CN217381453U - 一种机械手测试配重组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手测试配重组件，包括第一配重单元，第一配重单元包括固定接头和配重块；固定接头包括连接板和第一锁紧环；第一锁紧环设置于连接板，第一锁紧环设有用于调整锁紧尺寸的调节结构，调节结构将配重块固定于机械手的末端；配重块的顶面设有第一安装槽，连接板安装于第一安装槽。所述机械手测试配重组件通过第一锁紧环的内壁紧抵机械手的外壁，使配重块固定在机械手的末端，从而使工业机器人末端能负载测试要求的负载重量。第一锁紧环可根据机械手的末端的半径调整松紧，实现对不同尺寸规格的机器手末端的固定，增强了机械手测试配重组件的适配性，以便对不同尺寸规格的机器手进行机械手功能试验。

Description

一种机械手测试配重组件

技术领域

本实用新型涉及机器手检测技术领域，尤其涉及一种机械手测试配重组件。

背景技术

随着机械手技术的发展，产品部件逐渐趋于多样化，复杂化。目前，工业机器人性能检测及其试验方法要求规定，需要工业机器人末端增加额定负载重量以进行各项性能指标。

然而在实际测量中，大多数工业机器人的负载块形状、尺寸、材质都不尽相同，每次在测量前，都需要设计不同的夹具去适配不同的测试样品，如果单纯的在机械手上运行，测试周期长，而且其他部件的干扰因素多，短时间内无法快速、准确地测试出机械手的性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械手测试配重组件，以解决目前配重组件结构尺寸单一，无法配合不同尺寸的机械手进行使用的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种机械手测试配重组件，包括第一配重单元，所述第一配重单元包括固定接头和配重块；

所述固定接头包括连接板和第一锁紧环；所述第一锁紧环设置于所述连接板，所述第一锁紧环设有用于调整锁紧尺寸的调节结构，所述调节结构将配重块固定于机械手的末端；

所述配重块的顶面设有第一安装槽，所述连接板安装于所述第一安装槽。

所述机械手测试配重组件中，所述调节结构包括锁紧环本体，所述锁紧环本体的侧壁设有锁紧间隙，所述锁紧间隙包括相互连通的横向间隙和纵向间隙；所述横向间隙沿所述第一锁紧环的周向设置，所述纵向间隙沿所述第一锁紧环的径向设置；

所述锁紧环本体通过所述锁紧间隙形成瓦片型活动部；所述瓦片型活动部的末端沿切线方向设置的螺纹通孔；所述锁紧环本体向内凹陷有螺钉槽，且所述螺钉槽与瓦片型活动部同侧设置；所述螺钉槽设有螺钉孔，所述螺钉孔与螺纹通孔的位置相对应。

所述机械手测试配重组件中，所述锁紧环本体的侧壁设有第一限位孔，所述瓦片型活动部的侧壁设有第二限位孔，所述第一限位孔和第二限位孔相对设置。

所述机械手测试配重组件中，所述第一配重单元还包括连接件和增重块；

所述连接件包括相互连接的第一连接部和第二连接部；所述增重块的顶面设有第二安装槽，所述第二连接部安装于所述第二安装槽内；

所述第一连接部的侧壁设有螺孔，所述配重块的侧壁设有与所述螺孔相适配的连接通孔；所述配重块的底部还设有第三安装槽，所述第一连接部套接于所述第三安装槽内，且所述连接通孔和螺孔通过螺栓连接，使所述配重块与第一连接部固定连接。

所述机械手测试配重组件中，还包括连接架和第二配重单元；

所述连接架的顶面设有第二锁紧环，所述第二锁紧环的结构与第一锁紧环相同；所述第二配重单元的结构与第一配重单元相同；所述第一配重单元与第二配重单元可拆卸连接于所述连接架。

所述机械手测试配重组件中，所述连接架包括支架、第一连接杆和第二连接杆；

所述第二锁紧环设置于所述支架顶面的中心，所述第一连接杆和第二连接杆分别设置于所述支架底面的两侧；所述第一配重单元连接于所述第一连接杆，所述第二配重单元连接于所述第二连接杆。

所述机械手测试配重组件中，所述第一连接杆和第二连接杆以所述第二锁紧环为轴心对称。

本实用新型中的一个技术方案可以具有以下有益效果：

所述机械手测试配重组件通过第一锁紧环的内壁紧抵机械手的外壁，使配重块固定在机械手的末端，从而使工业机器人末端能负载测试要求的负载重量。第一锁紧环可根据机械手的末端的半径调整松紧，实现对不同尺寸规格的机器手末端的固定，增强了机械手测试配重组件的适配性，以便对不同尺寸规格的机器手进行机械手功能试验，解决配重组件结构尺寸单一，无法配合不同尺寸的机械手进行使用的问题。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的使用状态示意图；

图2是本实用新型其中一个实施例中第一配重单元的爆炸结构示意图；

图3是本实用新型其中一个实施例中第一锁紧环的结构示意图；

图4是图3所示实施例的另一侧结构示意图；

图5是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

附图中：第一配重单元1、连接架2、第二配重单元3；固定接头11、配重块12；连接件13、增重块14；支架21、第一连接杆22、第二连接杆23；

连接板111、第一锁紧环112；第一安装槽121、连接通孔122；第一连接部131、第二连接部132；第二安装槽141；第二锁紧环211；

锁紧环本体1121、横向间隙1122、纵向间隙1123、瓦片型活动部1124；螺纹通孔1125、螺钉槽1126、螺钉孔1127；第一限位孔1128、第二限位孔1129；螺孔1311。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1～5，本实用新型提供了一种机械手测试配重组件，包括第一配重单元1，所述第一配重单元1包括固定接头11和配重块12；

所述固定接头11包括连接板111和第一锁紧环112；所述第一锁紧环112设置于所述连接板111，所述第一锁紧环112设有用于调整锁紧尺寸的调节结构，所述调节结构将配重块12固定于机械手的末端；

所述配重块12的顶面设有第一安装槽121，所述连接板111安装于所述第一安装槽121。

所述机械手测试配重组件通过第一锁紧环112的内壁紧抵机械手的外壁，使配重块12固定在机械手的末端，从而使工业机器人末端能负载测试要求的负载重量。第一锁紧环112可根据机械手的末端的半径调整松紧，实现对不同尺寸规格的机器手末端的固定，增强了机械手测试配重组件的适配性，以便对不同尺寸规格的机器手进行机械手功能试验，解决配重组件结构尺寸单一，无法配合不同尺寸的机械手进行使用的问题。

具体地，所述调节结构包括锁紧环本体1121，所述锁紧环本体1121的侧壁设有锁紧间隙，所述锁紧间隙包括相互连通的横向间隙1122和纵向间隙1123；所述横向间隙1122沿所述第一锁紧环112的周向设置，所述纵向间隙1123沿所述第一锁紧环112的径向设置；

所述锁紧环本体1121通过所述锁紧间隙形成瓦片型活动部1124；所述瓦片型活动部1124的末端沿切线方向设置的螺纹通孔1125；所述锁紧环本体1121向内凹陷有螺钉槽1126，且所述螺钉槽1126与瓦片型活动部1124同侧设置；所述螺钉槽1126设有螺钉孔1127，所述螺钉孔1127与螺纹通孔1125的位置相对应。

锁紧环本体1121呈圆环状，锁紧环本体1121的中心处设有机械手连接孔，锁紧环本体1121套接于机械手末端的外侧。锁紧环本体1121的侧壁设有锁紧间隙，使得锁紧环本体1121上形成瓦片型活动部1124，瓦片型活动部1124的底部为横向间隙1122，且瓦片型活动部1124具有弹性。在本实用新型的一个具体实施例中，螺纹通孔1125的内壁设有螺纹；螺钉穿过螺钉孔1127，并与螺纹通孔1125螺纹连接；由于瓦片型活动部1124具有弹性，能够发生适度形变，在螺钉与螺纹通孔1125螺纹连接时，随着螺钉转动，瓦片型活动部1124发生形变，瓦片型活动部1124逐渐向螺钉槽1126靠近，使得机械手连接孔的孔径组件变小，从而使机械手连接孔得内壁紧贴机械手末端，达到固定机械手末端的目的。

采用上述结构，可对不同尺寸规格的机器手进行机械手功能试验，解决配重组件结构尺寸单一，无法配合不同尺寸的机械手进行使用的问题。

优选地，所述锁紧环本体1121的侧壁设有第一限位孔1128，所述瓦片型活动部1124的侧壁设有第二限位孔1129，所述第一限位孔1128和第二限位孔1129相对设置。

在本实用新型的一个具体实施例中，机械手的外壁设有凹槽，第一限位孔1128设有螺纹，可将螺栓穿入第一限位孔1128，并使螺栓的尾端紧抵在凹槽中。在现有的机械手检测中，包括机械手负重转动的动作，采用上述结构，可对机械手测试配重组件进行限定，防止机械手测试配重组件在测试过程中沿机械手的周向发生转动，避免机械手测试配重组件发生转动而影响测试结果。

具体地，所述第一配重单元1还包括连接件13和增重块14；

所述连接件13包括相互连接的第一连接部131和第二连接部132；所述增重块14的顶面设有第二安装槽141，所述第二连接部132安装于所述第二安装槽141内；

所述第一连接部131的侧壁设有螺孔1311，所述配重块12的侧壁设有与所述螺孔1311相适配的连接通孔122；所述配重块12的底部还设有第三安装槽，所述第一连接部131套接于所述第三安装槽内，且所述连接通孔122和螺孔1311通过螺栓连接，使所述配重块12与第一连接部131固定连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，螺孔1311设有螺纹，螺栓穿过连接通孔122，并与螺孔1311螺纹连接，实现第一连接部131与配重块12的固定连接。

采用上述结构，可根据实际要求增加第一配重单元1的质量，解决了传统配重块由于单一质量而无法满足相应的机械手负载测试要求的问题。在本实用新型的一个具体实施例中，增重块14和连接件13通过螺栓实现可拆卸连接，可根据实际要求增加所需重量的增重块14，使机械手测试配重组件能够根据测试项目所需而调整重量，适应机械手的不同测试。

可选地，所述机械手测试配重组件还包括连接架2和第二配重单元3；

所述连接架2的顶面设有第二锁紧环211，所述第二锁紧环211的结构与第一锁紧环112相同；所述第二配重单元3的结构与第一配重单元1相同；所述第一配重单元1与第二配重单元3可拆卸连接于所述连接架2。

第一配重单元1和第二配重单元3结构相同，分别固定在连接架2上；连接架2通过第二锁紧环211与机械手的末端连接。机械手可能存在包括转移或取放大物品的情况，因此，需要使用较大体积的配重块以模拟实际情况。采用上述结构，可增大机械手测试配重组件的体积，可模拟大体积的物品，使机械手测试配重组件能够适应机械手转移或取放大物品的测试。

进一步地，所述连接架2包括支架21、第一连接杆22和第二连接杆23；

所述第二锁紧环211设置于所述支架21顶面的中心，所述第一连接杆22和第二连接杆23分别设置于所述支架21底面的两侧；所述第一配重单元1连接于所述第一连接杆22，所述第二配重单元3连接于所述第二连接杆23。

在本实用新型的一个具体实施例中，第一配重单元1通过第一锁紧环112与第一连接杆22固定连接，第二配重单元3通过第二锁紧环211与第二连接杆23固定连接。支架21起到连接机械手末端、第一配重单元1和第二配重单元3的作用。

更进一步地，所述第一连接杆22和第二连接杆23以所述第二锁紧环211为轴心对称。

采用上述结构，使得支架21两侧的重量相同，防止支架21因两侧出现重量差，导致重心偏移而影响测试结果。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种机械手测试配重组件，其特征在于：包括第一配重单元，所述第一配重单元包括固定接头和配重块；

所述固定接头包括连接板和第一锁紧环；所述第一锁紧环设置于所述连接板，所述第一锁紧环设有用于调整锁紧尺寸的调节结构，所述调节结构将配重块固定于机械手的末端；

所述配重块的顶面设有第一安装槽，所述连接板安装于所述第一安装槽。

2.根据权利要求1所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：所述调节结构包括锁紧环本体，所述锁紧环本体的侧壁设有锁紧间隙，所述锁紧间隙包括相互连通的横向间隙和纵向间隙；所述横向间隙沿所述第一锁紧环的周向设置，所述纵向间隙沿所述第一锁紧环的径向设置；

所述锁紧环本体通过所述锁紧间隙形成瓦片型活动部；所述瓦片型活动部的末端沿切线方向设置的螺纹通孔；所述锁紧环本体向内凹陷有螺钉槽，且所述螺钉槽与瓦片型活动部同侧设置；所述螺钉槽设有螺钉孔，所述螺钉孔与螺纹通孔的位置相对应。

3.根据权利要求2所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：所述锁紧环本体的侧壁设有第一限位孔，所述瓦片型活动部的侧壁设有第二限位孔，所述第一限位孔和第二限位孔相对设置。

4.根据权利要求1所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：所述第一配重单元还包括连接件和增重块；

所述连接件包括相互连接的第一连接部和第二连接部；所述增重块的顶面设有第二安装槽，所述第二连接部安装于所述第二安装槽内；

所述第一连接部的侧壁设有螺孔，所述配重块的侧壁设有与所述螺孔相适配的连接通孔；所述配重块的底部还设有第三安装槽，所述第一连接部套接于所述第三安装槽内，且所述连接通孔和螺孔通过螺栓连接，使所述配重块与第一连接部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：还包括连接架和第二配重单元；

所述连接架的顶面设有第二锁紧环，所述第二锁紧环的结构与第一锁紧环相同；所述第二配重单元的结构与第一配重单元相同；所述第一配重单元与第二配重单元可拆卸连接于所述连接架。

6.根据权利要求5所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：所述连接架包括支架、第一连接杆和第二连接杆；

所述第二锁紧环设置于所述支架顶面的中心，所述第一连接杆和第二连接杆分别设置于所述支架底面的两侧；所述第一配重单元连接于所述第一连接杆，所述第二配重单元连接于所述第二连接杆。

7.根据权利要求6所述的一种机械手测试配重组件，其特征在于：所述第一连接杆和第二连接杆以所述第二锁紧环为轴心对称。

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