CN217305756U - 一种运动机构 - Google Patents

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CN217305756U CN202220296827.1U CN202220296827U CN217305756U CN 217305756 U CN217305756 U CN 217305756U CN 202220296827 U CN202220296827 U CN 202220296827U CN 217305756 U CN217305756 U CN 217305756U
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Abstract

本实用新型实施例公开一种运动机构。在一具体实施方式中，该装置包括控制器、第一伺服驱动器、第一电机和运动平台；控制器，用于向第一伺服驱动器输出第一控制信号；第一伺服驱动器，用于响应于第一控制信号向第一电机输出第一正或负驱动电流以使得第一电机带动运动平台沿第一方向的正向或负向运动；第一伺服驱动器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，第一伺服驱动器还用于在比较得到第一正驱动电流大于第一正电流阈值或第一负驱动电流小于第一负电流阈值时向控制器输出第一或第二反馈信号；控制器还用于响应于第一或第二反馈信号向第一伺服驱动器输出第一或第二复位信号，从而实现运动平台沿第一方向的负向或正向运动而回到运动起点。

Description

一种运动机构
技术领域
本实用新型涉及机械控制领域。更具体地，涉及一种运动机构。
背景技术
目前，运动机构的回原点功能的实现，需要设置例如红外感应器等类型的正限位感应器和负限位感应器，在电机带动运动平台正向移动至由正限位机构限定的正极限位置时正限位感应器输出感测信号使得控制器通过驱动器控制电机带动运动平台回原点，在电机带动运动平台负向移动至由负限位机构限定的负极限位置时负限位感应器输出感测信号使得控制器通过驱动器控制电机带动运动平台回原点。可以理解的是，单向运动机构需要设置两个限位感应器，而XYZ三向运动机构就需要设置六个限位感应器，存在成本较高等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种运动机构，以解决现有技术存在的问题中的至少一个。
为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
本实用新型提供了一种运动机构，包括控制器、第一伺服驱动器、第一电机和运动平台；
所述控制器，用于向所述第一伺服驱动器输出第一控制信号；
所述第一伺服驱动器，用于响应于所述第一控制信号向所述第一电机输出第一正驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的正向运动或输出第一负驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的负向运动；
所述第一伺服驱动器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一伺服驱动器还用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器输出第二反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第一反馈信号向所述第一伺服驱动器输出第一复位信号，使得所述第一伺服驱动器向所述第一电机输出第一复位负驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的负向运动而回到运动起点；响应于第二反馈信号向所述第一伺服驱动器输出第二复位信号，使得所述第一伺服驱动器向所述第一电机输出第一复位正驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的正向运动而回到运动起点。
可选地，所述第一伺服驱动器包括第一存储器和第一比较器，所述第一存储器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一比较器用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器输出第二反馈信号。
可选地，所述第一电机通过第一丝杠传动机构带动所述运动平台沿第一方向的正向或反向运动。
可选地，所述运动机构还包括第二伺服驱动器和第二电机；
所述控制器，用于向所述第二伺服驱动器输出第二控制信号；
所述第二伺服驱动器，用于响应于所述第二控制信号向所述第二电机输出第二正驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的正向运动或输出第二负驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的负向运动；
所述第二伺服驱动器存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二伺服驱动器还用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器输出第四反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第三反馈信号向所述第二伺服驱动器输出第三复位信号，使得所述第二伺服驱动器向所述第二电机输出第二复位负驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的负向运动而回到运动起点；响应于第四反馈信号向所述第二伺服驱动器输出第四复位信号，使得所述第二伺服驱动器向所述第二电机输出第二复位正驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的正向运动而回到运动起点。
可选地，所述第二伺服驱动器包括第二存储器和第二比较器，所述第二存储器存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二比较器用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器输出第四反馈信号。
可选地，所述第二电机通过第二丝杠传动机构带动所述运动平台沿第二方向的正向或反向运动。
可选地，所述运动机构还包括第三伺服驱动器和第三电机；
所述控制器，用于向所述第三伺服驱动器输出第三控制信号；
所述第三伺服驱动器，用于响应于所述第三控制信号向所述第三电机输出第三正驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的正向运动或输出第三负驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的负向运动；
所述第三伺服驱动器存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三伺服驱动器还用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器输出第六反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第五反馈信号向所述第三伺服驱动器输出第五复位信号，使得所述第三伺服驱动器向所述第三电机输出第三复位负驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的负向运动而回到运动起点；响应于第六反馈信号向所述第三伺服驱动器输出第六复位信号，使得所述第三伺服驱动器向所述第三电机输出第三复位正驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的正向运动而回到运动起点。
可选地，所述第三伺服驱动器包括第三存储器和第三比较器，所述第三存储器存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三比较器用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器输出第六反馈信号。
可选地，所述第三电机通过第三丝杠传动机构带动所述运动平台沿第三方向的正向或反向运动。
可选地，所述控制器为脉冲型运动控制板卡。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型提供的运动机构，通过将伺服驱动器的表征正、负驱动电流超过阈值的反馈信号输出至控制器作为正、负极限信号来实现运动平台回到运动起点(或称为回原点、回零、复位等)，可在不设置限位感应器的情况下实现回原点功能，具有节约成本、节省运动平台安装空间、减少接线以方便生产安装等优点。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1示出本实用新型实施例提供的运动机构的示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型，下面结合实施例和附图对本实用新型做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。
目前，运动机构的回原点功能的实现，需要设置例如红外感应器等类型的正限位感应器和负限位感应器，在电机带动运动平台正向移动至由正限位机构限定的正极限位置时正限位感应器输出感测信号使得控制器通过驱动器控制电机带动运动平台回原点，在电机带动运动平台负向移动至由负限位机构限定的负极限位置时负限位感应器输出感测信号使得控制器通过驱动器控制电机带动运动平台回原点。可以理解的是，单向运动机构需要设置两个限位感应器，而XYZ三向运动机构就需要设置六个限位感应器，存在成本较高、占用安装空间、接线较多问题。且如果由于运动平台结构设计紧凑或其他外部因素造成的原因而无法安装正、负限位感应器，就运动机构无法实现回原点功能。
有鉴于此，如图1所示，本实用新型一个实施例提供了一种运动机构100，该运动机构100例如作为OLED显示屏生产设备中的对位平台机构，该运动机构100包括控制器110、第一伺服驱动器121、第一电机131和运动平台140；
所述控制器110，用于向所述第一伺服驱动器121输出第一控制信号；
所述第一伺服驱动器121，用于响应于所述第一控制信号向所述第一电机131输出第一正驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的正向运动或输出第一负驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的负向运动，其中，第一方向例如为X轴方向；
所述第一伺服驱动器121存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一伺服驱动器121还用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器110输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器110输出第二反馈信号；
所述控制器110，还用于：响应于第一反馈信号向所述第一伺服驱动器121输出第一复位信号，使得所述第一伺服驱动器121向所述第一电机131输出第一复位负驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的负向运动而回到运动起点；响应于第二反馈信号向所述第一伺服驱动器121输出第二复位信号，使得所述第一伺服驱动器121向所述第一电机131输出第一复位正驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的正向运动而回到运动起点。
在一个具体示例中，如图1所示，例如脉冲型轴卡的控制器110的第一控制信号输出端outA1，例如以有线连接的方式连接第一伺服驱动器121的控制信号输入端inB1，以实现控制器110通过第一控制信号、第一复位信号或第二复位信号控制第一伺服驱动器121。第一伺服驱动器121的驱动电流输出端outB1，例如以有线连接的方式连接第一电机131的驱动电流输入端inC1，以实现第一伺服驱动器121响应于控制器110的控制，向第一电机131施加第一正驱动电流、第一负驱动电流、第一复位负驱动电流或第一复位正驱动电流。第一伺服驱动器121的反馈输出端output1，例如以有线连接的方式连接控制器110的第一反馈输入端input1，以实现通过反馈信号将运动平台140运动到第一方向的正或负极限位置的状态告知控制器110。
本实施例提供的运动机构实现第一方向(X轴方向)的回原点功能的原理为：
第一电机131的力矩与第一伺服驱动器121输出的驱动电流的幅值是正相关的，即第一伺服驱动器121输出的驱动电流的幅值越大则第一电机131的力矩越大，而第一伺服驱动器121输出的驱动电流的正、负代表了第一电机131带动运动平台140在第一方向上的运动方向(第一方向的正向或负向)。
当运动平台140运动到第一方向的正负极限位置而被设置在第一方向的正向端点的例如挡块的限位机构阻挡时，第一电机131会卡住，而第一伺服驱动器121会持续增大输出至第一电机131的第一正驱动电流的幅值以加大第一电机131的力矩，这样第一伺服驱动器121即可在输出第一正驱动电流的过程中将其与预存的第一正电流阈值进行比较，在比较得到输出的第一正驱动电流大于第一正电流阈值时判断运动平台140已运动到第一方向的正极限位置，通过第一反馈信号告知控制器110，控制器110即通过输出第一复位信号使得所述第一伺服驱动器121向所述第一电机131输出第一复位负驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的负向运动而回到运动起点，实现回原点功能；
同理，当运动平台140运动到第一方向的负负极限位置而被设置在第一方向的负向端点的例如挡块的限位机构阻挡时，第一电机131会卡住，而第一伺服驱动器121会持续增大输出至第一电机131的第一负驱动电流的幅值以加大第一电机131的力矩，这样第一伺服驱动器121即可在输出第一负驱动电流的过程中将其与预存的第一负电流阈值进行比较，在比较得到输出的第一负驱动电流小于第一负电流阈值时判断运动平台140已运动到第一方向的负极限位置，通过第二反馈信号告知控制器110，控制器110即通过输出第二复位信号使得所述第一伺服驱动器121向所述第一电机131输出第一复位正驱动电流以使得所述第一电机131带动所述运动平台140沿第一方向的正向运动而回到运动起点，实现回原点功能。
在一种可能的实现方式中，所述控制器110为脉冲型运动控制板卡。
可选地，所述第一伺服驱动器121包括第一存储器和第一比较器，所述第一存储器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一比较器用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器110输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器110输出第二反馈信号。
在一种可能的实现方式中，所述第一电机131通过第一丝杠传动机构带动所述运动平台140沿第一方向的正向或反向运动。
在一种可能的实现方式中，所述运动机构还包括第二伺服驱动器122和第二电机132；
所述控制器110，用于向所述第二伺服驱动器122输出第二控制信号；
所述第二伺服驱动器122，用于响应于所述第二控制信号向所述第二电机132输出第二正驱动电流以使得所述第二电机132带动所述运动平台140沿第二方向的正向运动或输出第二负驱动电流以使得所述第二电机132带动所述运动平台140沿第二方向的负向运动，其中，第二方向例如为Y轴方向；
所述第二伺服驱动器122存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二伺服驱动器122还用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器110输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器110输出第四反馈信号；
所述控制器110，还用于：响应于第三反馈信号向所述第二伺服驱动器122输出第三复位信号，使得所述第二伺服驱动器122向所述第二电机132输出第二复位负驱动电流以使得所述第二电机132带动所述运动平台140沿第二方向的负向运动而回到运动起点；响应于第四反馈信号向所述第二伺服驱动器122输出第四复位信号，使得所述第二伺服驱动器122向所述第二电机132输出第二复位正驱动电流以使得所述第二电机132带动所述运动平台140沿第二方向的正向运动而回到运动起点。
在一个具体示例中，如图1所示，例如脉冲型轴卡的控制器110的第二控制信号输出端outA2，例如以有线连接的方式连接第二伺服驱动器122的控制信号输入端inB2，以实现控制器110通过第二控制信号、第三复位信号或第四复位信号控制第二伺服驱动器122。第一伺服驱动器122的驱动电流输出端outB2，例如以有线连接的方式连接第二电机132的驱动电流输入端inC2，以实现第二伺服驱动器122响应于控制器110的控制，向第二电机132施加第二正驱动电流、第二负驱动电流、第二复位负驱动电流或第二复位正驱动电流。第二伺服驱动器122的反馈输出端output2，例如以有线连接的方式连接控制器110的第二反馈输入端input2，以实现通过反馈信号将运动平台140运动到第二方向的正或负极限位置的状态告知控制器110。
可理解的是，实现第二方向(Y轴方向)的回原点功能的原理与前述实现第一方向(X轴方向)的回原点功能的原理的类似，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，所述第二伺服驱动器122包括第二存储器和第二比较器，所述第二存储器存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二比较器用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器110输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器110输出第四反馈信号。
在一种可能的实现方式中，所述第二电机132通过第二丝杠传动机构带动所述运动平台140沿第二方向的正向或反向运动。
在一种可能的实现方式中，所述运动机构还包括第三伺服驱动器123和第三电机133；
所述控制器110，用于向所述第三伺服驱动器123输出第三控制信号；
所述第三伺服驱动器123，用于响应于所述第三控制信号向所述第三电机133输出第三正驱动电流以使得所述第三电机133带动所述运动平台140沿第三方向的正向运动或输出第三负驱动电流以使得所述第三电机133带动所述运动平台140沿第三方向的负向运动，其中，第三方向例如为Z轴方向；
所述第三伺服驱动器123存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三伺服驱动器123还用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器110输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器110输出第六反馈信号；
所述控制器110，还用于：响应于第五反馈信号向所述第三伺服驱动器123输出第五复位信号，使得所述第三伺服驱动器123向所述第三电机133输出第三复位负驱动电流以使得所述第三电机133带动所述运动平台140沿第三方向的负向运动而回到运动起点；响应于第六反馈信号向所述第三伺服驱动器123输出第六复位信号，使得所述第三伺服驱动器123向所述第三电机133输出第三复位正驱动电流以使得所述第三电机133带动所述运动平台140沿第三方向的正向运动而回到运动起点。
在一个具体示例中，如图1所示，例如脉冲型轴卡的控制器110的第三控制信号输出端outA3，例如以有线连接的方式连接第三伺服驱动器123的控制信号输入端inB3，以实现控制器110通过第三控制信号、第五复位信号或第六复位信号控制第三伺服驱动器123。第三伺服驱动器123的驱动电流输出端outB3，例如以有线连接的方式连接第三电机133的驱动电流输入端inC3，以实现第三伺服驱动器123响应于控制器110的控制，向第三电机133施加第三正驱动电流、第三负驱动电流、第三复位负驱动电流或第三复位正驱动电流。第三伺服驱动器123的反馈输出端output3，例如以有线连接的方式连接控制器110的第三反馈输入端input3，以实现通过反馈信号将运动平台140运动到第三方向的正或负极限位置的状态告知控制器110。
可理解的是，实现第三方向(Z轴方向)的回原点功能的原理与前述实现第一方向(X轴方向)的回原点功能的原理的类似，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，所述第三伺服驱动器123包括第三存储器和第三比较器，所述第三存储器存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三比较器用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器110输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器110输出第六反馈信号。
在一种可能的实现方式中，所述第三电机133通过第三丝杠传动机构带动所述运动平台140沿第三方向的正向或反向运动。
在一个具体示例中，第一伺服驱动器121、第二伺服驱动器122和第三伺服驱动器123的型号一致，第一电机131、第二电机132和第三电机133的型号一致，第一正电流阈值、第二正电流阈值和第三正电流阈值相同，第一负电流阈值、第二负电流阈值和第三负电流阈值相同。
综上，本实施例提供的运动机构，通过将伺服驱动器的表征正、负驱动电流超过阈值的反馈信号输出至控制器作为正、负极限信号来实现运动平台回到运动起点(或称为回原点、回零、复位等)，可在不设置限位感应器的情况下实现回原点功能，具有节约成本、节省运动平台安装空间、减少接线以方便生产安装等优点，对于XYZ三向运动机构可节省六个限位感应器的成本、所占空间及接线。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
还需要说明的是，在本实用新型的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种运动机构，其特征在于，包括控制器、第一伺服驱动器、第一电机和运动平台；
所述控制器，用于向所述第一伺服驱动器输出第一控制信号；
所述第一伺服驱动器，用于响应于所述第一控制信号向所述第一电机输出第一正驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的正向运动或输出第一负驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的负向运动；
所述第一伺服驱动器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一伺服驱动器还用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器输出第二反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第一反馈信号向所述第一伺服驱动器输出第一复位信号，使得所述第一伺服驱动器向所述第一电机输出第一复位负驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的负向运动而回到运动起点；响应于第二反馈信号向所述第一伺服驱动器输出第二复位信号，使得所述第一伺服驱动器向所述第一电机输出第一复位正驱动电流以使得所述第一电机带动所述运动平台沿第一方向的正向运动而回到运动起点。
2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一伺服驱动器包括第一存储器和第一比较器，所述第一存储器存储有第一正电流阈值和第一负电流阈值，所述第一比较器用于在比较得到所述第一正驱动电流大于所述第一正电流阈值时向所述控制器输出第一反馈信号并在比较得到所述第一负驱动电流小于所述第一负电流阈值时向所述控制器输出第二反馈信号。
3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一电机通过第一丝杠传动机构带动所述运动平台沿第一方向的正向或反向运动。
4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述运动机构还包括第二伺服驱动器和第二电机；
所述控制器，用于向所述第二伺服驱动器输出第二控制信号；
所述第二伺服驱动器，用于响应于所述第二控制信号向所述第二电机输出第二正驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的正向运动或输出第二负驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的负向运动；
所述第二伺服驱动器存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二伺服驱动器还用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器输出第四反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第三反馈信号向所述第二伺服驱动器输出第三复位信号，使得所述第二伺服驱动器向所述第二电机输出第二复位负驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的负向运动而回到运动起点；响应于第四反馈信号向所述第二伺服驱动器输出第四复位信号，使得所述第二伺服驱动器向所述第二电机输出第二复位正驱动电流以使得所述第二电机带动所述运动平台沿第二方向的正向运动而回到运动起点。
5.根据权利要求4所述的运动机构，其特征在于，所述第二伺服驱动器包括第二存储器和第二比较器，所述第二存储器存储有第二正电流阈值和第二负电流阈值，所述第二比较器用于在比较得到所述第二正驱动电流大于所述第二正电流阈值时向所述控制器输出第三反馈信号并在比较得到所述第二负驱动电流小于所述第二负电流阈值时向所述控制器输出第四反馈信号。
6.根据权利要求4所述的运动机构，其特征在于，所述第二电机通过第二丝杠传动机构带动所述运动平台沿第二方向的正向或反向运动。
7.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述运动机构还包括第三伺服驱动器和第三电机；
所述控制器，用于向所述第三伺服驱动器输出第三控制信号；
所述第三伺服驱动器，用于响应于所述第三控制信号向所述第三电机输出第三正驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的正向运动或输出第三负驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的负向运动；
所述第三伺服驱动器存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三伺服驱动器还用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器输出第六反馈信号；
所述控制器，还用于：响应于第五反馈信号向所述第三伺服驱动器输出第五复位信号，使得所述第三伺服驱动器向所述第三电机输出第三复位负驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的负向运动而回到运动起点；响应于第六反馈信号向所述第三伺服驱动器输出第六复位信号，使得所述第三伺服驱动器向所述第三电机输出第三复位正驱动电流以使得所述第三电机带动所述运动平台沿第三方向的正向运动而回到运动起点。
8.根据权利要求7所述的运动机构，其特征在于，所述第三伺服驱动器包括第三存储器和第三比较器，所述第三存储器存储有第三正电流阈值和第三负电流阈值，所述第三比较器用于在比较得到所述第三正驱动电流大于所述第三正电流阈值时向所述控制器输出第五反馈信号并在比较得到所述第三负驱动电流小于所述第三负电流阈值时向所述控制器输出第六反馈信号。
9.根据权利要求7所述的运动机构，其特征在于，所述第三电机通过第三丝杠传动机构带动所述运动平台沿第三方向的正向或反向运动。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的运动机构，其特征在于，所述控制器为脉冲型运动控制板卡。
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