CN217409041U - 用于牙科手术末端执行器的固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，包括：执行器组件、夹持固定组件和定位组件；所述夹持固定组件的前端具有依次相连的垂直向旋转关节和水平向旋转关节；所述水平向旋转关节与所述执行器组件的末端连接；所述夹持固定组件的上部安装所述定位组件；所述夹持固定组件的后端用于与机械臂连接。优点是：可快速调整牙科手术末端执行器固定姿态，装配精度高，姿态变换便捷快速且安装拆卸方便，便于清洗消毒。

Description

用于牙科手术末端执行器的固定装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于牙科手术末端执行器的固定装置。

背景技术

目前使用手术机器人进行牙科手术时，医生在进行口腔治疗时需要将牙科手术末端执行器固定在手术机器人末端；手术时根据手术部位不同，需要移动手术机器人到合适位置以方便牙科手术末端执行器伸入病人口腔实施手术，此种方式导致手术时间的延长，同时机械臂与定位仪的位置变化也会造成手术精度下降，同时牙科手术末端执行器需要频繁拆卸进行清洗消毒。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，可以根据病患手术部位不同，调整牙科手术末端执行器的固定姿态，从而解决现有技术中存在的前述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，包括：执行器组件1、夹持固定组件2和定位组件3；

所述夹持固定组件2的前端具有依次相连的垂直向旋转关节和水平向旋转关节；所述水平向旋转关节与所述执行器组件1的末端连接；所述夹持固定组件 2的上部安装所述定位组件3；所述夹持固定组件2的后端用于与机械臂连接。

优选的，所述夹持固定组件2包括支架2-1和连接臂2-2；

所述支架2-1的前端开设第一水平孔2-1-1；所述连接臂2-2的下部开设第二水平孔2-2-1，所述第二水平孔2-2-1内通过第一卡簧2-3嵌入安装带内螺纹孔的内嵌件2-4；所述连接臂2-2转动到目标姿态，并使所述第一水平孔2-1-1和所述第二水平孔2-2-1同轴；采用第一螺栓2-5穿过所述第一水平孔2-1-1，并旋转伸入到所述第二水平孔2-2-1内的所述内嵌件2-4中，实现所述连接臂2-2和所述支架2-1的锁紧固定；所述连接臂2-2和所述支架2-1的连接部位，形成所述垂直向旋转关节。

优选的，所述连接臂2-2和所述支架2-1的接触面中，所述连接臂2-2具有凸台，所述支架2-1具有与所述凸台啮合的凹槽，所述连接臂2-2和所述支架2-1采用凸台和凹槽的配合方式，实现所述连接臂2-2的转动。

优选的，所述连接臂2-2位于所述第二水平孔2-2-1的外侧，通过第二螺栓 2-6安装盖片2-8。

优选的，所述连接臂2-2的上部一体成形水平设置的套筒2-7；所述套筒2-7 的端面开设第一定位孔2-7-1；所述套筒2-7的外表面设置外螺纹2-7-2；

所述执行器组件1包括手机弯头1-1、套筒前端1-2、第二卡簧1-3、套筒帽 1-4和第一定位销1-5；

所述手机弯头1-1的末端固定安装所述套筒前端1-2；所述套筒前端1-2的端面固定安装所述第一定位销1-5；所述手机弯头1-1旋转到目标角度后，使所述第一定位销1-5插入到所述套筒2-7的第一定位孔2-7-1内；

所述套筒帽1-4具有内螺纹，所述套筒帽1-4的后部穿过所述套筒前端1-2 后，与所述套筒2-7的外螺纹2-7-2螺纹配合，实现所述套筒帽1-4和所述套筒2-7 的锁紧；

所述第二卡簧1-3卡于所述套筒帽1-4的前方，对所述套筒帽1-4的轴向运动进行限位；

所述手机弯头1-1的末端和所述套筒2-7的连接部位，形成所述水平向旋转关节。

优选的，所述支架2-1的顶面开设第二定位孔2-1-2和第一装配孔2-1-3；

所述定位组件3包括示踪器3-4；所述示踪器3-4的底部对应开设第三定位孔 3-1和第二装配孔3-2；所述第三定位孔3-1内固定安装第二定位销3-3；所述定位组件3的第二定位销3-3的另一端嵌入到所述支架2-1的第二定位孔2-1-2中，实现所述定位组件3的定位；采用第三螺栓3-7依次穿过所述第二装配孔3-2和所述第一装配孔2-1-3，实现所述定位组件3和所述支架2-1的锁紧。

优选的，所述定位组件3还包括标志物小球支撑柱3-5和光学小球3-6；

所述标志物小球支撑柱3-5的底部，通过螺纹固定在所述示踪器3-4上面；所述标志物小球支撑柱3-5的顶部，固定安装所述光学小球3-6。

优选的，所述支架2-1的末端套有旋盖2-9；所述旋盖2-9具有内螺纹，用于与机械臂末端通过螺纹连接。

本实用新型提供的用于牙科手术末端执行器的固定装置具有以下优点：

本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，可以根据病患手术部位不同调整牙科手术末端执行器的固定姿态，装配精度高，姿态变换便捷快速，安装拆卸方便，便于清洗消毒。

附图说明

图1是本实用新型提供的用于牙科手术末端执行器的固定装置的立体图；

图2是本实用新型提供的用于牙科手术末端执行器的固定装置的爆炸图；

图3是本实用新型提供的执行器组件爆炸图；

图4是本实用新型提供的夹持固定组件爆炸图；

图5是本实用新型提供的定位组件爆炸图。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，外形如图1所示, 其爆炸图如图2所示，包括：执行器组件1、夹持固定组件2和定位组件3；

夹持固定组件2的前端具有依次相连的垂直向旋转关节和水平向旋转关节；水平向旋转关节与执行器组件1的末端连接；夹持固定组件2的上部安装定位组件3；夹持固定组件2的后端用于与机械臂连接。因此，可实现执行器组件1的垂直向角度调节和水平向角度调节，可实现根据病患手术部位不同调整牙科手术末端执行器的固定姿态。

具体的，执行器组件与夹持固定组件、夹持固定组件与定位组件之间均通过定位销与定位孔精确锁定方位并通过螺纹轴向锁紧。

下面对本申请主要部件详细介绍：

(一)夹持固定组件和执行器组件之间的装配

如图4所示，夹持固定组件2包括支架2-1和连接臂2-2；

支架2-1的前端开设第一水平孔2-1-1；连接臂2-2的下部开设第二水平孔 2-2-1，第二水平孔2-2-1内通过第一卡簧2-3嵌入安装带内螺纹孔的内嵌件2-4；连接臂2-2转动到目标姿态，并使第一水平孔2-1-1和第二水平孔2-2-1同轴；采用第一螺栓2-5穿过第一水平孔2-1-1，并旋转伸入到第二水平孔2-2-1内的内嵌件2-4中，实现连接臂2-2和支架2-1的锁紧固定；其中，第一螺栓2-5可采用手拧螺栓，手拧螺栓攻有外螺纹；连接臂2-2和支架2-1的连接部位，形成垂直向旋转关节。

其中，连接臂2-2和支架2-1的接触面中，连接臂2-2具有凸台，支架2-1具有与凸台啮合的凹槽，连接臂2-2和支架2-1采用凸台和凹槽的配合方式，实现连接臂2-2的转动。

其中，连接臂2-2位于第二水平孔2-2-1的外侧，通过第二螺栓2-6安装盖片 2-8。

另外，支架2-1的末端套有旋盖2-9；旋盖2-9具有内螺纹，用于与机械臂末端通过螺纹连接。

连接臂和执行器组件的装配方式为：

连接臂2-2的上部一体成形水平设置的套筒2-7；套筒2-7的端面开设第一定位孔2-7-1；套筒2-7的外表面设置外螺纹2-7-2；

如图3所示，执行器组件1包括手机弯头1-1、套筒前端1-2、第二卡簧1-3、套筒帽1-4和第一定位销1-5；

手机弯头1-1的末端固定安装套筒前端1-2；例如，手机弯头1-1和套筒前端 1-2焊接；套筒前端1-2的端面固定安装第一定位销1-5；手机弯头1-1旋转到目标角度后，使第一定位销1-5插入到套筒2-7的第一定位孔2-7-1内；

套筒帽1-4具有内螺纹，套筒帽1-4的后部穿过套筒前端1-2后，与套筒2-7 的外螺纹2-7-2螺纹配合，实现套筒帽1-4和套筒2-7的锁紧；

第二卡簧1-3卡于套筒帽1-4的前方，对套筒帽1-4的轴向运动进行限位；

手机弯头1-1的末端和套筒2-7的连接部位，形成水平向旋转关节。

(二)夹持固定组件和定位组件之间的装配

支架2-1的顶面开设第二定位孔2-1-2和第一装配孔2-1-3；其中，第二定位孔2-1-2和第一装配孔2-1-3可以各开设两个；

如图5所示，定位组件3包括示踪器3-4；示踪器3-4的底部对应开设第三定位孔3-1和第二装配孔3-2；第三定位孔3-1内固定安装第二定位销3-3；定位组件3的第二定位销3-3的另一端嵌入到支架2-1的第二定位孔2-1-2中，实现定位组件3的定位；采用第三螺栓3-7依次穿过第二装配孔3-2和第一装配孔2-1-3，实现定位组件3和支架2-1的锁紧。

定位组件3还包括标志物小球支撑柱3-5和光学小球3-6；标志物小球支撑柱 3-5的底部，通过螺纹固定在示踪器3-4上面；标志物小球支撑柱3-5的顶部，固定安装光学小球3-6。其中，本实施例中光学小球共设置4个，每两个光学小球 3-6之间的距离各不相同，以降低光学定位的误差。

通过采用本实用新型公开的上述技术方案，得到如下有益的效果：

本实施例中，执行器组件中套筒前端的末端安装有定位销，套筒帽内攻有内螺纹，从而实现执行器组件和夹持固定组件之间的快速紧固与拆卸。

本实施例中，执行器组件与夹持固定组件之间通过定位销与多个定位孔在不同方向精确锁定方位，再通过螺纹轴向锁紧，可实现牙科手术末端执行器姿态的快速改变。

本实施例中，夹持固定组件中套筒和支架之间通过表面凸台与凹槽啮合，可旋转不同角度，再由手拧螺栓锁紧，可实现牙科手术末端执行器姿态的快速改变。

本实施例中，夹持固定组件中支架的末端安装有定位销，旋盖内攻有内螺纹，可实现夹持固定组件和机械臂末端之间的快速紧固与拆卸。

因此，本实用新型提供一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，执行器组件与夹持固定组件之间通过定位销与多个定位孔在不同方向精确锁定方位并通过螺纹轴向锁紧，夹持固定组件与定位组件之间通过定位销与定位孔精确锁定并通过螺栓锁紧，夹持固定组件自身可通过旋转后表面凸台与凹槽啮合再由手拧螺栓紧固，可实现根据病患手术部位不同调整牙科手术末端执行器的固定姿态，同时定位组件与机械臂末端通过定位销定位与螺纹锁紧。本实用新型还具有装配精度高，姿态变换便捷快速，安装拆卸方便，便于清洗消毒。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，包括：执行器组件(1)、夹持固定组件(2)和定位组件(3)；

所述夹持固定组件(2)的前端具有依次相连的垂直向旋转关节和水平向旋转关节；所述水平向旋转关节与所述执行器组件(1)的末端连接；所述夹持固定组件(2)的上部安装所述定位组件(3)；所述夹持固定组件(2)的后端用于与机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述夹持固定组件(2)包括支架(2-1)和连接臂(2-2)；

所述支架(2-1)的前端开设第一水平孔(2-1-1)；所述连接臂(2-2)的下部开设第二水平孔(2-2-1)，所述第二水平孔(2-2-1)内通过第一卡簧(2-3)嵌入安装带内螺纹孔的内嵌件(2-4)；所述连接臂(2-2)转动到目标姿态，并使所述第一水平孔(2-1-1)和所述第二水平孔(2-2-1)同轴；采用第一螺栓(2-5)穿过所述第一水平孔(2-1-1)，并旋转伸入到所述第二水平孔(2-2-1)内的所述内嵌件(2-4)中，实现所述连接臂(2-2)和所述支架(2-1)的锁紧固定；所述连接臂(2-2)和所述支架(2-1)的连接部位，形成所述垂直向旋转关节。

3.根据权利要求2所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述连接臂(2-2)和所述支架(2-1)的接触面中，所述连接臂(2-2)具有凸台，所述支架(2-1)具有与所述凸台啮合的凹槽，所述连接臂(2-2)和所述支架(2-1)采用凸台和凹槽的配合方式，实现所述连接臂(2-2)的转动。

4.根据权利要求2所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述连接臂(2-2)位于所述第二水平孔(2-2-1)的外侧，通过第二螺栓(2-6)安装盖片(2-8)。

5.根据权利要求2所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述连接臂(2-2)的上部一体成形水平设置的套筒(2-7)；所述套筒(2-7)的端面开设第一定位孔(2-7-1)；所述套筒(2-7)的外表面设置外螺纹(2-7-2)；

所述执行器组件(1)包括手机弯头(1-1)、套筒前端(1-2)、第二卡簧(1-3)、套筒帽(1-4)和第一定位销(1-5)；

所述手机弯头(1-1)的末端固定安装所述套筒前端(1-2)；所述套筒前端(1-2)的端面固定安装所述第一定位销(1-5)；所述手机弯头(1-1)旋转到目标角度后，使所述第一定位销(1-5)插入到所述套筒(2-7)的第一定位孔(2-7-1)内；

所述套筒帽(1-4)具有内螺纹，所述套筒帽(1-4)的后部穿过所述套筒前端(1-2)后，与所述套筒(2-7)的外螺纹(2-7-2)螺纹配合，实现所述套筒帽(1-4)和所述套筒(2-7)的锁紧；

所述第二卡簧(1-3)卡于所述套筒帽(1-4)的前方，对所述套筒帽(1-4)的轴向运动进行限位；

所述手机弯头(1-1)的末端和所述套筒(2-7)的连接部位，形成所述水平向旋转关节。

6.根据权利要求2所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述支架(2-1)的顶面开设第二定位孔(2-1-2)和第一装配孔(2-1-3)；

所述定位组件(3)包括示踪器(3-4)；所述示踪器(3-4)的底部对应开设第三定位孔(3-1)和第二装配孔(3-2)；所述第三定位孔(3-1)内固定安装第二定位销(3-3)；所述定位组件(3)的第二定位销(3-3)的另一端嵌入到所述支架(2-1)的第二定位孔(2-1-2)中，实现所述定位组件(3)的定位；采用第三螺栓(3-7)依次穿过所述第二装配孔(3-2)和所述第一装配孔(2-1-3)，实现所述定位组件(3)和所述支架(2-1)的锁紧。

7.根据权利要求6所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述定位组件(3)还包括标志物小球支撑柱(3-5)和光学小球(3-6)；

所述标志物小球支撑柱(3-5)的底部，通过螺纹固定在所述示踪器(3-4)上面；所述标志物小球支撑柱(3-5)的顶部，固定安装所述光学小球(3-6)。

8.根据权利要求2所述的用于牙科手术末端执行器的固定装置，其特征在于，所述支架(2-1)的末端套有旋盖(2-9)；所述旋盖(2-9)具有内螺纹，用于与机械臂末端通过螺纹连接。

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