CN217317986U - 六轴并联机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种六轴并联机器人，主要包括静平台、谐波电机、主动臂、电机座、鱼眼轴承、轴承短轴、编码器板、碳杆、动平台、动平轴、编码器。静平台上固定电机座和编码器板，编码器安装在编码器板两侧，谐波电机安装在电机座上，主动臂通过电机座和谐波电机联接，碳杆两端联接鱼眼轴承，鱼眼轴承通过轴承短轴与主动臂联接，动平台通过动平轴与鱼眼轴承联接。本实用新型搭载六台电机，拥有六个自由度，相比串联机器人和三轴并联机器人，六轴并联机器人具有性能更稳定，速度更快，负载更大等优点，能更高效地执行分拣动作，提高企业的产能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人领域，具体涉及六轴并联机器人。
背景技术
随着工业化进程的加快，越来越多的企业使用工业机器人代替人工进行产品的生产或组装，在产品的生产或组装的过程中通常会涉及大量的分拣动作。若通过人工分拣会产生较高的错分率，而且分拣效率较低。工业机器人能完美地代替人工执行分拣动作，相比之下工业机器人错分率低且高效。
目前，市场上主要使用串联机器人或三轴并联机器人对产品执行分拣动作。然而，这些设计存在以下缺点：其中串联机器人的动作周期长，分拣速度不理想。三轴并联机器人虽然分拣速度快，但是分拣精度不高，而且三轴机器人仅搭载三台电机导致负载偏低，不能胜任负载较高的分拣动作。
发明内容
为了解决上述问题，本实用新型提供一种六轴并联机器人，其目的在于，提供一种性能更稳定，速度更快，负载更大六轴并联机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六轴并联机器人包括静平台、谐波电机、主动臂、电机座、鱼眼轴承、轴承短轴、编码器板、碳杆、动平台、动平轴、编码器。静平台上固定电机座和编码器板，编码器安装在编码器板两侧，编码器实时读取谐波电机的转动角度。谐波电机安装在电机座上，主动臂通过电机座和谐波电机联接，碳杆两端联接鱼眼轴承，鱼眼轴承通过轴承短轴与主动臂联接，动平台通过动平轴与鱼眼轴承联接。通过算法把信号输入六台谐波电机中，不同谐波电机转动不同角度，对应的主动臂和碳杆执行不同动作，六个自由度组合起来，把动平台按要求移动到指定位置并进行翻转动作。
作为优选，所述电机座采用半圆安装设计，便于谐波电机的安装和拆卸。
作为优选，所述主动臂内部作掏空设计，以此来减轻自身负载。
作为优选，所述碳杆采用碳纤维材料，以此来减轻自身负载并提高分拣精度。
作为优选，所述主动臂通过轴承短轴与鱼眼轴承联接，以此来增强鱼眼轴承稳定性。
作为优选，所述动平台通过动平轴与鱼眼轴承联接，以此来增强鱼眼轴承稳定性。
本实用新型的有益效果是：本实用新型搭载六台电机，拥有六个自由度，相比串联机器人和三轴并联机器人，六轴并联机器人具有性能更稳定，速度更快，负载更大等优点，能更高效地执行分拣动作，提高企业的产能。
附图说明
附图是用来加深对本实用新型的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施例一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。
图1是本实用新型总体结构表图。
图2和图3是图1中的局部视图。
图4是和图5主要部件的组装示意图。
附图标记：1.静平台、2.谐波电机、3.主动臂、4.电机座、5.鱼眼轴承、6.轴承短轴、7.编码器板、8.碳杆、9.动平台、10.动平轴、11.编码器。
具体实施方式：
在图1中，电机座4和编码器板7固定在静平台1上，谐波电机2固定在电机座4上，主动臂3一端联接谐波电机2，另一端通过轴承短轴6和鱼眼轴承5联接。碳杆8两端各联接都联接鱼眼轴承5，动平轴10联接动平台9和鱼眼轴承5。通过算法把信号输入谐波电机2中，使不同谐波电机2转动不同的角度，拥有六个自由度的六轴并联机器人能按算法把信号输入谐波电机2，把动平台9稳定且高效地移动到指定位置执行分拣动作。
在图2中，主动臂3和鱼眼轴承5是通过轴承短轴6联接在一起的，鱼眼轴承5则与碳杆8联接。这样的联接机构有六个，当不同主动臂3摆动时，仅控制其对应的鱼眼轴承5则与碳杆8，从而使得六轴并联机器人拥有六个自由度。
在图3中，动平台9通过三根动平轴10把六个鱼眼轴承5联接起来，使得动平台9可以在三维空间内进行有效地移动和反转，以满足不同场景下的分拣需求。
在图4中，编码器11安装在编码器板7两侧，用于实时读取谐波电机2的转动角度。电机座4和编码器板7固定在静平台1上。同时，静平台1也是整个六轴并联机器人安装固定的载体。主动臂3内部作掏空设计，以此来减轻自身的负载。
在图5中，电机座4采用半圆安装设计，目的的便于谐波电机2的安装和拆卸，主动臂3通过电机座4和谐波电机2联接。
利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种六轴并联机器人，其特征是：包括静平台(1)、谐波电机(2)、主动臂(3)、电机座(4)、鱼眼轴承(5)、轴承短轴(6)、编码器板(7)、碳杆(8)、动平台(9)、动平轴(10)、编码器(11)；静平台(1)上固定电机座(4)和编码器板(7)，编码器(11)安装在编码器板(7)两侧，谐波电机(2)安装在电机座(4)上，主动臂(3)通过电机座(4)和谐波电机(2)联接，碳杆(8)两端联接鱼眼轴承(5)，鱼眼轴承(5)通过轴承短轴(6)与主动臂(3)联接，动平台(9)通过动平轴(10)与鱼眼轴承(5)联接。
2.根据权利要求1所述的一种六轴并联机器人，其特征是：电机座(4)采用半圆安装设计，便于谐波电机的安装和拆卸。
3.根据权利要求1所述的一种六轴并联机器人，其特征是：主动臂(3)内部作掏空设计，以此来减轻自身负载。
4.根据权利要求1所述的一种六轴并联机器人，其特征是：碳杆(8)采用碳纤维材料，以此来减轻自身负载并提高分拣精度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202123192119.8U CN217317986U (zh) | 2021-12-19 | 2021-12-19 | 六轴并联机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202123192119.8U CN217317986U (zh) | 2021-12-19 | 2021-12-19 | 六轴并联机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217317986U true CN217317986U (zh) | 2022-08-30 |
Family
ID=82988716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202123192119.8U Active CN217317986U (zh) | 2021-12-19 | 2021-12-19 | 六轴并联机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217317986U (zh) |
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2021
- 2021-12-19 CN CN202123192119.8U patent/CN217317986U/zh active Active
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