CN113965118A

CN113965118A - 马达控制装置及马达控制方法

Info

Publication number: CN113965118A
Application number: CN202010697575.9A
Authority: CN
Inventors: 宋健; 庄丽嘉; 路克曼·阿瑞夫·库尔尼亚万
Original assignee: Guangbao Technologies Singapore Private Ltd; Lite On Technology Corp
Current assignee: Guangbao Technologies Singapore Private Ltd; Lite On Technology Corp
Priority date: 2020-07-20
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2022-01-21

Abstract

本发明提供一种马达控制装置及马达控制方法。马达控制装置包括检测模块、信号处理电路以及控制电路。检测模块电性连接至少一马达。检测模块用以检测马达的运作电流。信号处理电路电性连接检测模块。信号处理电路用以根据马达的运作电流产生至少一检测信号。信号处理电路包括放大器电路。放大器电路用以输出检测信号。控制电路电性连接信号处理电路。控制电路电性用以接收检测信号，且根据检测信号决定是否调整放大器电路的增益。本发明的马达控制装置具备能够正确地读取马达检测信号的纹波数目的功效。

Description

马达控制装置及马达控制方法

技术领域

本发明涉及一种控制装置及控制方法，尤其涉及一种马达控制装置及马达控制方法。

背景技术

随着科技的进步，马达取代了人力，电动的机械物体移动装置已经成为日常使用的电子装置。举例来说，车辆的电动窗就是靠电子装置控制升降。虽然电子装置可以控制马达来带动负载，但是如何在马达运转时正确地掌握负载被移动的距离仍是目前的需要改善的问题。一般而言，通过读取马达检测信号的纹波数目，可以掌握负载被移动的距离。然而，在驱动电压及驱动负载相同的情况下，由于受到马达的反电动势(back emf)的影响，检测信号的纹波可能因为马达特性的不同而改变，从而影响读取马达纹波信号的正确性。

发明内容

本发明是针对一种马达控制装置及马达控制方法，可正确地读取马达检测信号的纹波数目。

本发明的实施例的马达控制装置用于控制至少一马达。马达控制装置包括检测模块、信号处理电路以及控制电路。检测模块电性连接至少一马达。检测模块用以检测马达的运作电流。信号处理电路电性连接所述检测模块。信号处理电路用以根据马达的运作电流产生检测信号。信号处理电路包括放大器电路。信号处理电路用以输出检测信号。控制电路电性连接信号处理电路。控制电路用以接收检测信号，且根据检测信号决定是否调整放大器电路的增益。

本发明的实施例的马达控制方法用于控制至少一马达。马达控制方法包括检测马达的运作电流；根据马达的运作电流产生至少一检测信号，且通过放大器电路输出检测信号；以及根据检测信号决定是否调整放大器电路的增益。

基于上述，本发明的实施例的控制电路利用反馈控制(feedback control)的方式来调整放大器电路的增益，以使控制电路可正确地读取马达检测信号的纹波数目。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

包含附图以便进一步理解本发明，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本发明的实施例，并与描述一起用于解释本发明的原理。

图1示出本发明一实施例的电动物体移动系统的概要示意图；

图2示出本发明一实施例的马达控制装置的概要示意图；

图3示出本发明一实施例的经过滤波器电路以及放大器电路前后的检测信号的波形图；

图4示出本发明一实施例的马达控制方法的步骤流程图；

图5示出本发明一实施例的检测模块及信号处理电路的概要示意图；

图6示出图5实施例的可变电阻器电路的概要示意图；

图7示出本发明另一实施例的检测模块及信号处理电路的概要示意图；

图8示出图7实施例的可变电阻器电路的概要示意图；

图9示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图；

图10示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图；

图11示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图。

附图标号说明

100：电动物体移动系统；

102：马达；

104：马达控制装置；

106：传动装置；

201：滤波器电路；

203：放大器电路；

205：比较器电路；

210：检测模块；

220：信号处理电路；

230：控制电路；

310：原始检测信号、模拟的检测信号；

320：放大后的检测信号、模拟的检测信号；

330：数字的检测信号；

340、S1、S2：控制信号；

400：马达控制方法；

510：运算放大器；

520、520_1、520_2：可变电阻器电路；

522、524：开关电路

D：位移距离；

GND、VCC：电压

IG1：运作电流；

OB：物体；

RH1、RWB1、RL1、RH2、RWB2、RL2：输出接脚；

S110、S120、S130、S200、S210、S220、S230、S240、S250、S260、S300、S310、S320、S350、S360、S370、S400、S410、S420、S450、S460、S470：马达控制方法的步骤；

+VP、-VP：检测信号的电压的峰对峰值。

具体实施方式

图1示出本发明一实施例的电动物体移动系统的概要示意图。请参考图1，本实施例的电动物体移动系统100用以控制物体OB移动并且包括马达102以及马达控制装置104，其中马达102用以带动物体OB移动，例如是直流马达，而马达控制装置104用以控制马达102并监控物体OB被马达102移动后的位移距离D。马达控制装置104根据马达102的检测信号的纹波数目，可获得物体OB被马达102移动的位移距离D。

电动物体移动系统100还包括传动装置106。传动装置106耦接于马达102与物体OB，包括例如齿轮、皮带、炼条、传动轴等，本发明并不限制。马达102通过带动传动装置106以使物体OB移动。

马达102的工作电压约9V～16V(伏特)的范围，可承受的环境温度约在摄氏-30度至85度的范围，因此电动物体移动系统100可广泛的应用在各种产品上。举例来说，电动物体移动系统100可适于安装在车辆上，物体OB是汽车的动件，例如汽车天窗、汽车车窗、车顶盖、电动车门或是电动尾门等。电动物体移动系统100可以控制汽车天窗的开阖或是车窗或尾门的升降。在另一实施例中，电动物体移动系统100可以安装在电动椅或电动床，物体OB例如是椅垫、椅背或是床垫等。在另一实施例中，电动物体移动系统100可以安装机器人中，物体OB例如是机械手臂等。本发明并不限制电动物体移动系统100的用途，也不限制物体OB的种类。

图2示出本发明一实施例的马达控制装置的概要示意图，其进一步显示图1的马达控制装置104的实施细节。本实施例的马达控制装置104用以控制马达102。马达控制装置104包括检测模块210、信号处理电路220以及控制电路230。信号处理电路220电性连接检测模块210。信号处理电路220包括滤波器电路201、放大器电路203及比较器电路205。在一实施例中，滤波器电路201也可设置在检测模块210，本发明不加以限制。图3示出本发明一实施例的经过滤波器电路201以及放大器电路203前后的检测信号的波形图，其中检测信号310是未经过滤波器电路201以及放大器电路203处理的原始检测信号，检测信号320是经过滤波器电路201以及放大器电路203处理后的检测信号。

请参考图2及图3，检测模块210电性连接马达102。检测模块210用以检测马达102的运作电流IG1，并且输出原始检测信号310给信号处理电路220。原始检测信号310的波形如图3所显示。

信号处理电路220的滤波器电路201接收原始检测信号310，并经过滤波器电路201以及放大器电路203处理后，输出放大后的检测信号320给比较器电路205。原始检测信号310经过放大电路220放大后的结果以下简称为检测信号320。检测信号320的波形如图3所显示。检测信号320包括电压的峰对峰值+VP～-VP的信息。

在本实施例中，原始检测信号310是一种模拟信号，放大电路203是放大原始检测信号310的振幅。放大器电路203并未对原始检测信号310进行信号转换的操作，例如模拟转数字(Analog to Digital Converter，ADC)的操作，因此放大器电路203输出给控制电路230的检测信号320也是一种模拟信号。比较器电路205将模拟的检测信号320转换数字的检测信号330，并且输出检测信号330给控制电路230，以使控制电路230可读取检测信号320的纹波数目。

控制电路230电性连接信号处理电路220。控制电路230利用反馈控制(feedbackcontrol)的方式来调整放大器电路203的增益。具体而言，控制电路230接收来自放大器电路203的检测信号320，且根据检测信号320决定是否调整放大器电路203的增益。因此，控制电路230可以正确地读取马达检测信号320的纹波数目。在接收到检测信号320之后，控制电路230可通过其内部的信号转换电路，例如模拟数字(Analog to Digital Converter，ADC)转换器对检测信号320进行信号转换的操作，以进行后续的处理。另一方面，控制电路230可通过其内部的输入输出(I/O)接口输出控制信号340至放大器电路203，以调整其增益。

在本实施例中，控制电路230可为具备运算能力，且能够控制电动物体移动系统100运作的硬件(例如：芯片组、处理器等)。在本实施例中，控制电路230例如包括微控制器(micro controller unit，MCU)、中央处理器(central processing unit，CPU)、任何可编程的微处理器或数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、可编程的控制器、专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或类似的装置。

图4示出本发明一实施例的马达控制方法的步骤流程图。图4的马达控制方法400至少可适用于图2实施例的马达控制装置104。马达控制装置104可执行马达控制方法400来控制马达102。请参考图2及图4，在步骤S110中，检测模块210检测马达102的运作电流IG1。在步骤S120中，检测模块210依据运作电流IG1输出原始检测信号310给信号处理电路220。信号处理电路220的滤波器电路201以及放大器电路203根据原始检测信号310产生检测信号320，且通过放大器电路203输出检测信号320给控制电路230。在步骤S130中，控制电路230根据检测信号320决定是否调整放大器电路203的增益。

举例而言，若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP过小，控制电路230可提高放大器电路203的增益，以适当地调整检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP。反之，若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP过大，控制电路230可降低放大器电路203的增益，以适当地调整检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP。因此，马达控制装置104可以正确地读取马达检测信号320的纹波数目。若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目。在本实施例中，控制电路230维持放大器电路203的增益，即控制电路230不调整放大器电路203的增益。

接下来说进一步说明检测模块及信号处理电路的实施细节。

图5示出本发明一实施例的检测模块及信号处理电路的概要示意图，其进一步显示图2的检测模块210及信号处理电路220的实施细节。图6示出图5实施例的可变电阻器电路的概要示意图。请参考图5及图6，本实施例的检测模块210及信号处理电路220例如操作在电压VCC与GND之间。检测模块210包括传感器212，传感器212例如是分流电阻或电流传感器，且直接耦接至马达102，据以来取得马达102的运作电流IG1作为原始检测信号310。在其他实施例中，传感器210也可通过其他种类的电流传感器如霍尔传感器、磁流传感器且电性耦接至马达102来取得其运作电流IG1，本发明对传感器的种类不加以限制。

放大器电路203包括运算放大器510及可变电阻器电路520。可变电阻器电路520电性连接运算放大器510。运算放大器510接收检测信号310，且根据放大器电路203的增益将检测信号310放大，以输出放大后的检测信号320至比较器电路205及控制电路230(图未显示)。可变电阻器电路520受控于控制电路230。控制电路230根据检测信号320输出控制信号S1、S2来调整可变电阻器电路520的电阻值，以调整放大器电路203的增益。控制电路230输出控制信号S1、S2来控制可变电阻器电路520中的开关电路522、524的导通状态，以调整可变电阻器电路520的电阻值。

另一方面，比较器电路205将模拟的检测信号320转换数字的检测信号330，并且输出检测信号330给控制电路230，以使控制电路230可读取检测信号320的纹波数目。

在本实施例中，可变电阻器电路520例如是用单一个半导体芯片来实施，其输出接脚RH1、RWB1、RL1、RH2、RWB2、RL2与运算放大器510对应的节点连接。但本发明不限于此，在另一实施例中，可变电阻器电路也可以用多个半导体芯片来实施。

图7示出本发明另一实施例的检测模块及信号处理电路的概要示意图。图8示出图7实施例的可变电阻器电路的概要示意图。请参考图7及图8，本实施例的可变电阻器电路520_1、520_2是用两个半导体芯片来实施。对应此种不同的电路设计方式，可变电阻器电路520_1、520_2与运算放大器510的连接关系也会适应性地调整。

在本发明的实施例中，马达控制装置104可在马达102的初始化过程(initialization process)中或马达102移动时(On-The-Move)，通过执行马达控制方法来调整放大器电路203的增益。接下来说进一步说明马达控制装置104执行马达控制方法的实施细节。

图9示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图。图9的马达控制方法至少可适用于图2实施例的马达控制装置104。请参考图2及图9，马达控制装置104例如是在马达102的初始化过程中，通过执行图9的马达控制方法来调整放大器电路203的增益。在步骤S200中，控制电路230从放大器电路203接收检测信号320，以取得检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP的信息。在步骤S210中，控制电路230判断检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP是否小于电压参考值。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP不小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S210中判断为”否”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S220)或者降低放大器电路203的增益(步骤S240)。在步骤S230中，控制电路230判断放大器电路203的增益是否大于第一增益。当放大器电路203的增益不大于第一增益时(即控制电路230在步骤S230中判断为”否”)，控制电路230执行步骤S220，维持放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。当放大器电路203的增益大于第一增益时(即控制电路230在步骤S230中判断为”是”)，控制电路230执行步骤S240，降低放大器电路203的增益。在结束步骤S240之后，控制电路230回到步骤S210，以再次对检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP进行判断，直到检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目，并且结束马达控制方法。

在本实施例中，第一增益例如是相对最小增益。当放大器电路203的增益大于第一增益时，表示放大器电路203的增益大于相对最小增益，即當前放大器电路203的增益並非最小增益。因此，若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP过小，控制电路230可提高放大器电路203的增益，以适当地调整检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP，正确地读取马达检测信号的纹波数目。若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S210中判断为”是”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S220)或者提高放大器电路203的增益(步骤S260)。在步骤S250中，控制电路230判断放大器电路203的增益是否小于第二增益。当放大器电路203的增益不小于第二增益时(即控制电路230在步骤S250中判断为”否”)，控制电路230执行步骤S220，维持放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。当放大器电路203的增益小于第二增益时(即控制电路230在步骤S250中判断为”是”)，控制电路230执行步骤S260，提高放大器电路203的增益。在结束步骤S260之后，控制电路230回到步骤S210，以再次对检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP进行判断，直到检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目，并且结束马达控制方法。

在本实施例中，第二增益例如是相对最大增益。当放大器电路203的增益小于第二增益时，表示放大器电路203的增益小于相对最大增益，即當前放大器电路203的增益並非最大增益。因此，若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP过大，控制电路230可降低放大器电路203的增益，以适当地调整检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP，正确地读取马达检测信号的纹波数目。若检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目。

图10示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图。图10的马达控制方法至少可适用于图2实施例的马达控制装置104。请参考图2及图10，马达控制装置104例如是在马达102移动时，通过执行图10的马达控制方法来调整放大器电路203的增益。

在步骤S370中，控制电路230接收马达102的驱动电压，并比较马达102的驱动电压与默认电压值，以判断马达102的驱动电压是否小于或等于默认电压值。在本实施例中，默认电压值例如预先设定为12伏特，此数值不用以限定本发明。

当马达102的驱动电压大于默认电压值时(即控制电路230在步骤S370中判断为”否”)，控制电路230结束图10的马达控制方法，维持(不调整)放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。举例而言，若马达102的驱动电压大于12伏特且小于或等于16伏特，控制电路230维持放大器电路203的增益，即放大器电路203的增益的调整比例为1。

当马达102的驱动电压小于或等于(不大于)默认电压值时(即控制电路230在步骤S370中判断为”是”)，控制电路230根据检测信号320决定是否调整放大器电路203的增益。

在步骤S300中，控制电路230从放大器电路203接收检测信号320，以取得检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP的信息。在步骤S310中，控制电路230判断检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP是否小于电压参考值。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP不小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S310中判断为”否”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S320)，并且结束马达控制方法。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S310中判断为”是”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S320)或者调整放大器电路203的增益(步骤S360)。在步骤S350中，控制电路230判断放大器电路203的增益是否小于第二增益。当放大器电路203的增益不小于第二增益时(即控制电路230在步骤S350中判断为”否”)，控制电路230执行步骤S320，维持放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。

当放大器电路203的增益小于第二增益时(即控制电路230在步骤S350中判断为”是”)，控制电路230执行步骤S360，调整放大器电路203的增益。在步骤S360中，放大器电路203的增益的调整比例是根据马达102的驱动电压决定，并且根据所决定的调整比例来提高放大器电路203的增益。举例而言，若马达102的驱动电压大于10伏特且小于或等于12伏特，控制电路230会提高放大器电路203的增益至原来的1.5倍；若马达102的驱动电压大于9伏特且小于或等于10伏特，控制电路230会提高放大器电路203的增益至原来的2倍。上述驱动电压的电压范围及放大器电路203的增益的调整比例仅用以例示说明，不用以限定本发明。

在结束步骤S360之后，控制电路230回到步骤S310，以再次对检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP进行判断，直到检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目，并且结束马达控制方法。

图11示出本发明另一实施例的马达控制方法的步骤流程图。图11的马达控制方法至少可适用于图2实施例的马达控制装置104。请参考图2及图11，马达控制装置104例如是在马达102移动时，通过执行图11的马达控制方法来调整放大器电路203的增益。

在步骤S470中，控制电路230接收马达102的环境温度信息，并比较马达102的环境温度信息与温度参考值，以判断马达102的环境温度信息是否大于温度参考值。在本实施例中，温度参考值例如预先设定为摄氏35度，此数值不用以限定本发明。

当马达102的环境温度信息不大于温度参考值时(即控制电路230在步骤S470中判断为”否”)，控制电路230结束图11的马达控制方法，维持(不调整)放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。举例而言，若马达102的环境温度信息大于摄氏-30度且小于或等于摄氏35度，控制电路230维持放大器电路203的增益，即放大器电路203的增益的调整比例为1。

当马达102的环境温度信息大于温度参考值时(即控制电路230在步骤S470中判断为”是”)，控制电路230根据检测信号320决定是否调整放大器电路203的增益。

在步骤S400中，控制电路230从放大器电路203接收检测信号320，以取得检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP的信息。在步骤S410中，控制电路230判断检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP是否小于电压参考值。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP不小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S410中判断为”否”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S420)，并且结束马达控制方法。

当检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP小于电压参考值时(即控制电路230在步骤S410中判断为”是”)，控制电路230维持放大器电路203的增益(步骤S420)或者调整放大器电路203的增益(步骤S460)。在步骤S450中，控制电路230判断放大器电路203的增益是否小于第二增益。当放大器电路203的增益不小于第二增益时(即控制电路230在步骤S450中判断为”否”)，控制电路230执行步骤S420，维持放大器电路203的增益，并且结束马达控制方法。

当放大器电路203的增益小于第二增益时(即控制电路230在步骤S450中判断为”是”)，控制电路230执行步骤S460，调整放大器电路203的增益。在步骤S460中，放大器电路203的增益的调整比例是根据马达102的环境温度信息决定，并且根据所决定的调整比例来提高放大器电路203的增益。举例而言，若马达102的环境温度信息大于摄氏35度且小于或等于摄氏65度，控制电路230会提高放大器电路203的增益至原来的1.2倍；若马达102的环境温度信息大于摄氏65度且小于或等于摄氏85度，控制电路230会提高放大器电路203的增益至原来的1.5倍。上述环境温度信息的温度范围及放大器电路203的增益的调整比例仅用以例示说明，不用以限定本发明。

在结束步骤S460之后，控制电路230回到步骤S410，以再次对检测信号320的峰对峰电压值+VP～-VP进行判断，直到检测信号320的电压的峰对峰值+VP～-VP大小适当，控制电路230可维持放大器电路203的增益，以正确地读取马达检测信号的纹波数目，并且结束马达控制方法。

综上所述，在本发明的实施例中，根据放大器电路输出的检测信号，控制电路利用反馈控制的方式来调整放大器电路的增益。无论在马达的初始化过程中或马达移动时，控制电路通过执行马达控制方法来调整放大器电路的增益，可正确地读取马达检测信号的纹波数目。此外，在本发明的实施例中，放大器电路的增益的调整比例可根据马达的驱动电压或马达的环境温度信息来决定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种马达控制装置，其特征在于，用于控制至少一马达且包括：

检测模块，电性连接所述至少一马达，用以检测所述至少一马达的运作电流；

信号处理电路，电性连接所述检测模块，用以根据所述至少一马达的运作电流产生至少一检测信号，其中所述信号处理电路包括放大器电路，用以输出所述至少一检测信号；以及

控制电路，电性连接所述信号处理电路，用以接收所述至少一检测信号，且根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中所述运作电流是通过分流电阻或电流传感器来取得，且所述至少一检测信号包括电压的峰对峰值的信息。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中当所述至少一检测信号不小于电压参考值时，所述控制电路维持所述放大器电路的增益或者所述控制电路降低所述放大器电路的增益。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中当所述放大器电路的增益大于第一增益时，所述控制电路降低所述放大器电路的增益。

5.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中当所述至少一检测信号小于电压参考值且所述放大器电路的增益小于第二增益时，所述控制电路提高所述放大器电路的增益。

6.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中当所述至少一检测信号小于电压参考值且所述放大器电路的增益等于第二增益时，所述控制电路维持所述放大器电路的增益。

7.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中所述控制电路接收所述至少一马达的驱动电压，并比较所述至少一马达的驱动电压与默认电压值，其中当所述至少一马达的驱动电压小于或等于所述默认电压值时，所述控制电路根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益。

8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中所述放大器电路的增益的调整比例是根据所述至少一马达的驱动电压决定。

9.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中所述控制电路接收所述至少一马达的环境温度信息，并比较所述至少一马达的环境温度信息与温度参考值，其中当所述至少一马达的环境温度信息大于所述温度参考值时，所述控制电路根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益。

10.根据权利要求9所述的马达控制装置，其中所述放大器电路的增益的调整比例是根据所述至少一马达的环境温度信息决定。

11.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中所述放大器电路包括：

运算放大器，接收所述至少一检测信号，且根据所述放大器电路的增益将所述至少一检测信号放大，其中所述运算放大器输出放大的所述至少一检测信号；以及

可变电阻器电路，电性连接所述运算放大器，且受控于所述控制电路，

其中所述控制电路输出控制信号来调整所述可变电阻器电路的电阻值，以调整所述放大器电路的增益。

12.一种马达控制方法，其特征在于，用于控制至少一马达且所述马达控制方法包括：

检测所述至少一马达的运作电流；

根据所述至少一马达的运作电流产生至少一检测信号，且通过放大器电路输出所述至少一检测信号；以及

根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益。

13.根据权利要求12所述的马达控制方法，其中所述运作电流是通过分流电阻或电流传感器来取得，且所述至少一检测信号包括电压的峰对峰值的信息。

14.根据权利要求12所述的马达控制方法，还包括：

判断所述至少一检测信号不小于电压参考值时，维持所述放大器电路的增益或者降低所述放大器电路的增益。

15.根据权利要求14所述的马达控制方法，其中当所述放大器电路的增益大于第一增益时，降低所述放大器电路的增益。

16.根据权利要求12所述的马达控制方法，还包括：

当所述至少一检测信号小于电压参考值且所述放大器电路的增益小于第二增益时，提高所述放大器电路的增益。

17.根据权利要求12所述的马达控制方法，还包括：

当所述至少一检测信号小于电压参考值且所述放大器电路的增益等于第二增益时，维持所述放大器电路的增益。

18.根据权利要求12所述的马达控制方法，还包括：

比较所述至少一马达的驱动电压与默认电压值，其中当所述至少一马达的驱动电压小于或等于所述默认电压值时，根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益，且所述放大器电路的增益的调整比例是根据所述至少一马达的驱动电压决定。

19.根据权利要求12所述的马达控制方法，还包括：

比较所述至少一马达的环境温度信息与温度参考值，其中当所述至少一马达的环境温度信息大于所述温度参考值时，根据所述至少一检测信号决定是否调整所述放大器电路的增益，且所述放大器电路的增益的调整比例是根据所述至少一马达的环境温度信息决定。