CN217327373U - 一种多功能机械臂及拱锚台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能机械臂及拱锚台车，包括主机械臂，所述主机械臂上铰接第一连接座，所述第一连接座上通过第一回转机构连接第二连接座，所述第二连接座上设置有抓手机构和凿岩机构，所述抓手机构可在竖直面内转动，所述凿岩机构通过第二回转机构与第二连接座连接，所述第一回转机构与第二回转机构的回转面相互垂直。目的在于通过将抓手机构和凿岩机构集成设置在回转座上，使得在施工的过程中，抓手机构和凿岩机构可以一起转至所需施工的壁面处，从而在该处进行抓取拱架和凿岩处理，扩大施工范围。

Description

一种多功能机械臂及拱锚台车

技术领域

本实用新型属于隧道施工技术领域，具体涉及一种多功能机械臂及拱锚台车。

背景技术

在隧道施工过程中，通常涉及到多种作业模式，例如安装拱架、施做锚杆，其中安装拱架的作业模式要求机械臂具备抓手功能，施做锚杆的作业模式要求机械臂具有凿岩功能，然而现有的机械臂组合单一，有的台车甚至只有一种施工模式，而具有多种施工模式的机械臂，由于其连接方式，机械臂的施工角度、施工范围受限，因此在隧道施工过程中，机械臂使用并不灵活，有些角度或者施工位置无法达到。

实用新型内容

为了解决机械臂在施工过程中施工角度和施工范围受限的问题，提供了一种多功能机械臂及拱锚台车，该机械臂将抓手机构和凿岩机构集成设置在回转座上，使得在施工的过程中，抓手机构和凿岩机构可以一起转至所需施工的壁面处，从而在该处进行抓取拱架和凿岩处理，扩大施工范围。

本实用新型所采用的技术方案是：一种多功能机械臂，包括主机械臂，所述主机械臂通过第一回转机构连接第二连接座，所述第二连接座上设置有抓手机构和凿岩机构，所述抓手机构可在竖直面内转动，所述凿岩机构通过第二回转机构与第二连接座连接，所述第一回转机构与第二回转机构的回转面相互垂直。

优选的，所述抓手机构与第二连接座之间设置有第一连接臂，所述第一连接臂通过第一铰接座与第二连接座连接，所述第一铰接座与第二连接座之间设置有第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸带动抓手机构在竖直面内俯仰；所述第一连接臂侧面设置有第二伸缩油缸，所述第二伸缩油缸的两端分别连接第一连接臂和第一铰接座，所述第二伸缩油缸带动抓手机构以第一铰接座为圆心转动。

优选的，所述抓手机构与所述第一连接臂之间设置有第二连接臂，所述第二连接臂的一端与第一连接臂固定连接，所述第二连接臂的另一端通过第二铰接座与抓手机构连接；所述第二连接臂上设置有第三伸缩油缸，所述第三伸缩油缸的两端分别连接第二连接臂和第二铰接座，所述第三伸缩油缸带动所述抓手机构在竖直面内俯仰。

优选的，所述第二铰接座的侧面设置有第四伸缩油缸，所述第四伸缩油缸的两端分别连接第二铰接座和抓手机构的一端，所述第四伸缩油缸带动所述抓手机构以第二铰接座为圆心扇形摆动。

优选的，所述主机械臂上铰接第一连接座，所述第一连接座上通过第一回转机构连接第二连接座，所述第一连接座与主机械臂之间设置有第五伸缩油缸，所述第五伸缩油缸带动第一连接座在竖直面内俯仰。

优选的，所述主机械臂上设置有第六伸缩油缸，所述第六伸缩油缸带动主机械臂在竖直面内俯仰。

优选的，所述主机械臂上设置有第七伸缩油缸，所述第七伸缩油缸带动主机械臂伸长/缩短。

优选的，所述抓手机构包括机械手和破碎锤。

一种拱锚台车，包括上述的多功能机械臂。

优选的，所述多功能机械臂可相对于拱锚台车前后滑动，或所述多功能机械臂可相对于拱锚台车回转。

本实用新型具有以下有益效果：将抓手机构和凿岩机构集成设置在同一个回转座上，可以使得抓手机构和凿岩机构在施工的时候同时转向，朝向同一个施工方向，从而避免了抓手机构和凿岩机构位于不同机械臂上时，施工范围的不足；本实用新型设置了多级伸缩油缸，从而满足了各个角度、范围上均可以进行施工，保证了施工时的不同位置的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-主机械臂；2-第一连接座；3-第二连接座；4-抓手机构；5-凿岩机构；6-第一回转机构；7-第二回转机构；8-第二连接臂；9-第四伸缩油缸；10-第一连接臂；11-第三伸缩油缸；12-第二伸缩油缸；13-第一伸缩油缸；14-第五伸缩油缸；15-第六伸缩油缸；16-第一铰接座；17-第二铰接座；18-第七伸缩油缸。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一

如图1所示，一种多功能机械臂，包括主机械臂1，主机械臂可以直接设置在台车上使用，也可以与其他机械臂组合使用，所述主机械臂1上铰接第一连接座2，第一连接座2铰接在主机械臂1，因此第一连接座2可相对于主机械臂1转动，所述第一连接座2上通过第一回转机构6连接第二连接座3，第二连接座3可相对于第一连接座2回转，所述第二连接座3上设置有抓手机构4和凿岩机构5，所述抓手机构4可在竖直面内转动，本实施例中所述的竖直面为与水平面任意角度夹角的平面，抓手机构4可以俯仰，也可以左右转动，所述凿岩机构5通过第二回转机构7与第二连接座3连接，所述第一回转机构6与第二回转机构7的回转面相互垂直，当第一回转机构6在水平面内回转时，第二回转机构7可以在垂直于水平面的竖直面内回转，从而带动凿岩机构5转动，满足不同角度的施工。

所述抓手机构4与第二连接座3之间设置有第一连接臂10，所述第一连接臂10通过第一铰接座16与第二连接座3连接，第一连接臂10与第一铰接座16铰接使得第一连接臂10可以相对于第一铰接座16转动，所述第一铰接座16与第二连接座3之间设置有第一伸缩油缸13，所述第一伸缩油缸13带动抓手机构4在竖直面内俯仰，通过第一伸缩油缸13可以带动设置在第一铰接座16上的所有机构进行俯仰，从而满足施工范围；所述第一连接臂10侧面设置有第二伸缩油缸12，所述第二伸缩油缸12的两端分别连接第一连接臂10和第一铰接座16，所述第二伸缩油缸12带动抓手机构4以第一铰接座16为圆心转动，第一连接臂10上所设置的机构不但可以进行俯仰，还能够进行左右转动，进一步扩大施工范围。通过第一回转机构6以及第二伸缩油缸12的设置，可以将抓手机构的活动范围进行互补，从而使得抓手机构在进行施工时，更加灵活，可以满足大范围、小范围内的转动，动作更加精细化。

所述抓手机构4与所述第一连接臂10之间设置有第二连接臂8，所述第二连接臂8的一端与第一连接臂10固定连接，所述第二连接臂8的另一端通过第二铰接座17与抓手机构4连接；所述第二连接臂8上设置有第三伸缩油缸11，所述第三伸缩油缸11的两端分别连接第二连接臂8和第二铰接座17，所述第三伸缩油缸11带动所述抓手机构4在竖直面内俯仰，通过第三伸缩油缸11的伸缩，可以带动铰接在第二铰接座17上的抓手机构4进行俯仰动作。

所述第二铰接座17的侧面设置有第四伸缩油缸9，所述第四伸缩油缸9的两端分别连接第二铰接座17和抓手机构4的一端，所述第四伸缩油缸9带动所述抓手机构4以第二铰接座17为圆心扇形摆动，抓手机构4上设置有机械手，为了保证功能的多样化，还可以在机械手上设置破碎锤，从而满足对于隧道壁面进行破碎的施工需求。

所述第一连接座2与主机械臂1之间设置有第五伸缩油缸14，所述第五伸缩油缸14带动第一连接座2在竖直面内俯仰。第五伸缩油缸14可以带动整个抓手机构4和凿岩机构5进行俯仰，满足大范围施工时的粗调工作。

所述主机械臂1上设置有第六伸缩油缸15，所述第六伸缩油缸15带动主机械臂1在竖直面内俯仰。主机械臂1整体能够进行俯仰，满足施工需求。

所述主机械臂1上设置有第七伸缩油缸18，所述第七伸缩油缸18带动主机械臂1伸长/缩短，主机械臂1可以进行伸缩，从而保证了在施工台车不动作时，能够进行一定范围内的前后移动，还能够辅助凿岩机构5进行向前施力。

实施例二

本实施例中，提供了一种拱锚台车，该拱锚台车包括上述实施例一中的多功能机械臂，当多功能机械臂设置在拱锚台车上时，可以根据实际的使用需求，将多功能机械设置成可相对于拱锚台车进行前后滑动，扩大前后方向上的施工范围；或着，所述多功能机械臂可相对于拱锚台车进行回转，从而满足多功能机械臂在水平横向方向上的使用需求。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围之内，对以上实施方式所作的任意改变和组合都落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能机械臂，包括主机械臂(1)，其特征在于：所述主机械臂(1)通过第一回转机构(6)连接第二连接座(3)，所述第二连接座(3)上设置有抓手机构(4)和凿岩机构(5)，所述抓手机构(4)可在竖直面内转动，所述凿岩机构(5)通过第二回转机构(7)与第二连接座(3)连接，所述第一回转机构(6)与第二回转机构(7)的回转面相互垂直。

2.根据权利要求1所述的多功能机械臂，其特征在于：所述抓手机构(4)与第二连接座(3)之间设置有第一连接臂(10)，所述第一连接臂(10)通过第一铰接座(16)与第二连接座(3)连接，所述第一铰接座(16)与第二连接座(3)之间设置有第一伸缩油缸(13)，所述第一伸缩油缸(13)带动抓手机构(4)在竖直面内俯仰；所述第一连接臂(10)侧面设置有第二伸缩油缸(12)，所述第二伸缩油缸(12)的两端分别连接第一连接臂(10)和第一铰接座(16)，所述第二伸缩油缸(12)带动抓手机构(4)以第一铰接座(16)为圆心转动。

3.根据权利要求2所述的多功能机械臂，其特征在于：所述抓手机构(4)与所述第一连接臂(10)之间设置有第二连接臂(8)，所述第二连接臂(8)的一端与第一连接臂(10)固定连接，所述第二连接臂(8)的另一端通过第二铰接座(17)与抓手机构(4)连接；所述第二连接臂(8)上设置有第三伸缩油缸(11)，所述第三伸缩油缸(11)的两端分别连接第二连接臂(8)和第二铰接座(17)，所述第三伸缩油缸(11)带动所述抓手机构(4)在竖直面内俯仰。

4.根据权利要求3所述的多功能机械臂，其特征在于：所述第二铰接座(17)的侧面设置有第四伸缩油缸(9)，所述第四伸缩油缸(9)的两端分别连接第二铰接座(17)和抓手机构(4)的一端，所述第四伸缩油缸(9)带动所述抓手机构(4)以第二铰接座(17)为圆心扇形摆动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多功能机械臂，其特征在于：所述主机械臂(1)上铰接第一连接座(2)，所述第一连接座(2)上通过第一回转机构(6)连接第二连接座(3)，所述第一连接座(2)与主机械臂(1)之间设置有第五伸缩油缸(14)，所述第五伸缩油缸(14)带动第一连接座(2)在竖直面内俯仰。

6.根据权利要求1所述的多功能机械臂，其特征在于：所述主机械臂(1)上设置有第六伸缩油缸(15)，所述第六伸缩油缸(15)带动主机械臂(1)在竖直面内俯仰。

7.根据权利要求1所述的多功能机械臂，其特征在于：所述主机械臂(1)上设置有第七伸缩油缸(18)，所述第七伸缩油缸(18)带动主机械臂(1)伸长/缩短。

8.根据权利要求1所述的多功能机械臂，其特征在于：所述抓手机构(4)包括机械手和破碎锤。

9.一种拱锚台车，其特征在于：包括上述权利要求1-8任一项所述的多功能机械臂。

10.根据权利要求9所述的拱锚台车，其特征在于：所述多功能机械臂可相对于拱锚台车前后滑动，或所述多功能机械臂可相对于拱锚台车回转。

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