CN217433928U - 一种多机器人联合抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多机器人联合抛光设备，包括需要加工的大口径光学元件，四个抛光磨头分别安装在四个工业机器人的工具法兰末端；四个工业机器人分别安装在四个机器人底座上；四个机器人底座中，有两个机器人底座直接安装在设备底座上，另外两个机器人底座分别安装在两个机器人外部直线轴上；两个机器人外部直线轴安装在设备底座上，工件放置台通过螺丝安装在滑块上，滑块与滑轨能滑动配合，滑轨安装在通槽内；本实用新型能适用于大口径光学元件抛光，四台大臂展工业机器人联合抛光作业，使大口径光学元件抛光成为可能；工业机器人部署灵活，相比于其他抛光设备，多个工业机器人抛光，加工精度高，加工效率高，更具经济型。

Description

一种多机器人联合抛光设备

技术领域

本实用新型涉及适用于大口径光学元件抛光领域，具体涉及一种多机器人联合抛光设备。

背景技术

现有的大口径光学元件抛光，由于体积大，表面积大，单一机器人进行抛光，费时费力，精度也不高，工作效率低下；不能满足现代工业生产的要求；中国专利，申请号：202020388239.1，提供了一种机器人高精度镜片抛光头，该产品虽然能实现光学镜片全覆盖的自动抛光，但不能解决大口径光学元件抛光；因此需要设计多角度，多区域同时抛光，且能同时完成抛光任务的设备，以保证加工精度，加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多机器人联合抛光设备，能适用于大口径光学元件抛光，四台大臂展工业机器人联合抛光作业，使大口径光学元件抛光成为可能；工业机器人部署灵活，相比于其他抛光设备，多个工业机器人抛光，加工精度高，加工效率高，更具经济型。

为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：

本实用新型的一种多机器人联合抛光设备，包括需要加工的大口径光学元件，包括四个工业机器人、四个抛光磨头、四个机器人底座、设备底座、两个机器人外部直线轴、工件放置台、大口径光学元件、滑轨、滑块，所述四个抛光磨头分别安装在四个工业机器人的工具法兰末端；四个工业机器人分别安装在四个机器人底座上；四个机器人底座中，有两个机器人底座直接安装在设备底座上，另外两个机器人底座分别安装在两个机器人外部直线轴上；两个机器人外部直线轴安装在设备底座上，工件放置台位于四个抛光磨头的下方，且工件放置台通过螺丝安装在滑块上，滑块与滑轨接触连接，滑块与滑轨能滑动配合，滑块能在滑轨上直线运动，设备底座中间有一条通槽，滑轨安装在通槽内；安装在机器人外部直线轴上两个工业机器人能随着机器人外部直线轴一起直线运动；安装在设备底座上的两个机器人底座固定不动；工件放置台能随滑块在滑轨上直线运动；抛光时，大口径光学元件放置在工件放置台上。

其中，所述大口径光学元件表面设有四个均分的扇形加工区域，每台工业机器人分别负责一个扇形区域的抛光作业。

其中，直接安装在设备底座上的两个机器人底座，其下方均设有连接板，所述连接板与机器人底座之间均设有若干个加强筋，能够防止工业机器人发生横向晃动，保证工业机器人的加工精度。

由于采取了以上技术方案，本实用新型的优点在于：

能适用于大口径光学元件抛光，四台大臂展工业机器人联合抛光作业，使大口径光学元件抛光成为可能；工业机器人部署灵活，相比于其他抛光设备，多个工业机器人抛光，加工精度高，加工效率高，更具经济型；能够多角度，多区域同时抛光，且能同时完成抛光任务。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型工件放置台、大口径光学元件、滑块、设备底座、滑轨的连接的放大示意图；

图3为本实用新型机器人外部直线轴的放大示意图；

图4为本实用新型大口径光学元件扇形加工区域的示意图。

图中，1-工业机器人(品牌型号：KUKA KR120 R3900)；2-抛光磨头；3-机器人底座；4-机器人外部直线轴；5-工件放置台；6-大口径光学元件；7-设备底座；8-滑轨；10-滑块；11-机器人底座底板；12-直线轴滑动转接板；13-直线轴滑块；14-直线轴滑轨；15-齿条；16-通槽；a、b、c、d：四个扇形区域。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1-4所示：

本实用新型的一种多机器人联合抛光设备，包括需要加工的大口径光学元件，包括四个工业机器人、四个抛光磨头、四个机器人底座、设备底座、两个机器人外部直线轴、工件放置台、大口径光学元件、滑轨、滑块，所述四个抛光磨头分别安装在四个工业机器人的工具法兰末端；四个工业机器人分别安装在四个机器人底座上；四个机器人底座中，有两个机器人底座直接安装在设备底座上，另外两个机器人底座分别安装在两个机器人外部直线轴上；两个机器人外部直线轴安装在设备底座上，工件放置台位于四个抛光磨头的下方，且工件放置台安装在滑块上，滑块与滑轨接触连接，设备底座中间有一条通槽，滑轨安装在通槽内；安装在机器人外部直线轴上两个工业机器人能随着机器人外部直线轴一起直线运动；安装在设备底座上的两个机器人底座固定不动；工件放置台能随滑块在滑轨上直线运动；抛光时，大口径光学元件放置在工件放置台上。

其中，所述大口径光学元件表面设有四个均分的扇形加工区域，每台工业机器人分别负责一个扇形区域的抛光作业；如图4所示，大口径光学元件扇形加工区域大口径光学元件被分为a、b、c、d四个扇形区域，每台工业机器人单独负责一个扇形区域的抛光作业。

其中，直接安装在设备底座上的两个机器人底座，其下方均设有连接板，所述连接板与机器人底座之间均设有若干个加强筋，能够防止工业机器人发生横向晃动，保证工业机器人的加工精度。

如图3所示，所述工业机器人底座底板11通过螺丝安装在直线轴滑动转接板12上，直线轴滑动转接板12通过螺丝安装在直线轴滑块13上，直线轴滑块13安装在直线轴滑轨14上。

机器人外部直线轴：可以使用的产品：品牌型号：KUKA KL4000，但不限于该产品。

机器人外部直线轴是由其自带的伺服电机驱动，伺服电机部件(图中未画出) 安装在直线轴滑动转接板12上，伺服电机通过减速机减速及增大扭矩，伺服电机经减速机驱动齿轮齿条机构，这样就确保直线轴滑动转接板12可以在直线轴滑轨 14上直线运动。

四台工业机器人在库卡(KUKA)控制系统KRC4控制软件下运行抛光程序，抛光程序能由技术人员在KRC4控制系统里编写。库卡(KUKA)控制系统KRC4控制软件为工业机器人(品牌型号：KUKA KR120 R3900)自带软件。

本实用新型实施时，工作过程示例：

1)两个机器人外部直线轴向后运动至极限位置，目的是为了给大口径光学元件留出运动空间，方便大口径光学元件从右向左运动至设备中心待抛光位置；

2)大口径光学元件放置在工件放置台上，然后从右向左运动至本实用新型的设备中心待抛光位置；

两个机器人外部直线轴向前运动至指定位置；

4)四台工业机器人运行抛光程序，抛光过程中，抛光磨头的磨盘与大口径光学元件表面接触，工业机器人带着抛光磨盘按库卡(KUKA)控制系统KRC4控制软件预定的抛光轨迹运动；将大口径光学元件均分为四个扇形区域，每台工业机器人分别负责一个扇形区域的抛光作业；

5)每个扇形区域都抛光完成后，四台工业机器人运动回到抛光程序起始点，等待下一次抛光作业。

抛光磨头：可以使用中国专利申请号：202020388239.1的抛光头，但不限于该产品。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (3)

1.一种多机器人联合抛光设备，包括需要加工的大口径光学元件，其特征在于：包括四个工业机器人、四个抛光磨头、四个机器人底座、设备底座、两个机器人外部直线轴、工件放置台、大口径光学元件、滑轨、滑块，所述四个抛光磨头分别安装在四个工业机器人的工具法兰末端；四个工业机器人分别安装在四个机器人底座上；四个机器人底座中，有两个机器人底座直接安装在设备底座上，另外两个机器人底座分别安装在两个机器人外部直线轴上；两个机器人外部直线轴安装在设备底座上，工件放置台位于四个抛光磨头的下方，且工件放置台通过螺丝安装在滑块上，滑块与滑轨接触连接，滑块与滑轨滑动配合，滑块能在滑轨上直线运动，设备底座中间有一条通槽，滑轨安装在通槽内；安装在机器人外部直线轴上两个工业机器人能随着机器人外部直线轴一起直线运动；安装在设备底座上的两个机器人底座固定不动；工件放置台能随滑块在滑轨上直线运动；抛光时，大口径光学元件放置在工件放置台上。

2.按照权利要求1所述的一种多机器人联合抛光设备，其特征在于：所述大口径光学元件表面设有四个均分的扇形加工区域，每台工业机器人分别负责一个扇形区域的抛光作业。

3.按照权利要求1所述的一种多机器人联合抛光设备，其特征在于：直接安装在设备底座上的两个机器人底座，其下方均设有连接板，所述连接板与机器人底座之间均设有若干个加强筋，能够防止工业机器人发生横向晃动，保证工业机器人的加工精度。

Images