CN217434350U - 一种履带式自动取物机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式自动取物机器人，包括基座和防护架，所述履带车的顶端安装有基座，所述基座的顶端固定有支臂，所述支臂的顶端设有调节臂，所述调节臂靠近支臂的一端设有连接轴，且支臂通过连接轴与调节臂活动连接，所述支臂一侧的基座顶端安装有第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的顶端安装有第一推杆，且第一推杆的顶端与调节臂活动连接，所述调节臂远离连接轴的一端设有转向架。本实用新型不仅实现了履带式自动取物机器人多角度的转动调节，增加了履带式自动取物机器人的调节取物范围，而且加快了履带式自动取物机器人对物品夹持的速度。

Description

一种履带式自动取物机器人

技术领域

本实用新型涉及自动取物机器人技术领域，具体为一种履带式自动取物机器人。

背景技术

随着光机电一体化技术发展迅速，让机器人的性能越来越强，其中各项技术从原来的技术体系分离出来，被用于特殊的领域，履带式自动取物机器人在日常货运物流作业中开始日益普遍起来，大大的地提升了物流管理系统的效率和经济效益，其中还能通过服务器的全局信息由系统灵活运用周边的环境进行合理的运输工作，提升装卸搬运和搬运的效率，缓解人们的体力劳动。

现今市场上的此类自动取物机器人种类繁多，基本可以满足人们的使用需求，但是依然存在一定的问题：现有的此类自动取物机器人在使用时一般不便于多角度的转动调节，对物品快速的夹持驱动，大大的影响了自动取物机器人使用时的便利性，给人们的操作使用带来了很大的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式自动取物机器人，以解决上述背景技术中提出自动取物机器人不便于多角度的转动调节的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式自动取物机器人，包括基座和防护架，所述履带车的顶端安装有基座，所述基座的顶端固定有支臂，所述支臂的顶端设有调节臂，所述调节臂靠近支臂的一端设有连接轴，且支臂通过连接轴与调节臂活动连接，所述支臂一侧的基座顶端安装有第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的顶端安装有第一推杆，且第一推杆的顶端与调节臂活动连接，所述调节臂远离连接轴的一端设有转向架，所述转向架靠近调节臂的一侧设有铰接销，且转向架通过铰接销与调节臂活动连接，所述转向架一侧的调节臂底端安装有第二伸缩驱动件，所述第二伸缩驱动件的输出端安装有第二推杆，且第二推杆远离第二伸缩驱动件的一端与转向架活动连接。

优选的，所述履带车的内部设有传动杆，所述传动杆的两端皆安装有传动履带轮，所述履带车内部远离传动杆的一侧设有驱动轴，所述驱动轴的两端皆安装有驱动履带轮，所述驱动履带轮的表面皆设有加长履带，且加长履带的一端皆延伸至传动履带轮的表面，所述驱动履带轮上方的履带车顶端皆安装有防护架。

优选的，所述驱动轴的表面套装有夹持架，所述夹持架上方的履带车内部安装有旋转驱动件，所述旋转驱动件的输出端安装有主动轮，所述主动轮的表面设有皮带，且皮带的底端延伸至从动轮的表面。

优选的，所述转向架的内部安装有夹持架，所述夹持架的内部安装有推块，所述推块一侧的夹持架内部安装有第三伸缩驱动件，所述夹持架内部远离第三伸缩驱动件的一侧对称安装有两组夹臂，所述夹臂的内部皆设有活动轴，且夹臂通过活动轴与夹持架活动连接。

优选的，所述推块的外壁上对称安装有两组联动杆，且联动杆远离推块的一端皆与夹臂活动连接。

优选的，所述履带车的外壁上安装有控制面板，所述控制面板的输出端与旋转驱动件、第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件和第三伸缩驱动件的输入端电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动取物机器人不仅实现了履带式自动取物机器人多角度的转动调节，增加了履带式自动取物机器人的调节取物范围，而且加快了履带式自动取物机器人对物品夹持的速度；

(1)通过第一伸缩驱动件驱动第一推杆移动，第一推杆驱动调节臂转动，第二伸缩驱动件驱动第二推杆移动，由第二推杆驱动转向架转动，铰接销对转向架活动支撑，由转向架带动夹持架转动，由夹持架驱动两组夹臂转动，来对夹臂的位置进行转动调节，实现了履带式自动取物机器人多角度的转动调节，增加了履带式自动取物机器人的调节取物范围；

(2)通过旋转驱动件驱动主动轮旋转，由主动轮驱动皮带移动，由从动轮驱动驱动轴旋转，由驱动轴驱动驱动履带轮转动，由驱动履带轮驱动加长履带移动，由加长履带驱动履带车移动，来方便履带式自动取物机器人水平驱动移动，实现了履带式自动取物机器人便捷的水平驱动移动，提高了履带式自动取物机器人移动时的稳定性；

(3)通过第三伸缩驱动件驱动推块移动，由推块驱动两组联动杆移动，由联动杆驱动夹臂转动，由两组夹臂配合对物品进行夹持，实现了履带式自动取物机器人对物品快速的夹持取物，加快了履带式自动取物机器人对物品夹持的速度。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的驱动履带轮侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的第二伸缩驱动件正视剖面放大结构示意图；

图4为本实用新型的夹臂仰视剖面放大结构示意图。

图中：1、基座；2、防护架；3、驱动履带轮；4、驱动轴；5、履带车；6、加长履带；7、传动杆；8、传动履带轮；9、旋转驱动件；10、主动轮；11、皮带；12、从动轮；13、支臂；14、第一伸缩驱动件；15、第一推杆；16、连接轴；17、调节臂；18、第二伸缩驱动件；19、第二推杆；20、铰接销；21、转向架；22、夹持架；23、第三伸缩驱动件；24、联动杆；25、推块；26、活动轴；27、夹臂；28、控制面板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种履带式自动取物机器人，包括基座1和防护架2，履带车5的顶端安装有基座1，基座1的顶端固定有支臂13，支臂13的顶端设有调节臂17，调节臂17靠近支臂13的一端设有连接轴16，且支臂13通过连接轴16与调节臂17活动连接，连接轴16起到活动支撑的作用，支臂13一侧的基座1顶端安装有第一伸缩驱动件14，第一伸缩驱动件14的底端与基座1活动连接，第一伸缩驱动件14的顶端安装有第一推杆15，且第一推杆15的顶端与调节臂17活动连接，调节臂17远离连接轴16的一端设有转向架21，转向架21靠近调节臂17的一侧设有铰接销20，且转向架21通过铰接销20与调节臂17活动连接，铰接销20起到活动支撑的作用，转向架21一侧的调节臂17底端安装有第二伸缩驱动件18，第二伸缩驱动件18与调节臂17活动连接，第二伸缩驱动件18起到动力驱动的作用，第二伸缩驱动件18的输出端安装有第二推杆19，且第二推杆19远离第二伸缩驱动件18的一端与转向架21活动连接；

使用时通过操作控制面板28打开第一伸缩驱动件14，在基座1的支撑下，第一伸缩驱动件14驱动第一推杆15移动，在连接轴16对调节臂17的活动支撑下，第一推杆15驱动调节臂17转动，操作控制面板28打开第二伸缩驱动件18，第二伸缩驱动件18驱动第二推杆19移动，由第二推杆19驱动转向架21转动，铰接销20对转向架21活动支撑，由转向架21带动夹持架22转动，由夹持架22驱动两组夹臂27转动，来对夹臂27的位置进行转动调节，来增加夹臂27的夹持范围，来提高履带式自动取物机器人取物时的便利性，实现了履带式自动取物机器人多角度的转动调节，增加了履带式自动取物机器人的调节取物范围；

履带车5的内部设有传动杆7，传动杆7的两端皆安装有传动履带轮8，履带车5内部远离传动杆7的一侧设有驱动轴4，驱动轴4的两端皆安装有驱动履带轮3，驱动履带轮3的表面皆设有加长履带6，且加长履带6的一端皆延伸至传动履带轮8的表面，加长履带6起到移动驱动的作用，驱动履带轮3上方的履带车5顶端皆安装有防护架2，驱动轴4的表面套装有夹持架22，夹持架22上方的履带车5内部安装有旋转驱动件9，旋转驱动件9起到动力驱动的作用，旋转驱动件9的输出端安装有主动轮10，主动轮10的表面设有皮带11，且皮带11的底端延伸至从动轮12的表面，皮带11起到动力传动的作用；

使用时通过操作控制面板28打开旋转驱动件9，在履带车5的支撑下，旋转驱动件9驱动主动轮10旋转，由主动轮10驱动皮带11移动，在皮带11的传动下驱动从动轮12转动，由从动轮12驱动驱动轴4旋转，由驱动轴4驱动驱动履带轮3转动，在传动杆7的支撑下，在传动履带轮8的配合下，由驱动履带轮3驱动加长履带6移动，由加长履带6驱动履带车5移动，来方便履带式自动取物机器人水平驱动移动，实现了履带式自动取物机器人便捷的水平驱动移动，提高了履带式自动取物机器人移动时的稳定性；

转向架21的内部安装有夹持架22，夹持架22的内部安装有推块25，推块25与夹持架22滑动连接，推块25一侧的夹持架22内部安装有第三伸缩驱动件23，第三伸缩驱动件23的输出端与推块25相连接，夹持架22内部远离第三伸缩驱动件23的一侧对称安装有两组夹臂27，夹臂27的内部皆设有活动轴26，且夹臂27通过活动轴26与夹持架22活动连接，推块25的外壁上对称安装有两组联动杆24，且联动杆24远离推块25的一端皆与夹臂27活动连接，联动杆24与推块25活动连接，履带车5的外壁上安装有控制面板28，控制面板28的输出端与旋转驱动件9、第一伸缩驱动件14、第二伸缩驱动件18和第三伸缩驱动件23的输入端电性连接；

使用时通过操作控制面板28打开第三伸缩驱动件23，在夹持架22的支撑下，第三伸缩驱动件23驱动推块25移动，由推块25驱动两组联动杆24移动，在活动轴26的活动支撑下，由联动杆24驱动夹臂27转动，由两组夹臂27配合对物品进行夹持，实现了履带式自动取物机器人对物品快速的夹持取物，加快了履带式自动取物机器人对物品夹持的速度。

工作原理：使用时，外接电源，首先通过操作控制面板28打开第一伸缩驱动件14，在基座1的支撑下，第一伸缩驱动件14驱动第一推杆15移动，在连接轴16对调节臂17的活动支撑下，第一推杆15驱动调节臂17转动，操作控制面板28打开第二伸缩驱动件18，第二伸缩驱动件18驱动第二推杆19移动，由第二推杆19驱动转向架21转动，铰接销20对转向架21活动支撑，由转向架21带动夹持架22转动，由夹持架22驱动两组夹臂27转动，来对夹臂27的位置进行转动调节，来增加夹臂27的夹持范围，来提高履带式自动取物机器人取物时的便利性，之后通过操作控制面板28打开旋转驱动件9，在履带车5的支撑下，旋转驱动件9驱动主动轮10旋转，由主动轮10驱动皮带11移动，在皮带11的传动下驱动从动轮12转动，由从动轮12驱动驱动轴4旋转，由驱动轴4驱动驱动履带轮3转动，在传动杆7的支撑下，在传动履带轮8的配合下，由驱动履带轮3驱动加长履带6移动，由加长履带6驱动履带车5移动，来方便履带式自动取物机器人水平驱动移动，再通过操作控制面板28打开第三伸缩驱动件23，在夹持架22的支撑下，第三伸缩驱动件23驱动推块25移动，由推块25驱动两组联动杆24移动，在活动轴26的活动支撑下，由联动杆24驱动夹臂27转动，由两组夹臂27配合对物品进行夹持，来完成自动取物机器人的使用工作。

Claims (6)

1.一种履带式自动取物机器人，包括基座(1)和防护架(2)，其特征在于：履带车(5)的顶端安装有基座(1)，所述基座(1)的顶端固定有支臂(13)，所述支臂(13)的顶端设有调节臂(17)，所述调节臂(17)靠近支臂(13)的一端设有连接轴(16)，且支臂(13)通过连接轴(16)与调节臂(17)活动连接，所述支臂(13)一侧的基座(1)顶端安装有第一伸缩驱动件(14)，所述第一伸缩驱动件(14)的顶端安装有第一推杆(15)，且第一推杆(15)的顶端与调节臂(17)活动连接，所述调节臂(17)远离连接轴(16)的一端设有转向架(21)，所述转向架(21)靠近调节臂(17)的一侧设有铰接销(20)，且转向架(21)通过铰接销(20)与调节臂(17)活动连接，所述转向架(21)一侧的调节臂(17)底端安装有第二伸缩驱动件(18)，所述第二伸缩驱动件(18)的输出端安装有第二推杆(19)，且第二推杆(19)远离第二伸缩驱动件(18)的一端与转向架(21)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式自动取物机器人，其特征在于：所述履带车(5)的内部设有传动杆(7)，所述传动杆(7)的两端皆安装有传动履带轮(8)，所述履带车(5)内部远离传动杆(7)的一侧设有驱动轴(4)，所述驱动轴(4)的两端皆安装有驱动履带轮(3)，所述驱动履带轮(3)的表面皆设有加长履带(6)，且加长履带(6)的一端皆延伸至传动履带轮(8)的表面，所述驱动履带轮(3)上方的履带车(5)顶端皆安装有防护架(2)。

3.根据权利要求2所述的一种履带式自动取物机器人，其特征在于：所述驱动轴(4)的表面套装有夹持架(22)，所述夹持架(22)上方的履带车(5)内部安装有旋转驱动件(9)，所述旋转驱动件(9)的输出端安装有主动轮(10)，所述主动轮(10)的表面设有皮带(11)，且皮带(11)的底端延伸至从动轮(12)的表面。

4.根据权利要求1所述的一种履带式自动取物机器人，其特征在于：所述转向架(21)的内部安装有夹持架(22)，所述夹持架(22)的内部安装有推块(25)，所述推块(25)一侧的夹持架(22)内部安装有第三伸缩驱动件(23)，所述夹持架(22)内部远离第三伸缩驱动件(23)的一侧对称安装有两组夹臂(27)，所述夹臂(27)的内部皆设有活动轴(26)，且夹臂(27)通过活动轴(26)与夹持架(22)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种履带式自动取物机器人，其特征在于：所述推块(25)的外壁上对称安装有两组联动杆(24)，且联动杆(24)远离推块(25)的一端皆与夹臂(27)活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种履带式自动取物机器人，其特征在于：所述履带车(5)的外壁上安装有控制面板(28)，所述控制面板(28)的输出端与旋转驱动件(9)、第一伸缩驱动件(14)、第二伸缩驱动件(18)和第三伸缩驱动件(23)的输入端电性连接。

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