802插入在移动架803内，移动架803在第一推进油缸804的伸出部的驱动下相对于固定板802前后滑动。具体地，固定板802的左右两侧形成有滑轨，相应地，移动架803的左右两侧向下延伸形成开口对置的滑槽，滑槽与滑轨相互配合，以使移动架803相对于固定板802前后移动。

在本实施例中，参见图7所示，移动架803的底壁上设有用于连接第一推进油缸804的伸出部的安装座，固定板802的前端开设有朝向前侧开放的开口槽体805，开口槽体805用于避让该安装座。当第一推进油缸804的伸出部完全收缩时，带动移动架803完全向后收回，使得移动架803套设于固定板802的外侧，进而结构紧凑，节省空间。

进一步地，参见图5-图7所示，左右移动单元固定安装于前后移动单元的伸出端，即移动架803，以与前后移动单元同步前后移动。

具体地，左右移动单元包括第二驱动部件、第一导轨架806、第二导轨架807、第三导轨架808、“L”型安装架809和安装板810。第二驱动部件沿着掘进机的左右方向设置，用于驱动安装板810左右移动。

“L”型安装架809包括水平设置的底板和竖直设置的侧板，其中底板与移动架803的前端固定连接，使得左右移动单元与前后移动单元同步前后移动。“L”型安装架809成本低，稳固效果好，同时，也便于左右移动单元部件的安装以及维修。

第一导轨架806、第二导轨架807和第三导轨架808依次嵌套形成导轨架组件，第二导轨架807滑动安装于第一导轨架806的前侧，第三导轨架808滑动安装于第二导轨架807的前侧。最外侧的第一导轨架806 的一端与“L”型安装架809的侧板相焊接。且第三导轨架808远离第一导轨架806的一端滑动安装于安装板810后侧。其中，第一导轨架806、第二导轨架807和第三导轨架808均设置有用于限位的限位件，以防在活动过程中，安装板810与第三导轨架808以及三个导轨架之间出现滑落的现象。

需要说明的是，安装板810所需的安装空间小，便于安装，且结构紧凑。安装板810固定安装于升降单元上，以使升降单元能与左右移动单元同步移动。具体地，安装板810通过螺栓连接于升降单元上，进而便于升降单元的安装和拆卸。

第二驱动部件包括两个第二推进油缸814，两个第二推进油缸814分别设置于导轨架组件的上下两侧，第二推进油缸814的主体部固定安装于“L”型安装架809上，第二推进油缸814的伸出部固定安装于安装板 810上，以驱动安装板810左右移动。优选的，第二推进油缸814对称设置，以增强左右移动单元在使用时的稳定性。

进一步地，升降单元固定设置于左右移动单元的伸出端，即安装板 810，以便与左右移动单元同步移动。

具体地，升降单元包括第三驱动部件、固定升降架811和升降板812。第三驱动部件沿着掘进机的上下方向设置，用于驱动升降板812上下移动。

固定升降架811沿着竖直方向设置，且与安装板810的前侧固定连接，以使升降单元与左右移动单元同步移动。固定升降架811具有腔体，腔体内开设有竖直导槽。升降板812插入在该腔体内，且可沿腔体内的竖直导槽上下移动。升降板812的顶部与旋转单元相固定，以使旋转单元能与升降单元同步移动。

第三驱动部件为第三推进油缸815。第三推进油缸815的主体部设置在固定升降架811的腔体内，且与腔体的内壁固定连接。第三推进油缸 815的伸出部固定安装于升降板812上，以驱动升降板812上下移动。优选地，腔体的前侧壁至少部分设置开口，第三推进油缸815设置在升降板812的前侧，以便于第三推进油缸815的安装和维修。腔体前侧壁的开口处可设置横向挡板，以更好地支撑第三推进油缸815，有效地防止第三推进油缸815脱离固定升降架811。

在本实施例中，升降板812的前侧开设有避让槽，以为第三推进油缸815提供一定的空间，避免升降板812上下移动时与第三推进油缸815 的主体部发生干涉。

旋转单元固定安装于升降单元的伸出端，即升降板812，以便与升降单元同步移动。

具体地，旋转单元包括第四驱动部件和旋转架816，第四驱动部件沿着掘进机的前后方向设置，用于驱动旋转架816在垂直于掘进机的前进方向的平面内转动。旋转架816具有安装腔，锚杆机主体801固定安装于旋转架816的安装腔内。

第四驱动部件为回转油缸817，回转油缸817的主体部固定设置于升降板812的顶部上，使得旋转单元与升降单元同步移动。回转油缸817 的输出轴与旋转架816固定连接，以驱动旋转架816转动。优选地，旋转架816的转动范围为0～135°。

锚杆机主体801固定安装于旋转单元内，通过前后移动单元、左右移动单元、升降单元和旋转单元，使得锚杆机主体801进行前后、左右、上下以及旋转运动。

本实用新型的异型断面成巷掘进机，截割滚筒101为横轴式截割滚筒101，截割滚筒101与截割悬臂102的前端垂直设置，截割悬臂102的后端铰接截割滑座104，截割升降油缸103的两端分别铰接连接于截割悬臂102和截割滑座104，旋转油缸105设置于截割悬臂102上，并且其驱动端穿过截割悬臂102与截割滚筒101相固定。旋转油缸105带动截割滚筒101在垂直于掘进机的前进方向的平面内以截割滚筒101的中部为旋转支点转动。当截割滚筒101旋转到与异型断面相适应的位置后，停止旋转油缸105的转动。在遇到巷道的顶面为倾斜时，通过旋转油缸105 带动截割滚筒101旋转以适应异型断面的巷道，可以完成一次成型的截割，进而节省了工作时间，提高了巷道截割的工作效率。

而且，通过外部控制装置对前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元的控制，使得所述锚杆机主体801进行前后、左右、上下以及旋转运动，进而锚杆钻机具有多自由度，为掘锚一体机提供更多的钻锚支护工艺的选择。当设备穿越破碎带或在松散地层掘进的过程中可进行超前钻锚支护，避免设备在空顶下作业带来的冒顶、片帮的风险，多角度的调整也降低了井下工人的劳动强度、提高作业效率，无需操作人员手持钻机进行钻锚支护作业。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：包括前后移动单元、左右移动单元、升降单元、旋转单元和锚杆机主体(801)；所述前后移动单元用于带动所述左右移动单元、所述升降单元、所述旋转单元和所述锚杆机主体(801)前后移动；所述左右移动单元用于带动所述升降单元、所述旋转单元和所述锚杆机主体(801)左右移动；所述升降单元用于带动所述旋转单元和所述锚杆机主体(801)上下移动；所述旋转单元用于带动所述锚杆机主体(801)在垂直于掘进机的前进方向的平面内旋转；

所述锚杆机主体(801)固定安装于所述旋转单元内，通过所述前后移动单元、所述左右移动单元、所述升降单元和所述旋转单元，使得所述锚杆机主体(801)进行前后、左右、上下以及旋转运动。

2.如权利要求1所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述前后移动单元包括第一驱动部件、固定板(802)和移动架(803)；

所述第一驱动部件和所述固定板(802)均与所述掘进机的平台底座(5)固定连接；所述第一驱动部件沿着所述掘进机的前后方向设置，用于驱动所述移动架(803)相对于所述固定板(802)前后移动；所述移动架(803)与所述左右移动单元固定连接。

3.如权利要求2所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述第一驱动部件为第一推进油缸(804)，所述第一推进油缸(804)的主体部固定安装于所述平台底座(5)上，所述第一推进油缸(804)的伸出部固定安装于所述移动架(803)的底壁；

所述固定板(802)的左右两侧形成有滑轨，所述移动架(803)的左右两侧向下延伸形成开口对置的滑槽，所述固定板(802)插入在所述移动架(803)内，所述滑槽与所述滑轨相互配合，所述移动架(803)在所述第一推进油缸(804)的伸出部的驱动下相对于所述固定板(802)前后滑动。

4.如权利要求3所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述移动架(803)的底壁上设有用于连接所述第一推进油缸(804)的伸出部的安装座，所述固定板(802)的前端开设有朝向前侧开放的开口槽体(805)，所述开口槽体(805)用于避让所述安装座。

5.如权利要求2所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述左右移动单元包括第二驱动部件、第一导轨架(806)、第二导轨架(807)、第三导轨架(808)、“L”型安装架(809)和安装板(810)；

所述第二驱动部件沿着所述掘进机的左右方向设置，用于驱动所述安装板(810)左右移动；

所述“L”型安装架(809)包括水平设置的底板和竖直设置的侧板，其中所述底板与所述移动架(803)的前端固定连接，使得所述左右移动单元与所述前后移动单元同步前后移动；

所述第一导轨架(806)、所述第二导轨架(807)和所述第三导轨架(808)依次嵌套形成导轨架组件，所述第二导轨架(807)滑动安装于所述第一导轨架(806)的前侧，所述第三导轨架(808)滑动安装于所述第二导轨架(807)的前侧，所述第一导轨架(806)的一端与所述“L”型安装架(809)的侧板相焊接，且所述第三导轨架(808)远离所述第一导轨架(806)的一端滑动安装于所述安装板(810)的后侧；

所述安装板(810)的前侧与所述升降单元固定连接。

6.如权利要求5所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述第二驱动部件包括两个第二推进油缸(814)，两个所述第二推进油缸(814)分别设置于所述导轨架组件的上下两侧，所述第二推进油缸(814)的主体部固定安装于所述“L”型安装架(809)上，所述第二推进油缸(814)的伸出部固定安装于所述安装板(810)上，以驱动所述安装板(810)左右移动。

7.如权利要求5所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述升降单元包括第三驱动部件、固定升降架(811)和升降板(812)；所述第三驱动部件沿着所述掘进机的上下方向设置，用于驱动所述升降板(812)上下移动；

所述固定升降架(811)沿着竖直方向设置，且与所述安装板(810)的前侧固定连接，以使所述升降单元与所述左右移动单元同步移动；所述固定升降架(811)具有腔体，所述腔体内开设有竖直导槽，所述升降板(812)插入在所述腔体内，且可沿所述腔体内的所述竖直导槽上下移动；所述升降板(812)的顶部与所述旋转单元相固定。

8.如权利要求7所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述第三驱动部件为第三推进油缸(815)，所述第三推进油缸(815)的主体部设置在所述固定升降架(811)的所述腔体内，且与所述腔体的内壁固定连接；所述第三推进油缸(815)的伸出部固定安装于所述升降板(812)上，以驱动所述升降板(812)上下移动。

9.如权利要求8所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述第三推进油缸(815)设置在所述升降板(812)的前侧，所述升降板(812)的前侧开设有避让槽。

10.如权利要求9所述的多自由度锚杆钻机装置，其特征在于：所述旋转单元包括第四驱动部件和旋转架(816)，所述第四驱动部件沿着掘进机的前后方向设置，用于驱动所述旋转架(816)在垂直于所述掘进机的前进方向的平面内转动；所述旋转架(816)具有安装腔，所述锚杆机主体(801)固定安装于所述旋转架(816)的安装腔内；

所述第四驱动部件为回转油缸(817)，所述回转油缸(817)的主体部固定设置于所述升降板(812)的顶部上，使得所述旋转单元与所述升降单元同步移动；

所述回转油缸(817)的输出轴与所述旋转架(816)固定连接，以驱动所述旋转架(816)转动。

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