CN202982559U - 一种上肢康复训练机器人的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种医疗康复训练器械。一种上肢康复训练机器人机械手解决了原有康复训练机械忽略手部关节的运动恢复，包括电机减速机（1）、编码器（2）、手部支架（4）和电机减速机（1）轴配合的螺杆（17），螺杆(17)与电机减速机(1)配合端通过轴承（13）和轴承套（14）固定在设有通孔的电机固定板(2)一侧，螺杆(17)另一端部通过与轴承(19)配合固定在固定板(18)内，固定板（18）与电机固定板（3）之间设有限位架（15），手部支架(4)为双四连杆机构。所述的一种医疗康复训练机械手的四连杆机构与手部关节相匹配，限位螺钉和调节槽共同调节手部关节活动。

Description

一种上肢康复训练机器人的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种医疗康复训练器械，尤其涉及一种上肢康复训练机器人的机械手。 

背景技术

目前随着人民生活水平的提高，人们的平均寿命逐渐增大，许多国家正在步入老龄化，但是伴随着人们的身体也出现了心脑血管疾病或者神经系统疾病。患有此类病的患者，多数含有偏瘫等肢体运动障碍等症状，严重影响了患者的日常生活。而且药物治疗比较单一，现在的治疗都伴有身体一定强度的运动恢复，因此出现了康复训练机器人，但目前的训练机器人都是患者的一些大关节的运动，并非每个重要关节都在运动，特别是手部的运动，而且手部关节更多更加灵活，因此恢复手部是必不可少的，但大部分的康复机器人都忽略了这一点。如专利号为ZL201110087599.3的发明，提出了一种《上下肢康复训练机器人》，只是简单的肘部运动，同时也有肩部和腕部有较小的摆动，并且同样忽略了手部的运动恢复，因此对全面恢复是欠缺的。 

实用新型内容

本实用新型的目的是：针对现有技术的不足，提出一种上肢训练机器人的机械手，克服了现有技术的不足，忽略手部的运动恢复的缺点。 

本实用新型采用的技术方案： 

一种上肢康复训练机器人的机械手，包括电机减速机、编码器和手部支架，还包括与电机减速机轴配合的螺杆，所述的螺杆与电机减速机配合端通过轴承和轴承套固定在设有通孔的电机固定板一侧，螺杆另一端部通过与轴承配合固定在固定板内，电机固定板与手部支架固定连接，固定板与电机固定板之间设有限位架，限位架一侧设有通透键槽，限位架内部上下设有与螺杆螺栓凸起匹配的凹槽，所述的手部支架为双四连杆机构，手部支架一侧与电机固定板固定，另一侧通过手指支杆连接，手部支架内设有驱动轴通过推杆与驱动螺母连接。

所述的电机固定板一端设有半圆弧槽，另一端设有与机器人固定的侧板，侧板设有与机器人连接固定的螺孔。 

所述的电机固定板半圆弧槽端固定有环形臂托，环形臂托上连接固定有手腕匹配的绷带。 

所述的手部支架设有手部固定杆和手部固定板，手部固定杆连接有手部绷带。 

所述的四连杆机构为固定挡板铰链链接构成，固定挡板与固定杆、固定板的连接处设有调节槽。 

所述的手部支架设有限位螺钉。 

本实用新型的有益积极效果： 

 本实用新型提供的一种上肢康复训练机器人的机械手，它由双四连杆机构构成，符合人体手部的四个关节，保证人的腕部和手指的伸屈，并且设有固定手指和手腕的绷带，采用机器人专用电机振动、噪音小，但是提供的力矩大，编码器有效地调节电机的转动，利用螺杆螺母传动平稳，限位螺钉和调节槽有效地控制了手部关节的活动范围。

附图说明

图1为一种康复训练机器人机械手的结构示意图； 

图2为螺杆配合的的剖视图；

具体实施方式

参见图1～2,1.电机减速机、2.编码器、3.电机固定板、4.支撑支架、5.环形臂托、6.推杆、7.驱动轴、8.绷带、9.固定杆、10.限位螺钉、11.固定板、12.手指支杆、13.轴承、14.轴承套、15.限位架、16驱动螺母、17.螺杆、18.固定板、19.轴承、20.调节槽、21.绷带、22.铰链。 

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细说明。 

参见图1～图2，一种上肢康复训练机器人的机械手，包括电机减速机（1）、编码器（2）和手部支架（4），电机减速机(1)为机械手屈伸提供动力，编码器（2）调节电机减速机(1)。 还包括与电机减速机（1）轴配合的螺杆（17），所述的螺杆(17)与电机减速机(1)配合端通过轴承（13）和轴承套（14）固定在设有通孔的电机固定板(3)一侧，螺杆(17)另一端部通过与轴承(19)配合固定在固定板(18)内，电机固定板（3）与手部支架（4）固定连接，固定板（18）与电机固定板（3）之间设有限位架（15），限位架（15）一侧设有通透键槽，开设的通透键槽是为了方便驱动螺母（16）的移动，为了使得螺杆螺栓（16）与螺杆（17）更加稳定的移动，限位架（15）内部上下设有与驱动螺母（16）凸起匹配的凹槽。所述的电机固定板（3）一端设有半圆弧槽，半圆弧槽端固定有环形臂托（5），环形臂托（5）上连接固定有手腕匹配的绷带（21）；另一端设有与机器人固定的侧板，侧板与电机固定板（3）为一体结构，为了稳定固定机械手，侧板设有与机器人连接固定的螺孔。 所述的手部支架(4)为双四连杆机构，四连杆机构与人体手部关节匹配，四连杆机构为固定挡板铰链（22）链接构成，固定挡板与固定杆（9）、固定板(11)的连接处设有调节槽(20)，调节槽（20）的设定是为了调节控制手部关节的运动范围。手部支架(4)一侧与电机固定板（3）固定，另一侧通过手指支杆（12）连接，手部支架（4）内设有驱动轴（7）通过推杆（6）与驱动螺母（16）连接,实现机械手的屈伸运动，手部支架（4）内还设有手部固定杆（9）、手部固定板（11）和限位螺钉(10)，限位螺钉（10）同样为了限定手部关节的运动范围，为了固定手指，手部固定杆（9）连接有手部绷带（8）。运动为电机减速机（1）带动螺杆（17）转动驱动螺母（16）在螺杆（17）上移动，并通过推杆（6）、驱动轴（7）带动腕部和手部关节运动。 

Claims (6)

1.一种上肢康复训练机器人的机械手，包括电机减速机（1）、编码器（2）和手部支架（4），其特征在于：还包括与电机减速机（1）轴配合的螺杆（17），所述的螺杆(17)与电机减速机(1)配合端通过轴承（13）和轴承套（14）固定在设有通孔的电机固定板(2)一侧，螺杆(17)另一端部通过与轴承(19)配合固定在固定板(18)内，电机固定板（3）与手部支架（4）固定连接，固定板（18）与电机固定板（3）之间设有限位架（15），限位架（15）一侧设有通透键槽，限位架（15）内部上下设有与螺杆螺栓（16）凸起匹配的凹槽，所述的手部支架(4)为双四连杆机构，手部支架(4)一侧与电机固定板（3）固定，另一侧通过手指支杆（12）连接，手部支架（4）内设有驱动轴（7）通过推杆（6）与驱动螺母（16）连接。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的电机固定板（3）一端设有半圆弧槽，另一端设有与机器人固定的侧板，侧板设有与机器人连接固定的螺孔。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人机械手，其特征在于：所述的电机固定板（3）半圆弧槽端固定有环形臂托（5），环形臂托（5）上连接固定有手腕匹配的绷带（21）。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的手部支架（4）设有手部固定杆（9）和手部固定板（11），手部固定杆（9）连接有手部绷带（8）。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的四连杆机构为固定挡板铰链（22）链接构成，固定挡板与固定杆（9）、固定板(11)的连接处设有调节槽(20)。

6.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的手部支架(4)设有限位螺钉(10)。

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