CN214274140U - 抱箍结构及编码器组件 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种抱箍结构，其包括：基部，所述基部包括第一表面和第二表面；法兰，所述法兰设置于所述基部的周向侧壁；贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；固定部，所述固定部固定于所述基部的第一表面，并且所述固定部的一个侧表面形成为与所述贯通孔直径相同的圆柱面；形变部，所述形变部的周向一端固定于所述固定部的周向的一端，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔设置，所述形变部朝向固定部的表面形成为柱面；以及固定件，所述固定件用于将所述形变部固定于所述固定部。本公开还提供一种编码器组件。

Description

抱箍结构及编码器组件

技术领域

本公开涉及一种机械臂关节零部件，尤其涉及一种抱箍结构及编码器组件。

背景技术

编码器是机械臂关节的重要零部件之一，其能够检测输入轴和/或输出轴的转速，并由此得到机械臂关节的末端执行器的位姿。

但是，现有技术中的编码器组件均直接安装在贯穿所述机械臂关节的中空轴上，考虑到编码器组件需要较高的安装精度，使得中空轴在加工和安装时均比较困难。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种抱箍结构及编码器组件。

根据本公开的一个方面，提供了一种抱箍结构，其包括：

基部，所述基部包括第一表面和第二表面；

法兰，所述法兰设置于所述基部的周向侧壁；

贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；

固定部，所述固定部固定于所述基部的第一表面，并且所述固定部的一个侧表面形成为与所述贯通孔直径相同的圆柱面；

形变部，所述形变部的周向一端固定于所述固定部的周向的一端，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔设置，所述形变部朝向固定部的表面形成为柱面；以及

固定件，所述固定件用于将所述形变部固定于所述固定部，所述固定部和形变部之间形成有容置空间，当所述形变部固定于固定部时，所述容置空间变小，使得放置于形变部和固定部之间的第一待固定部件被固定。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述法兰与所述贯通孔同轴心线设置，和/或，所述基部与所述贯通孔同轴心线设置。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述法兰开设有至少两个用于固定第二待固定部件的螺纹孔，以便第二待固定部件通过第一螺钉固定于所述法兰。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述螺纹孔布置于同一个分度圆上，所述分度圆的圆心位于所述贯通孔的轴心线上。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，当所述螺纹孔的数量为三个以上时，两个相邻的螺纹孔之间的距离相同。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述基部和法兰的连接处形成有分离槽。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部与所述基部的第一表面之间间隔设置。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部的另一端开设有沉孔，所述固定部的另一端形成有螺纹孔，所述固定件为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述形变部的沉孔，并且与所述固定部的螺纹孔配合的方式，将所述形变部和固定部相固定。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，当所述固定部和形变部相固定后，所述沉孔的轴心线和螺纹孔的轴心线重合。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部的另一端开设有螺纹孔，所述固定部的另一端形成有沉孔，所述固定件为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述固定部的沉孔，并且与所述形变部的螺纹孔配合的方式，将所述形变部和固定部相固定。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，当所述固定部和形变部相固定后，所述沉孔的轴心线和螺纹孔的轴心线重合。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部的另一端开设有沉孔，所述固定部的另一端形成有沉孔，所述固定件包括第二螺钉和螺母，所述螺母设置于所述形变部和固定部中的一个的沉孔内，所述第二螺钉穿过所述形变部和固定部中的另一个的沉孔，并且与所述螺母配合，以将所述形变部和固定部相固定。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，当所述固定部和形变部相固定后，所述固定部的沉孔和所述形变部的沉孔的轴心线重合。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部的周向的长度为所述形变部和固定部的总长度的1/4至3/4。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部与所述基部的第一表面之间间隔1mm-5mm设置。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔1mm-5mm设置。

根据本公开的至少一个实施方式的抱箍结构，所述基部、法兰、固定部和形变部一体成型。

根据本公开的另一方面，提供一种编码器组件，其包括上述的抱箍结构。

根据本公开的至少一个实施方式的编码器组件，所述第一待固定部件为旋转轴，所述抱箍结构固定于待检测转速的旋转轴。

根据本公开的至少一个实施方式的编码器组件，所述编码器组件还包括编码器磁环，所述编码器磁环设置于所述抱箍结构的法兰。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的抱箍结构的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的编码器组件的结构示意图。

图中附图标记具体为：

100 抱箍结构

110 基部

120 法兰

121 螺纹孔

130 贯通孔

140 固定部

150 形变部

160 固定件

200 编码器组件

210 旋转轴

220 编码器磁环。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的抱箍结构的结构示意图。

如图1所示的一种抱箍结构100，其包括：

基部110，所述基部110包括第一表面和第二表面；

法兰120，所述法兰120设置于所述基部110的周向侧壁；

贯通孔130，所述贯通孔130形成于所述基部110的中心位置，并且贯穿所述基部110的第一表面和第二表面；

固定部140，所述固定部140固定于所述基部110的第一表面，并且所述固定部140的一个侧表面形成为与所述贯通孔130直径相同的圆柱面；

形变部150，所述形变部150的周向一端固定于所述固定部140的周向的一端，所述形变部150的周向的另一端与所述固定部140的周向的另一端间隔设置，所述形变部150朝向固定部140的表面形成为柱面；以及

固定件160，所述固定件160用于将所述形变部150固定于所述固定部140，所述固定部140和形变部150之间形成有容置空间，当所述形变部150固定于固定部140时，所述容置空间变小，使得放置于形变部150和固定部140之间的第一待固定部件被固定。

本公开的抱箍结构100在使用时，所述抱箍结构100安装于第一待固定部件(旋转轴)，将编码器磁环安装于所述抱箍结构100，由此，能够保证编码器磁环与旋转轴能充分夹紧且不变形的前提下，又保证了同轴度，从而保证编码器磁环的位置精度。

本公开中，所述法兰120与所述贯通孔130同轴心线设置，和/或，所述基部110与所述贯通孔130同轴心线设置，以使得所述抱箍结构100形成为大致的旋转体状，并进一步使得旋转轴和抱箍结构100的组合具有良好的动平衡性能。

优选地，所述法兰120开设有至少两个用于固定第二待固定部件的螺纹孔121，以便第二待固定部件通过第一螺钉固定于所述法兰120。其中，所述第二待固定部件为编码器磁环，由此当所述旋转轴带动所述抱箍结构100转动时，使得编码器磁环转动，进一步，当所述编码器读头被固定在固定部件时，能通过编码器读头获得旋转轴的绝对速度；当所述编码器读头被固定于其他转动部件时，能通过编码器读头获得旋转轴和其他转动部件之间的相对速度。

本公开中，所述螺纹孔121布置于同一个分度圆上，所述分度圆的圆心位于所述贯通孔130的轴心线上。

优选地，当所述螺纹孔121的数量为三个以上时，两个相邻的螺纹孔121之间的距离相同。本公开中，所述螺纹孔121的数量设置为3个。

所述基部110和法兰120的连接处形成有分离槽，以方便安装轴承。

本公开中，所述形变部150与所述基部110的第一表面之间间隔设置。以此使得所述形变部150能够发生形变。

作为一种实现形式，所述形变部150的另一端开设有沉孔，所述固定部140的另一端形成有螺纹孔，所述固定件160为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述形变部150的沉孔，并且与所述固定部140的螺纹孔配合的方式，将所述形变部150和固定部140相固定。

此时，当所述固定部140和形变部150相固定后，所述沉孔的轴心线和螺纹孔的轴心线重合；更优选地，所述形变部150的沉孔的轴线可以垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面，相应地，所述固定部140的螺纹孔的轴线垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面。

作为另一种实现形式，所述形变部150的另一端开设有螺纹孔，所述固定部140的另一端形成有沉孔，所述固定件160为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述固定部140的沉孔，并且与所述形变部150的螺纹孔配合的方式，将所述形变部150和固定部140相固定。

当所述固定部140和形变部150相固定后，所述固定部140的沉孔的轴心线和所述形变部150的螺纹孔的轴心线重合。更优选地，所述形变部150的螺纹孔的轴线可以垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面，相应地，所述固定部140的沉孔的轴线垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面。

作为另一种实现形式，所述形变部150的另一端开设有沉孔，所述固定部140的另一端形成有沉孔，所述固定件160包括第二螺钉和螺母(图中未示出)，所述螺母设置于所述形变部150和固定部140中的一个的沉孔内，所述第二螺钉穿过所述形变部150和固定部140中的另一个的沉孔，并且与所述螺母配合，以将所述形变部150和固定部140相固定。

当所述固定部140和形变部150相固定后，所述固定部140的沉孔和所述形变部150的沉孔的轴心线重合。优选地，所述形变部150的沉孔的轴线可以垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面，相应地，所述固定部140的沉孔的轴线垂直于所述形变部150的周向的另一端的端面。

本公开中，所述形变部150的周向的长度为所述形变部150和固定部140的总长度的1/4至3/4，优选地，所述形变部150的长度与所述固定部140的长度大致相同，以保证形变部150的形变量的前提下，使得抱箍结构100具有更好的稳定性。

作为一个示例，所述形变部150与所述基部110的第一表面之间间隔1mm-5mm设置，以方便所述形变部150的加工。

另外，所述形变部150的周向的另一端与所述固定部140的周向的另一端间隔1mm-5mm设置。

本公开中，所述基部110、法兰120、固定部140和形变部150一体成型。

本公开的抱箍结构在使用时，可以保证编码器磁环与旋转轴的相对位置精度，且运行时也比较稳定，使得检测结果更加准确，不易受到外界震动干扰，避免了过长的运动传递，降低装配误差，同时安装方便，提高装配效率。

图2是根据本公开的一个实施方式的编码器组件的结构示意图。

根据本公开的另一方面，参考图2，本公开还提供一种编码器组件200，其包括上述的抱箍结构100。

本公开中，所述第一待固定部件为旋转轴210，所述抱箍结构100固定于待检测转速的旋转轴210，以当所述旋转轴210转动时，所述抱箍结构100随旋转轴210共同转动。

所述编码器组件200还包括编码器磁环220，所述编码器磁环220设置于所述抱箍结构100的法兰120，以使得所述编码器磁环220能够随抱箍结构100共同转动，从而实现旋转轴210的转动速度的测量。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种抱箍结构，其特征在于，包括：

基部，所述基部包括第一表面和第二表面；

法兰，所述法兰设置于所述基部的周向侧壁；

贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；

固定部，所述固定部固定于所述基部的第一表面，并且所述固定部的一个侧表面形成为与所述贯通孔直径相同的圆柱面；

形变部，所述形变部的周向一端固定于所述固定部的周向的一端，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔设置，所述形变部朝向固定部的表面形成为柱面；以及

固定件，所述固定件用于将所述形变部固定于所述固定部，所述固定部和形变部之间形成有容置空间，当所述形变部固定于固定部时，所述容置空间变小，使得放置于形变部和固定部之间的第一待固定部件被固定。

2.如权利要求1所述的抱箍结构，其特征在于，所述法兰与所述贯通孔同轴心线设置，和/或，所述基部与所述贯通孔同轴心线设置。

3.如权利要求1或2所述的抱箍结构，其特征在于，所述法兰开设有至少两个用于固定第二待固定部件的螺纹孔，以便第二待固定部件通过第一螺钉固定于所述法兰。

4.如权利要求3所述的抱箍结构，其特征在于，所述螺纹孔布置于同一个分度圆上，所述分度圆的圆心位于所述贯通孔的轴心线上。

5.如权利要求3所述的抱箍结构，其特征在于，当所述螺纹孔的数量为三个以上时，两个相邻的螺纹孔之间的距离相同。

6.如权利要求1所述的抱箍结构，其特征在于，所述基部和法兰的连接处形成有分离槽。

7.如权利要求1所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部与所述基部的第一表面之间间隔设置。

8.如权利要求7所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部的另一端开设有沉孔，所述固定部的另一端形成有螺纹孔，所述固定件为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述形变部的沉孔，并且与所述固定部的螺纹孔配合的方式，将所述形变部和固定部相固定。

9.如权利要求8所述的抱箍结构，其特征在于，当所述固定部和形变部相固定后，所述沉孔的轴心线和螺纹孔的轴心线重合。

10.如权利要求7所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部的另一端开设有螺纹孔，所述固定部的另一端形成有沉孔，所述固定件为第二螺钉，以通过所述第二螺钉穿过所述固定部的沉孔，并且与所述形变部的螺纹孔配合的方式，将所述形变部和固定部相固定。

11.如权利要求10所述的抱箍结构，其特征在于，当所述固定部和形变部相固定后，所述沉孔的轴心线和螺纹孔的轴心线重合。

12.如权利要求7所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部的另一端开设有沉孔，所述固定部的另一端形成有沉孔，所述固定件包括第二螺钉和螺母，所述螺母设置于所述形变部和固定部中的一个的沉孔内，所述第二螺钉穿过所述形变部和固定部中的另一个的沉孔，并且与所述螺母配合，以将所述形变部和固定部相固定。

13.如权利要求12所述的抱箍结构，其特征在于，当所述固定部和形变部相固定后，所述固定部的沉孔和所述形变部的沉孔的轴心线重合。

14.如权利要求8-13之一所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部的周向的长度为所述形变部和固定部的总长度的1/4至3/4。

15.如权利要求7所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部与所述基部的第一表面之间间隔1mm-5mm设置。

16.如权利要求1所述的抱箍结构，其特征在于，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔1mm-5mm设置。

17.如权利要求1所述的抱箍结构，其特征在于，所述基部、法兰、固定部和形变部一体成型。

18.一种编码器组件，其特征在于，包括：权利要求1-17之一所述的抱箍结构。

19.如权利要求18所述的编码器组件，其特征在于，所述第一待固定部件为旋转轴，所述抱箍结构固定于待检测转速的旋转轴。

20.如权利要求18所述的编码器组件，其特征在于，所述编码器组件还包括编码器磁环，所述编码器磁环设置于所述抱箍结构的法兰。

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