CN217437562U - 装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人装配技术领域，特别是涉及一种装配装置，包括吊装组件、注入组件、固定组件、第一旋转组件以及支架，所述吊装组件和所述旋转组件连接在所述支架上，所述固定组件安装在所述第一旋转组件上，所述注入组件安装在所述吊装组件上，所述吊装组件具有可移动的起吊结构，所述注入组件具有注入部，所述注入部与所述起吊结构同步运动。通过设置翻转组件、吊装组件以及注入组件，可以同时进行吊装以及注入工作，极大地提高生产效率，同时节约了单独配置的吊装装置以及注入装置，缩小了整套设备的占地面积，生产现场简洁有序。

Description

装配装置

技术领域

本实用新型涉及机器人装配技术领域，特别是涉及一种装配装置。

背景技术

手术机器人底座是机器人的重要组件之一，其底座上的升降组件更是有很高的精度要求，安装升降组件时，需要将机器人底座翻转180°，然后在底座表面上安装升降组件。

现有的手术机器人底座在装配时大多通过纯人力翻转装配，翻转时需要2-3 人配合操作，相当耗费人力。手术机器人底座在翻转后，缺少固定手段，导致手术机器人底座会直接与地面接触，导致其表面存在划伤风险，安全性低。

此外，手术机器人底座翻转之后还要进一步装配例如电机等吊装物，吊装物与手术机器人底座装配过程工序较为复杂，如，需要配备专门的吊装设备、注胶设备等工装以辅助这些吊装物的吊装、注胶，而这些工装在实践中也存在衔接调配的问题，操作现场容易发生混乱，装配效率低。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种装配装置，通过集成翻转功能、吊装功能以及注胶功能，保证稳定翻转的情况下，实现吊装与注胶的同时进行，极大提高生产效率。

本实用新型公开了一种装配装置，包括吊装组件、注入组件、固定组件、第一旋转组件以及支架，所述吊装组件和所述旋转组件连接在所述支架上，所述固定组件安装在所述第一旋转组件上，所述注入组件安装在所述吊装组件上，所述吊装组件具有可移动的起吊结构，所述注入组件具有注入部，所述注入部与所述起吊结构同步运动。

在其中一个实施例中，所述吊装组件还包括竖向位移组件、水平位移组件以及第二旋转组件，所述竖向位移组件使所述起吊结构在高度方向上移动，所述水平位移组件使所述起吊结构在水平方向上移动，所述第二旋转组件使所述起吊结构相对所述支架旋转。

在其中一个实施例中，所述竖向位移组件固定连接于所述支架上，所述水平位移组件与所述竖向位移组件相连，所述水平位移组件的活动端与所述起吊结构连接。

在其中一个实施例中，所述竖向位移组件和/或水平位移组件为伸缩杆，所述注入组件还包括注入管，所述注入管与所述注入部相连，所述注入管至少部分地位于所述伸缩杆内。

在其中一个实施例中，装配装置还包括控制器，所述控制器与所述吊装组件、注入组件、固定组件、第一旋转组件分别电气连接。

在其中一个实施例中，装配装置还包括升降机构，所述升降机构安装在所述支架上，所述升降机构的升降端与所述第一旋转组件连接。

在其中一个实施例中，所述支架上还安装有滚轮机构和支脚机构。

在其中一个实施例中，所述支脚机构能够伸缩使所述支架与地面的距离可变。

在其中一个实施例中，所述固定组件具有抓握结构，所述抓握结构的抓握面设有弹性防磨结构。

在其中一个实施例中，所述抓握结构包括两个相对设置的侧板以及盖板，盖板的其中一侧枢转地连接在两个侧板的其中之一上，盖板的另一侧与两个侧板的另一个连接，两个侧板与盖板形成包围的抓握面。

本实用新型的有益效果包括：通过设置翻转组件、吊装组件以及注入组件，将翻转、吊装装配和注入操作集成于一个装配装置中，实现同时翻转后的吊装以及注入工作，极大地提高生产效率，同时节约了单独配置的吊装装置以及注入装置，缩小了整套设备的占地面积，生产现场简洁有序。

附图说明

图1为部分实施例中本实用新型的装配装置的示意图；

图2为部分实施例中本实用新型的装配装置的吊装组件的示意图；

图3为部分实施例中本实用新型的装配装置的吊装组件的使用示意图；

图4为部分实施例中本实用新型的装配装置的第一旋转组件的使用示意图；

图5为部分实施例中本实用新型的装配装置的固定组件的示意图；

图6为部分实施例中本实用新型的装配装置的抓握结构的示意图；

图7为部分实施例中本实用新型的装配装置的移动锁定机构的示意图；

其中，1为吊装组件，2为注入组件，3为固定组件，4为第一旋转组件，5 为升降机构，6为升降端，7为支架，8为机器人底座，11为起吊结构，12为水平位移组件，13为竖向位移组件，14为第二旋转组件，21为注入部，22为注入管，31为固定板，32为抓握结构，321为侧板，322为盖板，323为弹性防磨结构，324为连接轴，325为锁紧垫片，326为凸轮扳手，71为滚轮机构，72为支脚机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图1示出了本实用新型一实施例中的装配装置的示意图，本实用新型一实施例提供了的装配装置，包括吊装组件1、注入组件2、固定组件3、第一旋转组件4以及支架7，吊装组件1和旋转组件4连接在支架7上，固定组件3安装在第一旋转组件4上，注入组件2安装在吊装组件1上，吊装组件1 具有用于将吊装物(例如电机)吊起并移动的起吊结构11，注入组件2具有向吊装物(例如电机)注入的注入部21，注入部21与起吊结构11同步运动。

当本实用新型的所述装配装置用于手术机器人底座的安装时，通过集成吊装组件1、注入组件2、固定组件3、第一旋转组件4于支架7上，使得本实用新型的装配装置除了具有将手术机器人底座翻转的功能，还可以在底座翻转之后进一步通过使用吊装组件1和注入组件2在手术机器人底座上安装吊装物(例如电机)并对其进行注胶步骤，拓宽了翻转机的产品适用范围，减少了生产设备的数量，降低生产成本。通过将注入组件2的注入部21设置为与吊装组件1 的起吊结构11同步运动，当起吊结构11将吊装物(例如电机)起吊时起，注入部21即可与吊装物(例如电机)形成稳定配合关系，后续无论起吊结构11 处于什么运动状态，均不影响注入组件2对吊装物(例如电机)的注胶操作。如此，通过使用本实用新型的装配装置，起吊与注胶步骤可以同时进行，缩短了装配手术机器人底座的时间，大大提高了工作效率。并且，由于起吊结构11 与吊装物(例如电机)同步运动，因此注入部21也与吊装物(例如电机)同步运动，这就使得注入部21在对吊装物(例如电机)进行注胶操作时，注入部21 始终与吊装物(例如电机)呈相对静止的状态，吊装物(例如电机)的注胶效果较为良好。

显而易见的，本实用新型的装配装置除了可以去前述所述的用于手术机器人底座的安装工作，其也可以应用于其他需要翻转装配的场合。注入组件2也并不局限于注胶工作，在其他场合下，注入组件2也可以用于注入润滑油等。本领域技术人员可以根据实际情况应用本实用新型所述的装配装置，本实用新型在此不再赘述。

可以理解的，对于吊装组件的具体结构，本实用新型的装配装置对此并不加以严格限定。举例来说，在部分实施例中，所述起吊结构11通过链条等牵引组件与驱动装置连接，牵引组件被限位装置约束而只会发生长度方向上的运动，驱动装置运转带动牵引组件伸长或缩短，从而使连接在链条上的起吊结构11下降或上升。这种形式的起吊装置十分常见易用，但是相对地灵活度不够，难以完全满足本实用新型的装配装置的多功能需要。

为此，如图2、图3所示，在该部分实施例中，吊装组件1包括水平位移组件12、竖向位移组件13以及第二旋转组件14，所述竖向位移组件13使所述起吊结构11能够在高度方向上移动，所述水平位移组件12使所述起吊结构11能够在水平方向上移动，所述第二旋转组件14使所述起吊结构11相对所述支架7 旋转。如此，通过水平位移组件12、竖向位移组件13以及第二旋转组件14的相互配合，即可使起吊结构11在三维空间内任意移动，灵活地实现吊装工作。

作为某些优选实施例，所述竖向位移组件13固定连接于所述支架上，所述水平位移组件12与所述竖向位移组件13相连，所述水平位移组件12的活动端与所述起吊结构11连接。如此，竖向位移组件13、水平位移组件12以及起吊结构11可形成悬臂吊结构，这种悬臂吊吊起吊装物(例如电机)时，只有作为悬臂的水平位移组件12和起吊结构11在移动，而竖向位移组件13则不发生位移，这种悬臂吊在旋转和起吊时更加平稳，旋转时占用空间更少，在生产环境中不容易出现碰撞等意外。

如图2、图3所示，在图示的部分实施例中，所述竖向位移组件13可以为伸缩杆，水平位移组件12同样也可以为伸缩杆，如此使得竖向位移组件13、水平位移组件12可以在其对应方向上进行位移。并且，由于伸缩杆的内部中空，在部分实施例中，注入组件2还包括注入管22，注入管22与注入部21相连接，注入管22可以直接设置于伸缩杆的内部，从而避免了注入管22在吊装过程中与吊装物发生干涉，或者与装配装置的其他组件发生干涉，安全性极高。具体地，在部分实施例中，伸缩杆靠近起吊结构11的端部开设有通孔，注入管22 通过所述通孔从伸缩杆内部向外伸出形成注入部21，如此形成的注入部21可以与起吊结构11同步运动，并且非常容易对吊装物(例如电机)上的注胶空位进行定位并形成连接。

作为某些优选实施例，本实用新型的装配装置还包括控制器，控制器与吊装组件1、注入组件2、固定组件3、第一旋转组件4分别电气连接。本实用新型的装配装置在第一旋转组件4的翻转过程、吊装组件1的吊装移动过程中均可以通过控制器进行自定义精确控制，从而可以做到翻转过程与吊装过程中的完美配合，高效地装配出符合要求的手术机器人底座。

在部分实施例中，所述控制器设有无线模块。通过设置无线模块，可以远程对本实用新型的装配装置进行控制，生产效率高，安全性高，符合人体功能学，更加省时省力。

如图1、图4所示，在部分实施例中，本实用新型的装配装置还包括升降机构5，升降机构5安装在支架7上，升降机构5的升降端6与第一旋转组件4连接。通过设置升降机构5，可以使第一旋转组件4带动固定组件3的位置发生升降，大幅度的升降范围能够满足大部分现场的实际使用场景。可以理解的，升降机构5也可以与前述的控制器连接，由控制器实现全流程的自动控制。在某些实施例中，吊装组件1、注入组件2也安装在升降机构5的升降端6上，如此，吊装物和手术机器人底座8可以被同时升降，方便操作人员对装配情况进行检视。

容易理解的，本实用新型的装配装置对于第一旋转组件4、升降机构5的具体选择并不加以限制。作为某些可实现的实例，第一旋转组件4可以为旋转电机，升降机构5可以为链条升降机。类似的，固定组件3的具体实现方式也不加以限制。在如图5所示的实施例中，固定组件3包括固定板31以及若干抓握结构32，所述抓握结构32设置在固定板31上，固定板31用于与第一旋转组件 4连接。优选地，抓握结构32对称地设置在固定板31上，可以平衡手术机器人底座的重力，降低翻转中滑动侧翻的风险。如图6所示，在部分实施例中，抓握结构32可以包括两个相对设置的侧板321以及盖板322，盖板322的其中一侧枢转地连接在两个侧板321的其中之一上，另一个侧板上设置有锁定件，所述锁定件包括连接轴324、锁紧垫片325以及凸轮扳手326，盖板322的另一侧设置有与连接轴324配合的开槽，连接轴324可以插入盖板322的开槽中，凸轮扳手326将锁紧垫片325压合在盖板322上，实现盖板322与侧板321的连接固定。通过前述侧板321和盖板322的配合，抓握结构32形成包围的抓握面。当机器人底座为框架结构时，该抓握面可以与之配合牢牢固定。优选地，抓握面设置有弹性防磨结构323，该弹性防磨结构323与机器人底座实现弹性固定，大大降低了底座表面被划伤的风险，提高了翻转机的工作效率和质量。在部分实施例中，弹性防磨结构323可以为橡胶护套。

如图1、图7所示，本实用新型的装配装置还包括移动锁定机构，具体来说移动锁定机构可以包括安装在支架7底部的滚轮机构71和支脚机构72。通过设置滚轮机构71，本实用新型的装配装置可以精准地移动到特定位置。装置到达特定位置之后，支脚机构72伸出与地面形成支撑接触，从而将本实用新型的装配装置与地面的相对位置固定，避免装置在翻转动作时出现位移，而影响翻转效果。优选的，在部分实施例中，所述支脚机构还能够升降，从而改变锁定装置还可升高整个装配设备，便于底部视觉探测装配过程的精准度。

本实用新型提供一种装配装置，通过设置翻转组件、吊装组件以及注入组件，将翻转、吊装装配和注入操作集成于一个装配装置中，实现同时翻转后的吊装以及注入工作，极大地提高生产效率，同时节约了单独配置的吊装装置以及注入装置，缩小了整套设备的占地面积，生产现场简洁有序。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种装配装置，其特征在于，包括吊装组件、注入组件、固定组件、第一旋转组件以及支架，所述吊装组件和所述第一旋转组件连接在所述支架上，所述固定组件安装在所述第一旋转组件上，所述注入组件安装在所述吊装组件上，所述吊装组件具有可移动的起吊结构，所述注入组件具有注入部，所述注入部与所述起吊结构同步运动。

2.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述吊装组件还包括竖向位移组件、水平位移组件以及第二旋转组件，所述竖向位移组件使所述起吊结构在高度方向上移动，所述水平位移组件使所述起吊结构在水平方向上移动，所述第二旋转组件使所述起吊结构相对所述支架旋转。

3.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述竖向位移组件固定连接于所述支架上，所述水平位移组件与所述竖向位移组件相连，所述水平位移组件的活动端与所述起吊结构连接。

4.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述竖向位移组件和/或水平位移组件为伸缩杆，所述注入组件还包括注入管，所述注入管与所述注入部相连，所述注入管至少部分地位于所述伸缩杆内。

5.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述吊装组件、注入组件、固定组件、第一旋转组件分别电气连接。

6.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构安装在所述支架上，所述升降机构的升降端与所述第一旋转组件连接。

7.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述支架上还安装有滚轮机构和支脚机构。

8.根据权利要求7所述的装配装置，其特征在于，所述支脚机构能够伸缩使所述支架与地面的距离可变。

9.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述固定组件具有抓握结构，所述抓握结构的抓握面设有弹性防磨结构。

10.根据权利要求9所述的装配装置，其特征在于，所述抓握结构包括两个相对设置的侧板以及盖板，盖板的其中一侧枢转地连接在两个侧板的其中之一上，盖板的另一侧与两个侧板的另一个连接，两个侧板与盖板形成包围的抓握面。

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