CN217448783U - 一种火灾救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种火灾救援机器人，包括两侧均安装有履带的底座，所述的底座的内部固定安装有水箱，还包括安装在底座的顶端的三爪机械臂、固定连接在底座表面用于调节水箱的水管角度的调节装置、固定安装在底座底端的液压缸、与液压缸的输出端固定连接的连接框、与连接框配合用于清理障碍物的推铲组件，当操控的机器人进入火灾地点时，第一红外摄像头可以跟随三爪机械臂进行移动，从而观察三爪机械臂的运动情况，全程操控，避免消防员直接进入发生危险；通过启动水箱内的水泵，从而通过水管进行喷洒，同时通过启动第一电机和第二电机可以调节连接环的角度，从而调节水管喷洒的方向，以此来扑灭火源。

Description

一种火灾救援机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种火灾救援机器人。

背景技术

机器人是一种全自动或者半自动进行工作的机器，在生活中若有发生火灾，经常需要消防人员进入火灾地点进行救援，同时消防人员也会借助机器人辅助救援，但现有使用的机器人结构简单，当控制机器人进入火灾地点探路时，往往会被障碍所阻拦，或者因为门被关上而无法进入。

如中国专利号为201921030447.8的一种火场救援机器人中，包括机器人本体和喷水管，所述在喷水管上方焊接有支撑座上部连接有伸缩杆，所述伸缩杆的上端设有摄像头,且摄像头外观呈檖圆状，所述摄像头的一侧焊接有支撑杆，且支撑杆上端设有旋转底座。本实用新型中，通过伸缩摄像头进行勘察现场，及时了解被困人员身体状态和火势走向，周边环境是否存在更为便捷的救援条件，但是当前方有障碍物阻挡履带前进时，无法发挥机器人应有的作用。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种火灾救援机器人。

一种火灾救援机器人，包括两侧均安装有履带的底座，所述的底座的内部固定安装有水箱，还包括安装在底座的顶端的三爪机械臂、固定连接在底座表面用于调节水箱的水管角度的调节装置、固定安装在底座底端的液压缸、与液压缸的输出端固定连接的连接框、与连接框配合用于清理障碍物的推铲组件。

所述的三爪机械臂远离底座的一端固定安装有第一红外摄像头，所述的底座的两侧均固定安装有第二红外摄像头；所述的底座的表面固定安装有两个红外温度检测装置。

所述的水箱内部设置有水泵，所述的水管设置在水泵输出口位置处。

所述的调节装置包括固定连接在底座表面的连接杆、固定连接在连接杆表面的套环、固定连接在套环内壁的第一电机、与第一电机的输出端固定连接的转块、与转块的表面转动连接的连接环、设置在连接环内部的水管、与连接环的内部螺纹配合的连接条、固定安装在转块内部的第二电机。

所述第二电机的输出端和连接环固定连接；所述转块和连接杆的内壁转动连接。

在底座的表面设置有防护盒，在防护盒的侧壁固定安装有第一侧板，所述的底座的表面开设有螺孔，所述第一侧板通过螺杆与底座的螺孔螺纹连接。

所述的防护盒的侧壁固定连接有第二侧板，所述的底座的表面固定连接有限位杆，所述的限位杆贯穿第二侧板。

所述的推铲组件包括推铲、固定安装在推铲底端的第三电机、固定连接在第三电机输出端的转杆、与转杆的表面螺纹配合的两个滑块、与两个滑块的两端均转动连接的长杆、转动连接在长杆远离滑块的一端的滑杆、固定连接在滑杆表面的滑板。

所述的滑块的表面和推铲滑动连接，所述的滑杆的表面和推铲滑动连接，所述的转杆的两端分别开设有方向相反的螺纹槽。

所述的连接框的表面固定连接有平板，所述平板的底端固定连接有电动推杆，所述推铲固定连接在电动推杆的自由端；所述的电动推杆的数量为两个，两个所述电动推杆分别位于平板的两端。

本实用新型的有益效果是：当操控的机器人进入火灾地点时，第一红外摄像头可以跟随三爪机械臂进行移动，从而观察三爪机械臂的运动情况，全程操控，避免消防员直接进入发生危险；当发现有火源时，可以启动水箱内的水泵，从而通过水管进行喷洒，同时通过启动第一电机和第二电机可以调节连接环的角度，从而调节水管喷洒的方向，以此来扑灭火源；而防护盒则方便对堆积起来的水管进行限位和保护，避免其散开从履带旁拖在地上，也避免其被火灾地点其它物品划破损。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的后侧立体结构示意图；

图3为本实用新型的图2的A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的调节装置立体示意图；

图5为本实用新型的底侧立体示意图；

图6为本实用新型的推铲组件结构示意图。

图例说明：1、底座；2、履带；3、三爪机械臂；4、第一红外摄像头；5、红外温度检测装置；6、第二红外摄像头；7、平板；8、电动推杆；9、推铲；10、连接杆；11、防护盒；12、第一侧板；13、螺杆；14、第二侧板；15、限位杆；16、套环；17、第一电机；18、转块；19、第二电机；20、连接环；21、水管；22、连接条；23、液压缸；24、连接框；25、第三电机；26、转杆；27、滑块；28、长杆；29、滑杆；30、滑板。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图6所示，一种火灾救援机器人，包括两侧均安装有履带2的底座1，所述的底座1的内部固定安装有水箱，还包括安装在底座1的顶端的三爪机械臂3、固定连接在底座1表面用于调节水箱的水管角度的调节装置、固定安装在底座1底端的液压缸23、与液压缸23的输出端固定连接的连接框24、与连接框24配合用于清理障碍物的推铲组件。

所述的三爪机械臂3可以通过操控来进行搬运、切断电源灯类功能，而推铲9可以进行障碍的清理，防止挡住履带2的前进，便于机器人工作。

所述的三爪机械臂3远离底座1的一端固定安装有第一红外摄像头4，所述的底座1的两侧均固定安装有第二红外摄像头6；所述的底座1的表面固定安装有两个红外温度检测装置5。

当操控的机器人进入火灾地点时，第一红外摄像头4可以跟随三爪机械臂3进行移动，从而观察三爪机械臂3的运动情况，全程操控，避免消防员直接进入发生危险。

当有门是关闭状态，可以通过三爪机械臂3对其打开从而进入探查，而两侧的第二红外摄像头6方便观察现场情况，同时底座1上方的红外温度检测装置5可以通过温度来感知火源或者生命体的位置。

所述的水箱内部设置有水泵，所述的水管21设置在水泵输出口位置处。

通过启动水泵来使水管21喷水，从而对一些火源进行扑灭。

当发现有火源时，可以启动水箱内的水泵，从而通过水管21进行喷洒，同时通过启动第一电机17和第二电机19可以调节连接环20的角度，从而调节水管21喷洒的方向，以此来扑灭火源，而防护盒11则方便对堆积起来的水管21进行限位和保护，避免其散开从履带2旁拖在地上，也避免其被火灾地点其它物品划破损。

所述的调节装置包括固定连接在底座1表面的连接杆10、固定连接在连接杆10表面的套环16、固定连接在套环16内壁的第一电机17、与第一电机17的输出端固定连接的转块18、与转块18的表面转动连接的连接环20、设置在连接环20内部的水管21、与连接环20的内部螺纹配合的连接条22、固定安装在转块18内部的第二电机19。

第一电机17带动转块18转动，第二电机19带动连接环20转动，通过第一电机17和第二电机19来调整水管21喷水的方向，拧紧连接条22将对水管21进行限位。

所述第二电机19的输出端和连接环20固定连接；所述转块18和连接杆10的内壁转动连接。

在底座1的表面设置有防护盒11，在防护盒11的侧壁固定安装有第一侧板12，所述的底座1的表面开设有螺孔，所述第一侧板12通过螺杆13与底座1的螺孔螺纹连接。

所述的防护盒11的侧壁固定连接有第二侧板14，所述的底座1的表面固定连接有限位杆15，所述的限位杆15贯穿第二侧板14。

所述的防护盒11套在堆集的水管21上方，并将螺杆13插入底座1内对防护盒11进行限位，从而使防护盒11对水管21进行限位和防护。

所述的限位杆15贯穿第二侧板14，方便对防护盒11的安装位置进行限制，从而方便螺杆13和螺孔对齐。

所述的推铲组件包括推铲9、固定安装在推铲9底端的第三电机25、固定连接在第三电机25输出端的转杆26、与转杆26的表面螺纹配合的两个滑块27、与两个滑块27的两端均转动连接的长杆28、转动连接在长杆28远离滑块27的一端的滑杆29、固定连接在滑杆29表面的滑板30。

所述的滑板30可以从推铲9的两侧伸出，从而方便清理履带2前方的障碍物。

所述的滑块27的表面和推铲9滑动连接，所述的滑杆29的表面和推铲9滑动连接，所述的转杆26的两端分别开设有方向相反的螺纹槽。

所述的连接框24的表面固定连接有平板7，所述平板7的底端固定连接有电动推杆8，所述推铲9固定连接在电动推杆8的自由端；所述的电动推杆8的数量为两个，两个所述电动推杆8分别位于平板7的两端。

电动推杆8的数量为两个，两个电动推杆8分别位于平板7的两端；两个电动推杆8使得推铲9的上下移动更加稳定。

工作原理：当操控机器人进入火灾地点时，第一红外摄像头4可以跟随三爪机械臂3进行移动，从而观察机械臂爪的运动情况，当有门是关闭状态，可以通过三爪机械臂3对其打开从而进入探查，而两侧的第二红外摄像头6方便观察现场情况，同时底座1上方的红外温度检测装置5可以通过温度来感知火源或者生命体的位置，当发现有火源时，可以启动水箱内的水泵，从而通过水管21进行喷洒水，同时通过启动第一电机17和第二电机19可以调节连接环20的角度，从而调节水管21喷洒的方向，以此来扑灭火源，而防护盒11则方便对堆积起来的水管21进行限位和保护，避免其散开从履带2旁拖在地上，也避免其被火灾地点其它物品划破损，当机器人履带2前方有障碍物时，启动液压缸23，此时液压缸23将推动连接框24移动，从而通过连接框24带动平板7移动，接着启动电动推杆8，电动推杆8将带动推铲9下移，同时可启动第三电机25，这时第三电机25将驱动转杆26转动，转杆26将带动其表面的两个滑块27朝着彼此靠近的方向移动，这时滑块27将带动长杆28转动，长杆28将推动两个滑杆29朝着彼此远离的方向移动，此时滑杆29将推动滑板30从推铲9两侧伸出，从而位于履带2前方，以此来方便对履带2前方的障碍物进行清除。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种火灾救援机器人，包括两侧均安装有履带(2)的底座(1)，所述的底座(1)的内部固定安装有水箱，其特征在于：还包括安装在底座(1)的顶端的三爪机械臂(3)、固定连接在底座(1)表面用于调节水箱的水管角度的调节装置、固定安装在底座(1)底端的液压缸(23)、与液压缸(23)的输出端固定连接的连接框(24)、与连接框(24)配合用于清理障碍物的推铲组件。

2.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的三爪机械臂(3)远离底座(1)的一端固定安装有第一红外摄像头(4)，所述的底座(1)的两侧均固定安装有第二红外摄像头(6)；所述的底座(1)的表面固定安装有两个红外温度检测装置(5)。

3.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的水箱内部设置有水泵，在水泵输出口位置处设置有水管(21)。

4.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的调节装置包括固定连接在底座(1)表面的连接杆(10)、固定连接在连接杆(10)表面的套环(16)、固定连接在套环(16)内壁的第一电机(17)、与第一电机(17)的输出端固定连接的转块(18)、与转块(18)的表面转动连接的连接环(20)、设置在连接环(20)内部的水管(21)、与连接环(20)的内部螺纹配合的连接条(22)、固定安装在转块(18)内部的第二电机(19)。

5.根据权利要求4所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述第二电机(19)的输出端和连接环(20)固定连接；所述转块(18)和连接杆(10)的内壁转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：在底座(1)的表面设置有防护盒(11)，在防护盒(11)的侧壁固定安装有第一侧板(12)，所述的底座(1)的表面开设有螺孔，所述第一侧板(12)通过螺杆(13)与底座(1)的螺孔螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的防护盒(11)的侧壁固定连接有第二侧板(14)，所述的底座(1)的表面固定连接有限位杆(15)，所述的限位杆(15)贯穿第二侧板(14)。

8.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的推铲组件包括推铲(9)、固定安装在推铲(9)底端的第三电机(25)、固定连接在第三电机(25)输出端的转杆(26)、与转杆(26)的表面螺纹配合的两个滑块(27)、与两个滑块(27)的两端均转动连接的长杆(28)、转动连接在长杆(28)远离滑块(27)的一端的滑杆(29)、固定连接在滑杆(29)表面的滑板(30)。

9.根据权利要求8所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的滑块(27)的表面和推铲(9)滑动连接，所述的滑杆(29)的表面和推铲(9)滑动连接，所述的转杆(26)的两端分别开设有方向相反的螺纹槽。

10.根据权利要求8所述的一种火灾救援机器人，其特征在于：所述的连接框(24)的表面固定连接有平板(7)，所述平板(7)的底端固定连接有电动推杆(8)，所述推铲(9)固定连接在电动推杆(8)的自由端；所述的电动推杆(8)的数量为两个，两个所述电动推杆(8)分别位于平板(7)的两端。

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