CN217414078U - 一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括安装基座，所述安装基座的顶部设置有支撑座A，所述支撑座A的顶部设置有支撑座B的顶部设置有腰转连接座，所述腰转连接座的顶部设置有俯仰机械臂构件，所述俯仰机械臂构件的另一端设置有偏转机械臂构件；本实用新型通过设置有支撑座A和支撑座B，从而通过两者组合的结构，使得支撑座B进行转动，从而通过支撑座B内部弧形位移槽推动位移块位移，通过位移块带动支撑块进行位移，从而推动限位杆进行位移，使得限位杆插入传动轴内侧环形凹槽的内部，从而实现对传动轴的定位，并保证传动轴的稳定输出，同时通过滑槽和滑块的配合，保证了支撑块位移方向的稳定性。

Description

一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置

技术领域

本实用新型涉及械臂关节驱动的控制装置技术领域，具体为一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。

现有的机械臂结构最多已经达到六轴联动结构，但其中腰部转动的轴是必不可少的一环，其在起到带动上机械臂结构整体进行转动的功能，同时上机械臂的重量也全部集中在腰部转动轴的位置处，因此腰部转动轴会受到较强的压力，其必须具有较强的稳定性和控制能力，而现有的机械臂腰部转动结构大多采用驱动电机轴连接的方式，缺少对连接轴的稳定支撑结构，因此在长期的使用过程中，会导致结构受力变形的情况发生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，以解决上述背景技术中提出现有机械臂腰部转动关节位置处缺少对传动轴支撑结构的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括安装基座，所述安装基座的顶部设置有支撑座A，所述支撑座A的顶部设置有支撑座B的顶部设置有腰转连接座，所述腰转连接座的顶部设置有俯仰机械臂构件，所述俯仰机械臂构件的另一端设置有偏转机械臂构件，所述偏转机械臂构件的输出端设置有夹持构件，所述安装基座内部的中部设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有与腰转连接座轴连接的传动轴，所述传动轴贯穿支撑座A和支撑座B的中部，所述支撑座A和支撑座B中部靠近传动轴的外侧设置有限位组件。

优选的，所述限位组件包括弧形位移槽、位移块、弹簧、安装槽、滑槽、支撑块、滑块和限位杆，所述支撑座A顶部的中部均匀设置有安装槽，所述安装槽内部的一侧皆设置有弹簧，所述弹簧的另一侧设置有支撑块，所述传动轴的外侧设置有圆环凹槽，所述支撑块的另一侧设置有延伸至凹槽内部的限位杆，所述支撑座A内部靠近安装槽的底部皆设置有滑槽，所述支撑块的底部设置有延伸至滑槽内部的滑块，所述支撑座B的底部均匀设置有弧形位移槽，所述支撑块的顶部设置有延伸至弧形位移槽内部的位移块，通过各个零部件的配合，从而实现了对传动轴结构的稳定，保证了机械臂腰轴部位的正常运转。

优选的，所述安装基座内部的一侧设置有控制电路元件，所述安装基座内部的另一侧设置有供电模组，通过设置有供电模组，从而实现了对电路的供电控制。

优选的，所述支撑座B的顶部与腰转连接座的底部皆设置有半圆形滚动槽，且半圆形滚动槽的内部均匀设置有滚动圆球，通过设置有半圆形滚动槽和滚动圆球，从而提高支撑座B和腰转连接座结构的稳定性。

优选的，所述支撑座A和支撑座B外侧互相贴合的位置处设置有定位构件，通过设置有定位构件，从而对支撑座A和支撑座B的位置进行控制。

优选的，所述安装基座的底部设置有防滑橡胶垫，且安装基座顶部的边缘位置处皆均匀设置有安装螺栓，通过设置有防滑橡胶垫，从而提高安装基座与地面的防滑性能。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于空间机械臂关节驱动的控制装置；

通过设置有支撑座A和支撑座B，从而通过两者组合的结构，使得支撑座B进行转动，从而通过支撑座B内部弧形位移槽推动位移块位移，通过位移块带动支撑块进行位移，从而推动限位杆进行位移，使得限位杆插入传动轴内侧环形凹槽的内部，从而实现对传动轴的定位，并保证传动轴的稳定输出，同时通过滑槽和滑块的配合，保证了支撑块位移方向的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A处结构放大示意图；

图3为本实用新型的图1的支撑座A的结构俯视剖视图；

图4为本实用新型的图1的支撑座B的结构仰视示意图；

图5为本实用新型的图3的B处结构放大示意图；

图6为本实用新型的图3的C处结构放大示意图。

图中：1、安装基座；2、驱动电机；3、传动轴；4、支撑座A；5、支撑座B；6、腰转连接座；7、俯仰机械臂构件；8、偏转机械臂构件；9、夹持构件；10、弧形位移槽；11、位移块；12、弹簧；13、安装槽；14、滑槽；15、支撑块；16、滑块；17、限位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供的实施例：一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括安装基座1，安装基座1内部的一侧设置有控制电路元件，安装基座1内部的另一侧设置有供电模组，通过设置有供电模组，从而实现了对电路的供电控制，安装基座1的底部设置有防滑橡胶垫，且安装基座1顶部的边缘位置处皆均匀设置有安装螺栓，通过设置有防滑橡胶垫，从而提高安装基座1与地面的防滑性能，安装基座1的顶部设置有支撑座A4，支撑座A4的顶部设置有支撑座B5的顶部设置有腰转连接座6，腰转连接座6的顶部设置有俯仰机械臂构件7，俯仰机械臂构件7的另一端设置有偏转机械臂构件8，偏转机械臂构件8的输出端设置有夹持构件9，安装基座1内部的中部设置有驱动电机2，驱动电机2的输出端设置有与腰转连接座6轴连接的传动轴3，传动轴3贯穿支撑座A4和支撑座B5的中部，支撑座A4和支撑座B5中部靠近传动轴3的外侧设置有限位组件，支撑座B5的顶部与腰转连接座6的底部皆设置有半圆形滚动槽，且半圆形滚动槽的内部均匀设置有滚动圆球，通过设置有半圆形滚动槽和滚动圆球，从而提高支撑座B5和腰转连接座6结构的稳定性，支撑座A4和支撑座B5外侧互相贴合的位置处设置有定位构件，通过设置有定位构件，从而对支撑座A4和支撑座B5的位置进行控制；

限位组件包括弧形位移槽10、位移块11、弹簧12、安装槽13、滑槽14、支撑块15、滑块16和限位杆17，支撑座A4顶部的中部均匀设置有安装槽13，安装槽13内部的一侧皆设置有弹簧12，弹簧12的另一侧设置有支撑块15，传动轴3的外侧设置有圆环凹槽，支撑块15的另一侧设置有延伸至凹槽内部的限位杆17，支撑座A4内部靠近安装槽13的底部皆设置有滑槽14，支撑块15的底部设置有延伸至滑槽14内部的滑块16，支撑座B5的底部均匀设置有弧形位移槽10，支撑块15的顶部设置有延伸至弧形位移槽10内部的位移块11，通过各个零部件的配合，从而实现了对传动轴3结构的稳定，保证了机械臂腰轴部位的正常运转。

装置中的腰转连接座6、俯仰机械臂构件7、偏转机械臂构件8和夹持构件9为现有技术，其组成结构和连接方式与现有装置完全相同。

工作原理：该装置通过外接电源与安装基座1内部的供电模组进行电连接，当装置在进行装配时，首先将安装基座1安装于预定位置，进而将腰转连接座6与传动轴3进行轴连接，此时腰转连接座6和支撑座B5之间两组半圆形滚动槽互相对应，并通过其内部的滚动圆球进行定位，进而保证腰转连接座6的正常转动，此时解除支撑座A4和支撑座B5外侧的定位构件，使得支撑座B5进行转动，进而带动弧形位移槽10进行转动，通过弧形位移槽10的转动推动其内部的位移块11进行位移，通过位移块11的位移带动支撑块15在安装槽13的内部滑动，通过支撑块15进而带动限位杆17向传动轴3外侧的环形凹槽处贴合，使得限位杆17嵌入传动轴3外侧的环形凹槽内部，从而对传动轴3进行定位和支撑，因弹簧12始终处于受压缩状态，从而对支撑块15产生反弹力，进而保证了限位杆17与传动轴3外侧的环形凹槽紧密贴合，进而锁紧支撑座A4和支撑座B5外侧的定位构件，进而防止支撑座A4和支撑座B5发生转动，保证了腰转连接座6的正常转动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (6)

1.一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括安装基座(1)，其特征在于：所述安装基座(1)的顶部设置有支撑座A(4)，所述支撑座A(4)的顶部设置有支撑座B(5)的顶部设置有腰转连接座(6)，所述腰转连接座(6)的顶部设置有俯仰机械臂构件(7)，所述俯仰机械臂构件(7)的另一端设置有偏转机械臂构件(8)，所述偏转机械臂构件(8)的输出端设置有夹持构件(9)，所述安装基座(1)内部的中部设置有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)的输出端设置有与腰转连接座(6)轴连接的传动轴(3)，所述传动轴(3)贯穿支撑座A(4)和支撑座B(5)的中部，所述支撑座A(4)和支撑座B(5)中部靠近传动轴(3)的外侧设置有限位组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于：所述限位组件包括弧形位移槽(10)、位移块(11)、弹簧(12)、安装槽(13)、滑槽(14)、支撑块(15)、滑块(16)和限位杆(17)，所述支撑座A(4)顶部的中部均匀设置有安装槽(13)，所述安装槽(13)内部的一侧皆设置有弹簧(12)，所述弹簧(12)的另一侧设置有支撑块(15)，所述传动轴(3)的外侧设置有圆环凹槽，所述支撑块(15)的另一侧设置有延伸至凹槽内部的限位杆(17)，所述支撑座A(4)内部靠近安装槽(13)的底部皆设置有滑槽(14)，所述支撑块(15)的底部设置有延伸至滑槽(14)内部的滑块(16)，所述支撑座B(5)的底部均匀设置有弧形位移槽(10)，所述支撑块(15)的顶部设置有延伸至弧形位移槽(10)内部的位移块(11)。

3.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于：所述安装基座(1)内部的一侧设置有控制电路元件，所述安装基座(1)内部的另一侧设置有供电模组。

4.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于：所述支撑座B(5)的顶部与腰转连接座(6)的底部皆设置有半圆形滚动槽，且半圆形滚动槽的内部均匀设置有滚动圆球。

5.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于：所述支撑座A(4)和支撑座B(5)外侧互相贴合的位置处设置有定位构件。

6.根据权利要求1所述的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于：所述安装基座(1)的底部设置有防滑橡胶垫，且安装基座(1)顶部的边缘位置处皆均匀设置有安装螺栓。

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