CN217317130U - 一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，包括呈直线依次设置的伺服料仓和若干台机床，伺服料仓的上侧和机床的上侧跨接固定设有护栏，护栏的一侧设有机械手本体，机械手本体上设有夹爪，伺服料仓的上侧设有出料口，机床上侧设有进料口，护栏上设有对应进料口的进料槽和对应出料口的上料槽，进料槽朝向伺服料仓的一侧设有二次定位台。本实用新型的好处是机械手从料仓抓取长棒料从机床上方进入；一台机械手可以服务多台机床，占用空间小，空间利用率高，不需要提高厂房的投入成本。

Description

一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手

技术领域

本申请涉及长杆棒料上下料装置技术领域，尤其涉及一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手。

背景技术

现有的金属加工领域，一般的长杆棒料常采用侧入式机械手或者人工上下料，例如，中国专利文献中，专利号为CN2020209551602于2021年3月5日授权公告的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，该申请包括两个基座，两个所述基座顶端安装有一块底板，所述底板一端安装有横向平移导轨，所述横向平移导轨内部嵌入活动安装有滑块，所述滑块上方安装有平滑板，所述平滑板内部嵌入安装有减速机，所述减速机输出轴套接有齿轮；所述横向平移导轨中间侧边面安装有齿条，所述齿条与齿轮啮合相连；所述底板侧端面前后上下均安装有大臂，所述大臂表面安装有纵向导轨，所述纵向导轨远离横向平移导轨的一端安装有纵向轴承座。

现有技术中长杆棒料上下料采用机械手或工人从机床正面进行取料以及放毛坯动作。现有技术的不足之处在于：侧入式机械手只能1对1进行上下料，每台机器都需要配置一个对应的料仓或者输送带，而且很占用空间，目前的机械手无法满足越来越高的金属加工制造业的发展。

发明内容

基于现有技术中长杆棒料上下料需要为每台机床配备机械手，成本较高的不足，本实用新型提供了一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，机械手从料仓抓取长棒料从机床上方进入；一台机械手可以服务多台机床，占用空间小，空间利用率高，不需要提高厂房的投入成本。

本实用新型的另一个发明目的是机器还带有工件二次定位台，定位精准，特别适合单件大批量生产场合。

为了实现上述发明目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，包括呈直线依次设置的伺服料仓和若干台机床，伺服料仓的上侧和机床的上侧跨接固定设有护栏，护栏的一侧设有机械手本体，机械手本体上设有夹爪，伺服料仓的上侧设有出料口，机床上侧设有进料口，护栏上设有对应进料口的进料槽和对应出料口的上料槽，进料槽朝向伺服料仓的一侧设有二次定位台。

机械手从料仓抓取长棒料从机床上方进入；一台机械手可以服务多台机床，占用空间小，空间利用率高，不需要提高厂房的投入成本；配备了伺服料仓，取放料位置准确；机器还带有工件二次定位台，定位精准，特别适合单件大批量生产场合。

作为优选，护栏一侧设有滑轨，滑轨上设有X向滑移组件，X向滑移组件上设有垂直护栏轴线设置的Y向滑移组件，Y向滑移组件上设有竖直设置的Z向滑移组件。机械手主体采用桁架结构，移动行程长，方便一台机械手与多台机床的配合。

作为优选，滑轨下侧设有若干根支撑滑轨的立柱。通过立柱实现滑轨下侧的支撑固定，保证机械手主体工作的稳定性。

作为优选，夹爪包括两平行间隔设置的夹爪单元，夹爪单元包括两相对设置的夹趾，两夹趾的下端设有能够贴合的夹持杆，两夹趾的相对侧设有对应的V形槽。V形槽实现对中夹紧，两平行的夹爪单元实现对长杆棒料工件实现直线两点定位，装夹可靠。

作为优选，二次定位台包括两间隔的平行设置的定位架，定位架上设有配合长杆棒料的定位槽，定位架的外部设有对应长杆棒料端部的端板。两个定位架形成两点限位，保证停料的可靠性。

作为优选，定位架上设有间隔设置的两个定位槽。两定位架上的两定位槽交替应用，定位槽的设置使得定位架能够完成对长杆棒料的停料，作为预上料和预下料的停料工位，提高上下料的效率。

作为优选，端板包括对应抵接长杆棒料一端端面的第一端板和对应长杆棒料另一端侧面的第二端板，第二端板上设有对应长杆棒料端部形状的U形槽。第一端板和第二端板分别对应长杆棒料的两端，实现对长杆棒料的可靠定位停料。

本实用新型具有如下有益效果：机械手从料仓抓取长棒料从机床上方进入；一台机械手可以服务多台机床，占用空间小，空间利用率高，不需要提高厂房的投入成本；配备了伺服料仓，取放料位置准确；机器还带有工件二次定位台，定位精准，特别适合单件大批量生产场合。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2为图1的另一视角结构示意图。

图3为本实用新型中工件二次定位台的结构示意图。

图4为本实用新型中伺服料仓的结构示意图。

图5为本实用新型中夹爪的结构示意图。

图6是本实用新型中机械手本体的结构示意图。

图中：立柱1 机械手本体2 夹爪3 夹爪单元31 夹趾32 伺服料仓4 一号机床5 一号二次定位台6 二号机床7 二号二次定位台8 护栏9 进料槽91 上料槽92电气控制柜10 X向滑移组件11 滑轨12 X向驱动齿条13 Y向滑移组件14 Y向驱动齿条15 Z向滑移组件16 工件17 定位架18 定位槽19 第一端板20 第二端板21。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行进一步的阐述。

实施例1，

如图1到图6所示，一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，包括呈直线依次设置的伺服料仓4和两台机床，机床为数控机床。伺服料仓4和机床均为现有技术，不再展开赘述。伺服料仓4包括两块料盘，两块料盘的位置能够切换，方便伺服料仓4上的上下料，料盘上均匀摆放若干根长杆棒料工件17。伺服料仓4的侧面下端设置电气控制柜10。电气控制柜10内设置电源和对应机械手和伺服料仓4的控制电路。伺服料仓4的上侧和机床的上侧跨接固定设有护栏9，护栏9的底面为平板结构，护栏9侧面设有镂空的网板，方便观察，也能防止工件17掉落。护栏9的一侧设有机械手本体2，机械手本体2上设有夹爪3，机械手本体2为衍架机械手，具体结构如下：护栏9一侧设有滑轨12，滑轨12上设有X向滑移组件11，X向滑移组件11包括与滑轨12配合的X向滑块，X向滑块上固定设有X向驱动电机，X向驱动电机上设有X向驱动齿轮，滑轨12上设有与X向驱动齿轮啮合的X向驱动齿条13。X向驱动电机驱动X向驱动齿轮转动，从而带动X向滑块沿滑轨12移动。X向滑移组件11上设有垂直护栏9轴线设置的Y向滑移组件14，Y向滑移组件14包括与X向滑块固定的Y向滑轨12，Y向滑轨12上滑动设有Y向滑块，Y轴滑轨12上设有Y向驱动齿条15，Y向滑块上安装有Y向驱动电机和Y向驱动齿轮，Y向驱动齿轮和Y向驱动齿条15啮合，通过Y向驱动电机驱动Y向驱动齿轮转动，进而使得Y向滑块沿Y向滑轨12移动。Y向滑移组件14上设有竖直设置的Z向滑移组件16。Z向滑移组件16板块固定在Y向滑块上的Z向滑轨12，Z向滑轨12上滑动设有Z向滑块，Z向滑块和夹爪3固定，Z向滑块上固定设有Z向驱动电机，Z向驱动电机设有Z向驱动齿轮，Z向滑轨12上设有Z向驱动齿条，通过Z向驱动齿轮和Z向驱动齿条啮合，实现夹爪3的Z向移动，X向驱动电机、Y向驱动电机和Z向驱动电机均采用带自锁功能的伺服电机。X向滑块、Y向滑块和Z向滑块侧面均设有拖链用于完成导线的收纳安装。滑轨12下侧设有若干根支撑滑轨12的立柱1。立柱1以化学锚栓连接锚固于地面；机械手本体2用螺丝与立柱1连接固定。因为衍架机械手的结构较为成熟，因此本实施例不再对更细节的部分进行展开赘述。

夹爪3包括两平行间隔设置的夹爪单元31，夹爪单元31包括两相对设置的夹趾32，两夹趾32的下端设有能够贴合的夹持杆，两夹趾32的相对侧设有对应的V形槽。夹爪3为气动夹爪3，也就是两根夹趾32通过驱动气缸驱动实现相对夹紧和相背分离。

机床上侧设有进料口。伺服料仓4的上侧设有出料口，护栏9上设有对应进料口的进料槽91和对应出料口的上料槽92，进料口、出料口、进料槽91和上料槽92均为长方形。进料槽91朝向伺服料仓4的一侧设有二次定位台。二次定位台包括两间隔的平行设置的定位架18，定位架18为开口向下的U形结构，两个定位架18在进料槽91一侧对应设置。定位架18上设有配合长杆棒料的定位槽19，定位槽19为V形结构。定位架18的外部设有对应长杆棒料端部的端板。定位槽19在定位架18上设有间隔设置的两个。端板包括对应抵接长杆棒料一端端面的第一端板20和对应长杆棒料另一端侧面的第二端板21，第二端板21上设有对应长杆棒料端部形状的U形槽。

两台机床分别为一号机床5和二号机床7，一号机床5对应的二次定位台为一号二次定位台6，二号机床7对应的二次定位台为二号二次定位台8。本申请在工作时，将伺服料仓4放满工件17，通过数控系统运行已设置好的程序，桁架形式的机械手主体将带动夹爪3运行至伺服料仓4正上方，伺服料仓4也会同时运行，将工件17位置到位后，由夹爪3进行取料，取料完毕后将工件17放置于一号机床5进行加工，然后机械手回到伺服料仓4继续取料，取料后将工件17放置于二号机床7进行加工，完成后机械手继续在伺服料仓4取料，然后放置于一号二次定位台6其中一个定位架18内进行二次定位，放料完毕机械手运行到一号机床5等待加工完成信号，收到完成信号后将成品件取出放置在一号二次定位台6的另一个定位架18上，将之前放置在一号二次定位台6的未加工工件17用夹爪3抓取然后放置于一号机床5进行加工，机床上料完毕后将成品工件17从一号二次定位台6上抓取然后放回到伺服料仓4，同理当二号机床7给出完成信号时也是按照上述流程将成品工件17放置在伺服料仓4，当伺服料仓4上成品工件17放满后，给出信号换盘；上述过程为一个循环，此过程可重复循环，从而进行大批量的生产。

本申请通过一台机械手可以服务多台机床，占用空间小，空间利用率高，不需要提高厂房的投入成本；配备了伺服料仓4，取放料位置准确；机器还带有工件17二次定位台，定位精准，特别适合单件大批量生产场合。

Claims (7)

1.一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，包括呈直线依次设置的伺服料仓和若干台机床，伺服料仓的上侧和机床的上侧跨接固定设有护栏，护栏的一侧设有机械手本体，机械手本体上设有夹爪，伺服料仓的上侧设有出料口，机床上侧设有进料口，护栏上设有对应进料口的进料槽和对应出料口的上料槽，进料槽朝向伺服料仓的一侧设有二次定位台。

2.根据权利要求1所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述护栏一侧设有滑轨，滑轨上设有X向滑移组件，X向滑移组件上设有垂直护栏轴线设置的Y向滑移组件，Y向滑移组件上设有竖直设置的Z向滑移组件。

3.根据权利要求2所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述滑轨下侧设有若干根支撑滑轨的立柱。

4.根据权利要求1或2所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述夹爪包括两平行间隔设置的夹爪单元，夹爪单元包括两相对设置的夹趾，两夹趾的下端设有能够贴合的夹持杆，两夹趾的相对侧设有对应的V形槽。

5.根据权利要求1所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述二次定位台包括两间隔的平行设置的定位架，定位架上设有配合长杆棒料的定位槽，定位架的外部设有对应长杆棒料端部的端板。

6.根据权利要求5所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述定位架上设有间隔设置的两个定位槽。

7.根据权利要求5或6所述的一种多机床金属加工长杆棒料上下料机械手，其特征是，所述端板包括对应抵接长杆棒料一端端面的第一端板和对应长杆棒料另一端侧面的第二端板，第二端板上设有对应长杆棒料端部形状的U形槽。

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