CN217339252U - 上肢康复训练设备用直行导向驱动机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，包括底座1、第一导向机构2、上肢支撑机构4和第一往复驱动机构；其中所述第一导向机构2设于所述底座1上；所述上肢支撑机构4包括滑座、握持组件和支撑组件，所述滑座滑动设置于所述第一导向机构2上，所述握持组件和所述支撑组件设于所述滑座上；所述第一往复驱动机构包括第一往复驱动电机3和传动组件，所述传动组件传动连接所述上肢支撑机构4与所述第一往复驱动电机3的驱动端。通过其导向与驱动单独作用，在导向机构发挥稳定的导向作用前提下，驱动机构进行往复驱动,使得上肢支撑机构4沿第一导向机构2方向移动的过程平稳度极大提高。

Description

上肢康复训练设备用直行导向驱动机构

技术领域

本实用新型涉及肢体康复领域，尤其涉及一种上肢康复训练设备用直行导向驱动机构。

背景技术

随着现代医疗技术的不断发展，康复治疗成为一门促进患者和残疾人身心功能康复新的治疗学科，也是一门新的技术专利。它的目的是使人们能够尽可能恢复日常生产、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，带入社会，改善生活质量。由于疾病或外伤等病因导致上肢失去活动能力，上肢肌肉萎缩的患者，往往可借助外力被动进行康复训练，从而帮助患者恢复上肢力量。目前国内外的上肢康复训练设备在用于上肢运动功能障碍患者进行治疗和康复时存在诸多缺点和不足。尤其在辅助操作者康复运动的导向机构上，其通过电机提供力，但是在上肢支撑机构动作的过程中上肢支撑机构移动的平稳性有待提高，而且上肢康复多伴随多自由度康复训练，则不同自由度的导向机构之间的稳定性不佳也容易导致导向机构出现损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种导向机构驱动装置，解决现有技术中导向机构不稳定，力矩不均容易损坏的问题。为此，本申请提供了一种上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，包括：

底座；

第一导向机构，所述第一导向机构设于所述底座上；

上肢支撑机构，所述上肢支撑机构包括滑座、握持组件和支撑组件，所述滑座滑动设置于所述第一导向机构上，所述握持组件和所述支撑组件设于所述滑座上；以及

第一往复驱动机构，所述第一往复驱动机构包括第一往复驱动电机和传动组件，所述传动组件传动连接所述上肢支撑机构与所述第一往复驱动电机的驱动端。

采取以上技术方案的有益效果为：

本申请通过其导向与驱动单独作用，在导向机构发挥稳定的导向作用前提下，驱动机构进行往复驱动,使得上肢支撑机构沿第一导向机构方向移动的过程平稳度极大提高。

较佳的，所述第一导向机构为导轨，所述滑座底部设有第一滑块，所述第一滑块滑动设于所述导轨上。

较佳的，所述传动组件包括主动轮、主动轮安装架、从动轮、从动轮安装架和传动带；所述主动轮安装架和所述从动轮安装架设于所述底座上，所述主动轮和所述从动轮对应安装于所述主动轮安装架上和所述从动轮安装架上，所述主动轮被所述第一往复驱动电机的驱动端连接，所述传动带被张紧于所述主动轮和所述从动轮上，所述滑座连接于所述传动带，所述传动带的传动方向与所述第一导向机构的导向同向。

较佳的，所述握持组件包括力传感器和握持把手，所述力传感器安装于所述滑座，所述握持把手底部安装于所述力传感器上。

较佳的，所述滑座包括第一轴承、滑座主体和盖板，所述第一轴承位于所述滑座主体内，所述盖板盖设于所述第一轴承，所述滑座主体和所述盖板分别安装于所述第一轴承的内圈和外圈，所述力传感器安装于所述滑座主体，所述握持把手穿设于所述盖板安装于所述力传感器。

较佳的，所述握持把手包括把手套壳、第二轴承、第三轴承和连接杆，所述第二轴承和所述第三轴承分别设于所述连接杆的两端，所述把手套壳套设于连接杆并与所述第二轴承和第三轴承的外圈连接；所述连接杆的底部安装于所述力传感器。

较佳的，所述底座上设有保护外壳，所述保护外壳包覆所述第一导向机构和所述第一往复驱动机构，所述保护外壳上开设有位置对应于所述第一导向机构的导向槽，所述上肢支撑机构底部穿过所述导向槽安装于所述第一导向机构和所述第一往复驱动机构。

较佳的，所述底座的底部设有供第二导向机构连接的连接组件，所述连接组件包括连接板体和中间板体，所述连接板体间隔且相对而设，所述中间板体设于所述连接板体之间，位于所述中间板体两端的所述连接板体上分别设有供第二往复驱动机构连接的第二紧扣连接件，所述中间板体上设有第二滑块。

较佳的，所述第二往复驱动机构至少包括第二驱动电机和第二传动带；所述第二紧扣连接件包括第二连接压块和松紧螺栓，所述第二连接压块通过所述松紧螺栓设于所述连接板体上，所述第二传动带的端部被紧扣连接在第二连接压块和连接板体之间。

较佳的，所述第二连接压块设有紧扣齿段，所述紧扣齿段紧扣于所述第二传动带。

附图说明

图1表达了本实用新型的总体结构示意图。

图2表达了本实用新型的另一角度总体结构示意图。

图3表达了本实用新型除去保护外壳后的内部结构示意图。

图4表达了本实用新型的上肢支撑机构的结构爆炸示意图。

图5表达了本实用新型的上肢支撑机构的另一角度结构爆炸示意图。

图6表达了本实用新型的第一连接组件的连接结构示意图。

图7表达了本实用新型的第二连接组件的结构示意图。

其中：

底座 1

第一导向机构 2

主动轮安装架 201

主动轮 202

从动轮安装架 203

从动轮 204

传动带 205

第一导轨 206

第一滑块 207

第一往复驱动机构 3

上肢支撑机构 4

把手套壳 411

第二轴承 412

第三轴承 413

连接杆 414

盖板 415

滑座主体 416

力传感器 417

第一轴承 418

连接板体 501

中间板体 502

第二连接压块 503

第一连接组件 6

第一连接压块 601

第一滑块连接板 602

保护外壳 7

导向槽 701

具体实施方式

以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1～图7，本申请提供了一种上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，包括底座1、第一导向机构2、上肢支撑机构4和第一往复驱动机构；其中所述第一导向机构2设于所述底座1上；所述上肢支撑机构4包括滑座、握持组件和支撑组件，所述滑座滑动设置于所述第一导向机构2上，所述握持组件和所述支撑组件设于所述滑座上；所述第一往复驱动机构包括第一往复驱动电机3和传动组件，所述传动组件传动连接所述上肢支撑机构4与所述第一往复驱动电机3的驱动端。通过其导向与驱动单独作用，在导向机构发挥稳定的导向作用前提下，驱动机构进行往复驱动,使得上肢支撑机构4 沿第一导向机构2方向移动的过程平稳度极大提高。

底座1的作用是为第一导向机构2、上肢支撑机构4和第一往复驱动机构的安装台座；并且作为安装座用于第二导向机构的安装，从而实现上肢的二维自由度的组合轨迹康复运动。

第一导向机构2是提供上肢支撑机构4的运动导向，另一方面还限制除运动导向上的其他方向运动，比如防止上至支撑机构于第一导向机构2上的脱落等，这样就为上肢支撑机构4的第一方向运动起到稳定支撑的作用。较佳的，所述第一导向机构2为导轨，所述滑座底部设有第一滑块207，所述第一滑块207滑动设于所述导轨上。需要表明的是，导轨的数量和第一滑块207的数量不做要求。优选的，导轨为并排双轨，第一滑块 207的数量为二，二第一滑块207分别滑动设于并排双轨上。优选的，导轨的截面为倒梯形，第一滑块207上的滑槽截面与之适配，这样的话，第一滑块207只能从倒梯形截面的导轨的端部开始插入安装，不易脱落。

第一往复驱动机构对上肢支撑机构4的第一方向往复运动作动力输出，其是通过第一往复驱动电机3和传动组件实现的，具体的，所述传动组件包括主动轮202、主动轮安装架201、从动轮204、从动轮安装架203和传动带205；所述主动轮安装架201和所述从动轮安装架203设于所述底座1上，所述主动轮202和所述从动轮204对应安装于所述主动轮安装架201上和所述从动轮安装架203上，所述主动轮202被所述第一往复驱动电机3的驱动端连接，所述传动带205被张紧于所述主动轮202和所述从动轮204 上，所述滑座连接于所述传动带205，所述传动带205的传动方向与所述第一导向机构 2的导向同向。传动带205的两端分别连接于上肢支撑机构4，然后被张紧在主动轮202 和从动轮204上，传动带205可以连接于滑座、握持组件或支撑组件，优选的，连接于重心较低的滑座。

进一步的，请结合图3和图6，滑座底部设有第一连接组件6用来连接传动带205 和第一导轨206，第一连接组件6包括第一连接压块601和第一滑块连接板602，所述第一滑块207安装在第一滑块连接板602上，第一连接压块601连接于滑座底部，传动带205被连接在第一连接压块601上。优选的，第一连接压块601数量为二，分别相对设于滑座底部，传动带205的两端分别连接于二第一连接压块601后被张紧于主动轮202 和从动轮204。

进一步的，请参阅图4，为了能够采集操作者施力的方向和大小，握持组件包括力传感器417和握持把手，所述力传感器417安装于所述滑座，所述握持把手底部安装于所述力传感器417上。优选的，力传感器417采用多维力传感器，能够检测到操作者对握持把手的施力大小和方向。

更进一步的，为了配合手部握持时腕部的活动，所述滑座包括第一轴承418、滑座主体416和盖板415，所述第一轴承418安装于所述滑座主体416内，所述盖板415盖设于所述第一轴承418，所述力传感器417设于所述滑座主体416内，所述握持把手穿设于所述盖板415安装于所述力传感器417。具体的，盖板415连接于第一轴承418的内圈，滑座主体416连接于第一轴承418的外圈，从而实现滑座主体416和盖板415的相互安装；亦或是，盖板415连接于第一轴承418的外圈，滑座主体416连接于第一轴承418的内圈。力传感器417被设置于滑座内部，被保护不易损坏，且握持把手可通过自轴旋转360°，灵活配合手部的活动。其中，第一滑块207设于滑座主体416的底部，传动带205也连接于滑座主体416上。

如上所述，为了更进一步提高握持把手的灵活转动，所述握持把手包括把手套壳411、第二轴承412、第三轴承413和连接杆414，所述第二轴承412和所述第三轴承413 分别设于所述连接杆414的两端，所述把手套壳411套设于连接杆414并与所述第二轴承412和第三轴承413的外圈连接；所述连接杆414的底部安装于所述力传感器417。第二轴承412和第三轴承413使得把手套壳411沿自轴转动360°。

请结合图1和图3，为提高美观度和对内部机构的进一步保护，所述底座1上设有保护外壳7，所述保护外壳7包覆所述第一导向机构2和所述第一往复驱动机构，所述保护外壳7上开设有位置对应于所述第一导向机构2的导向槽701，所述上肢支撑机构 4底部穿过所述导向槽701安装于所述第一导向机构2和所述第一往复驱动机构。

请结合图2和图7，所述底座1的底部设有供第二导向机构连接的连接组件，连接组件的数量与第二导向机构中第二导轨的数量相同，所述连接组件包括连接板体501和中间板体502，所述连接板体501间隔且相对而设，所述中间板体502设于所述连接板体501之间形成一个U型结构，位于中间板体501两端的所述连接板体501上分别设有供第二往复驱动机构连接的第二紧扣连接件，所述中间板体502上设有滑设于第二导轨的第二滑块。连接组件是为了将底座1与第二导向机构安装，使得底座1具有第二方向的自由度运动；以第一导向机构2的导向方向为X轴方向，第二导向机构的导向方向则为Y轴方向进行参考。

本实施例旨在描述上肢支撑机构4的导向稳定性方案，第二往复驱动机构不做具体描述，但是本实施例的底座1上的连接组件需配合第二往复驱动机构和第二导向机构进行描述。具体的，第二导向机构包括第二导轨，所述第二往复驱动机构至少包括第二驱动电机和第二传动带205；所述第二紧扣连接件包括第二连接压块503和松紧螺栓，所述第二连接压块503通过所述松紧螺栓设于所述连接板体501上，所述第二传动带205 的端部被紧扣连接在第二连接压块503和连接板体501之间。较佳的，所述第二连接压块503设有紧扣齿段，所述紧扣齿段紧扣于所述第二传动带205。第二滑块与第二导轨安装，第二传动带205连接于第二紧扣连接件实现底座1第二方向的驱动和导向。

需要表明的是，第一往复驱动机构旨在于提供一种动力方式，本实施例中以成本较低的传动带方式，其也可以被实施为丝杆结构等上肢康复领域内能够同等实现的动力方式。

本申请的有益效果为：

(1)第一往复驱动机构驱动第一导向机构2的传动带205运转，带动上肢支撑机构4移动，与上肢支撑机构4直接或间接连接的第一滑块207随上肢支撑机构4的移动沿导轨移动，使得沿第一方向的移动更平稳；

(2)上肢支撑机构4的底座1将上肢支撑机构4、第一导向机构2和第一往复驱动机构作为一个整体与第二导向机构连接，使得上肢支撑机构4整体沿第二方向移动的过程平稳度极大提高。

本领域的技术人员应理解，上述描述所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，包括：

底座；

第一导向机构，所述第一导向机构设于所述底座上；

上肢支撑机构，所述上肢支撑机构包括滑座、握持组件和支撑组件，所述滑座滑动设置于所述第一导向机构上，所述握持组件和所述支撑组件设于所述滑座上；以及

第一往复驱动机构，所述第一往复驱动机构包括第一往复驱动电机和传动组件，所述传动组件传动连接所述上肢支撑机构与所述第一往复驱动电机的驱动端。

2.根据权利要求1所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述第一导向机构为导轨，所述滑座底部设有第一滑块，所述第一滑块滑动设于所述导轨上。

3.根据权利要求1所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述传动组件包括主动轮、主动轮安装架、从动轮、从动轮安装架和传动带；所述主动轮安装架和所述从动轮安装架设于所述底座上，所述主动轮和所述从动轮对应安装于所述主动轮安装架上和所述从动轮安装架上，所述主动轮被所述第一往复驱动电机的驱动端连接，所述传动带被张紧于所述主动轮和所述从动轮上，所述滑座连接于所述传动带，所述传动带的传动方向与所述第一导向机构的导向同向。

4.根据权利要求1所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述握持组件包括力传感器和握持把手，所述力传感器安装于所述滑座，所述握持把手底部安装于所述力传感器上。

5.根据权利要求4所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述滑座包括第一轴承、滑座主体和盖板，所述第一轴承位于所述滑座主体内，所述盖板盖设于所述第一轴承，所述滑座主体和所述盖板分别安装于所述第一轴承的内圈和外圈，所述力传感器安装于所述滑座主体，所述握持把手穿设于所述盖板安装于所述力传感器。

6.根据权利要求4所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述握持把手包括把手套壳、第二轴承、第三轴承和连接杆，所述第二轴承和所述第三轴承分别设于所述连接杆的两端，所述把手套壳套设于连接杆并与所述第二轴承和第三轴承的外圈连接；所述连接杆的底部安装于所述力传感器。

7.根据权利要求1所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述底座上设有保护外壳，所述保护外壳包覆所述第一导向机构和所述第一往复驱动机构，所述保护外壳上开设有位置对应于所述第一导向机构的导向槽，所述上肢支撑机构底部穿过所述导向槽安装于所述第一导向机构和所述第一往复驱动机构。

8.根据权利要求1所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述底座的底部设有供第二导向机构连接的连接组件，所述连接组件包括连接板体和中间板体，所述连接板体间隔且相对而设，所述中间板体设于所述连接板体之间，位于所述中间板体两端的所述连接板体上分别设有供第二往复驱动机构连接的第二紧扣连接件，所述中间板体上设有第二滑块。

9.根据权利要求8所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述第二往复驱动机构至少包括第二驱动电机和第二传动带；所述第二紧扣连接件包括第二连接压块和松紧螺栓，所述第二连接压块通过所述松紧螺栓设于所述连接板体上，所述第二传动带的端部被紧扣连接在第二连接压块和连接板体之间。

10.根据权利要求9所述上肢康复训练设备用直行导向驱动机构，其特征在于，所述第二连接压块设有紧扣齿段，所述紧扣齿段紧扣于所述第二传动带。

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