CN217256285U - 一种机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种机械臂装置，该机械臂装置包括第一机械臂、第二机械臂和连接件，第二机械臂与连接件可拆卸连接；第一机械臂靠近连接件的一端设置有滑槽、止挡部和锁定部；滑槽为沿着第一机械臂周向且设置在第一机械臂侧面的凹槽，止挡部包括两个第一止动面，第一止动面为滑槽两端的端面，锁定部设置于止挡部内部；连接件上设置有滑块、止动部和被锁部；滑块能够与滑槽配合安装，止动部包括两个第二止动面，第二止动面为滑块两端的端面，被锁部能够伸出止动部与锁定部配合。

Description

一种机械臂装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂装置。

背景技术

在机械、军工、医疗等行业中，机器人的应用越来越广泛，而很多机器人的机械臂是模块化设计的，可以在装配和检修中进行安装或者拆卸。目前的机器人关节大多使用螺栓连接(端部的螺栓连接或者周向的螺栓连接)，安装和拆卸比较麻烦，结构也比较复杂。另外这种机械臂在安装和拆卸时需要多人同时操作，在安装完成后也不能对安装状态进行监控。

实用新型内容

本实用新型一个或多个实施例提供一种机械臂装置。所述机械臂装置包括：第一机械臂、第二机械臂和连接件，第二机械臂与连接件可拆卸连接；第一机械臂的一端设置有滑槽、止挡部和锁定部；滑槽设置在第一机械臂沿着周向的侧面，止挡部设置于滑槽沿周向的两端，锁定部设置于止挡部内部；连接件上设置有滑块、止动部和被锁部；滑块能够与滑槽沿垂直于所述连接件的轴线方向滑动配合，止动部设置于滑块沿周向的两端，被锁部设置在止动部内部，锁定部能够伸出止挡部与被锁部配合。

在一些实施例中，所述止挡部包括两个第一止动面，第一止动面为滑槽两端的端面，止动部包括两个第二止动面，第二止动面为滑块两端的端面。

在一些实施例中，所述止挡部上设置有霍尔传感器，止动部上与霍尔传感器相对应的位置设置有磁性件。

在一些实施例中，所述连接件上设置有指示灯。

在一些实施例中，机械臂装置还包括控制终端；霍尔传感器连接有信号发射装置，信号发射装置与控制终端通讯连接，指示灯与控制终端通讯连接。

在一些实施例中，信号发射装置连接有检测元件。

在一些实施例中，所述止挡部还包括开设在第一止动面内并沿第一机械臂周向向所述止挡部内部延伸的安装槽。

在一些实施例中，所述锁定部包括滑动设置在安装槽内的连接杆、设置在连接杆靠近被锁部一端的卡扣、套装在连接杆上且位于安装槽内的弹簧，连接杆上设置有卡扣推块，所述卡扣推块的至少部分从所述第一机械臂的周侧伸出；被锁部包括开设在第二止动面上的锁定槽，卡扣能够与锁定槽卡合。

在一些实施例中，所述安装槽内设置有弹簧限位件，连接杆远离卡扣的一端设置有底座，所述弹簧设置在弹簧限位件与底座之间，卡扣推块设置在弹簧限位件的外侧。

在一些实施例中，所述第一机械臂的靠近连接件的端面为圆形，滑槽为与端面同轴的圆弧段凹槽，滑槽对应的圆心角小于或等于180°。

在一些实施例中，所述滑槽靠近连接件的一侧为从内向外、向靠近连接件的方向倾斜设置的第一滑移面，所述滑块为能够与滑槽同轴的圆弧段凸块，滑块远离第一机械臂的侧面为从内向外、向靠近第一机械臂的方向倾斜设置的第二滑移面。

在一些实施例中，所述第二机械臂靠近连接件的一端设置有滑槽、止挡部和锁定部，连接件靠近第二机械臂的一端设置有滑块、止动部和被锁部。

附图说明

本实用新型将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本实用新型一些实施例所示的机械臂装置的拆分示意图；

图2是根据本实用新型一些实施例所示的机械臂装置的连接示意图；

图3是根据本实用新型一些实施例所示的第一机械臂的端面示意图；

图4是根据本实用新型一些实施例所示的锁定部与被锁部的连接示意图；

图5是根据本实用新型一些实施例所示的连接件的结构示意图；

图6是根据本实用新型一些实施例所示的连接件的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本实用新型应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本实用新型和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本实用新型中使用了流程图用来说明根据本实用新型的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1、图2是根据本实用新型一些实施例所示的机械臂装置的结构示意图。

机械臂装置包括第一机械臂1、第二机械臂3和连接件2，第二机械臂3与连接件2可拆卸连接。在一些实施例中，第一机械臂1的横截面设计为圆形，相应的连接件2的横截面为圆形，第二机械臂3的横截面为圆形。

第一机械臂1的一端设置有滑槽11、止挡部12和锁定部13，第一机械臂1另一端保持固定。滑槽11设置在第一机械臂1沿着周向的侧面，止挡部12设置于滑槽11沿周向的两端，锁定部13设置于止挡部12内部。

连接件2上设置有滑块21、止动部22和被锁部23。滑块21设置在连接件2的其中一个端面上，止动部22设置于滑块21沿周向的两端，被锁部23设置在止动部22内部。

滑块21能够沿垂直于所述连接件2轴线的方向与滑槽11滑动配合，在滑块21与滑槽11完成配合后，锁定部13的至少部分能够伸出止挡部12与被锁部23配合，使滑块21与滑槽11相对固定。

滑块21与滑槽11配合，并利用锁定部13与被锁部23的配合实现第一机械臂1与连接件2的连接。在一些实施例中，锁定部13与被锁部23可以包括但不限于能够拆分或互相配合使用的凸轮锁紧销结构、对称锁扣结构、阶梯对称锁扣结构、L型锁紧结构、锁栓-扳紧杆结构、旋转锁紧结构、滑块锁紧结构、双向锁紧结构。

连接件2和第一机械臂1连接时，滑槽11的两个侧面能够对滑块21沿第一机械臂1轴向的运动起到阻碍的作用，从而利用滑槽11与滑块21的配合能够限制连接件2沿轴向相对于第一机械臂1的运动，止动部22与止挡部12的配合限制连接件2绕轴向相对于第一机械臂1的转动。

止动部22与止挡部12抵接时，锁定部13能够从止挡部12伸出，并伸入被锁部23完成配合。被锁部23与锁定部13的配合能够进一步限制连接件2与第一机械臂1的相对滑动，并提高连接件2与第一机械臂1的连接强度，避免连接件2松脱。

安装时，滑槽11还能够对滑块21进行引导、限位，能够提高连接件2的安装精度和安装效率。安装时仅需要使滑槽11与滑块21对准即可进行安装，具有安装方便快捷的优点。

在一些实施例中，所述止挡部12包括两个第一止动面121，第一止动面121为滑槽11沿周向的两端的端面，止动部22包括两个第二止动面221，第二止动面221为滑块21沿周向的两端的端面，连接件2上的滑块21装入滑槽11内之后，利用第一止动面121对第二止动面221进行限制，能够限制连接件2相对于第一机械臂1轴线的转动。

在一些实施例中，所述止挡部12上设置有霍尔传感器111，止动部22上设置有用于触发霍尔传感器111的磁性件8。磁性件8能够使霍尔传感器111产生电信号，磁性件8越靠近霍尔传感器111，霍尔传感器111中产生的电信号越大。

通过对霍尔传感器111与磁性件8的位置进行设计，连接件2安装到位之后，能够使霍尔传感器111与磁性件8位于以第一机械臂的轴线为轴线的同一圆周上，以此提高霍尔传感器111与磁性件8的相对位置精度，便于提高检测的精确度。

磁性件8可采用磁块或磁片，磁性件8能够粘贴在第二止动面221上，也能够镶嵌于第二止动面221的内部。

安装连接件2的过程中，磁性件8朝着靠近霍尔传感器111的方向移动，霍尔传感器111能够检测到磁性件8的磁力及其大小变化。霍尔传感器111能够将检测到的磁力及其变化信息转换为电信号。在一些实施例中，霍尔传感器111可以包括触发状态和非触发状态，当霍尔传感器111中产生的电信号超过预设的阈值时，霍尔传感器111由非触发状态转变为触发状态。在一些实施例中，当霍尔传感器111转变为触发状态时，则可以判断连接件2安装到位。

在一些实施例中，霍尔传感器111也可以将电信号传递至处理器(例如，与机械臂装置相关联的主控平台中的处理器)，处理器对接收到的电信号进行处理，能够判断连接件2是否安装到位，或者连接件2是否松脱。

例如，当霍尔传感器111检测到的磁力逐渐增加直至产生的电信号超过预设的阈值时，则可以判断连接件2安装到位。又例如，当霍尔传感器111检测到的磁力逐渐增加直至不再变化，则可以判断连接件2安装到位。若霍尔传感器111检测到的磁力不断变小或不断变化，则可以判断连接件2出现松脱的现象。

在一些实施例中，霍尔传感器111也能够设置在止动部22上，相应的磁性件8设置在止挡部12上。

在一些实施例中，所述连接件2上设置有指示灯24。在一些实施例中，指示灯24能够与处理器通讯连接，此处的连接可以是有线连接或无线连接，利用处理器对指示灯24进行控制，使指示灯24点亮或熄灭。在一些实施例中，指示灯24也可以是集成于霍尔传感器111的指示灯，当霍尔传感器111处于非触发状态时，指示灯24熄灭，当霍尔传感器111处于触发状态时，指示灯24点亮。利用指示灯24的明灭变化表示连接件2是否安装到位。

例如，指示灯24可以采用绿色指示灯，当连接件2安装到位，霍尔传感器111检测到的磁力到达最大且不再变化，处理器控制指示灯24点亮并表示连接件2安装到位。指示灯24也可以采用其他颜色。

指示灯24还可以设置两个，其中一个为绿色，另一个为红色。在一些实施例中，绿色指示灯在连接件2安装的过程中熄灭，红色指示灯在在连接件2安装的过程中点亮并表示连接件2没有安装到位。当连接件2安装到位之后，处理器基于霍尔传感器111的信号控制红色指示灯熄灭，并点亮绿色指示灯。在一些实施例中，在连接件2与第一机械臂1松动之后，处理器基于霍尔传感器111的信号控制绿色指示灯熄灭，红色指示灯点亮。

利用指示灯24的明灭变化能够直观地看出连接件2是否安装到位，或者在使用过程中连接是否松脱，能够避免安装时用力过度而导致连接处的结构损坏并在连接松脱时及时通知操作者。

在一些实施例中，在机械臂装置中可以存在多个机械臂通过本实用新型实施例的连接件2实现连接。机械臂装置的控制程序(例如，与机械臂装置相关联的主控平台中的控制程序)可以获取每个连接件2的连接情况。在一些实施例中，每个通过连接件2相互连接的关节中的指示灯24都可以根据自身的明灭变化向主控平台发射信号。例如，指示灯24内可以内置有无线传输技术，通过频段在2.405GHz～2.485GHz的无线电信号与主控平台信号互联，当指示灯24熄灭时，向主控平台发射信号以指示机械臂装置存在故障(即松脱)。主控平台的控制程序可以监控每个指示灯24的明灭变化，并统计每个关节的连接情况，基于统计结果，控制程序可以识别出易发生故障的关节位置。操作者在获知易发生故障的关节位置后，可以便于分析该关节的故障原因，判断设备本身是否可能存在异常(比如安装连接的问题：滑槽11连接角度、弹簧133提供的锁紧力与松动次数的关联关系，可以找出更优的连接设置)，从而改进该关节处的连接件2的设计参数。在一些实施例中，控制程序可以还可以监控不同操作者使用机械臂装置时的整体故障频率，从而在关节连接出现松脱时，判断是否为由于操作者技术能力不足而导致，并通知机械臂装置的管理者对操作者进行相应的管理(例如，对操作者提供技术指导)。

如图3、图4所示，在一些实施例中，所述止挡部12还包括开设在第一止动面121上的安装槽14，利用安装槽14作为安装锁定部13的空间，可将锁定部13置于第一机械臂1的内部，避免锁定部13占据额外的空间，能够提高空间利用率。

所述锁定部13包括滑动设置在安装槽14内的连接杆131、设置在连接杆131靠近被锁部23一端的卡扣132、套装在连接杆131上且位于安装槽14内的弹簧133，连接杆131上设置有卡扣推块135。被锁部23包括开设在第二止动面221上的锁定槽231，卡扣132能够与锁定槽231配合安装以实现扣合或卡合的功能。

在一些实施例中，卡扣132的形状可以包括但不限于L形、箭头形、弯钩形等。在一些实施例中，锁定槽231的形状可以包括但不限于L形、箭头形、弯钩形等。卡扣132与锁定槽231互相扣合或卡合，对彼此进行限位，以此实现锁定的功能。

如图4所示，在一些实施例中，所述安装槽14内设置有弹簧限位件141，连接杆131远离卡扣132的一端设置有底座142，所述弹簧133设置在弹簧限位件141与底座142之间，卡扣推块135设置在弹簧限位141的外侧。底座142至少一个侧面相较于连接杆131向外凸出而在底座142与连接杆131之间形成阶梯面，以此实现对弹簧133的限位作用。

当推动连接杆131朝向锁定槽231移动，直至卡扣132与锁定槽231互相扣合时，底座142与弹簧限位件141之间的距离减小，使弹簧133呈压缩状态，弹簧133被压缩在弹簧限位件141与底座142之间。弹簧133通过作用于底座142而对连接杆131施加推力，使连接杆131存在远离锁定槽231的运动趋势。以此能够消除卡扣132与锁定槽231之间的间隙，避免卡扣132出现松动的现象，从而有利于使连接件2安装到位之后保持稳定。并且，能够提高连接件2与第一机械臂1的连接强度以及连接可靠性。

弹簧限位件141与底座142能够分别对弹簧133的两端进行限制，防止弹簧133脱离弹簧限位件141与底座142之间的空间而失效。

底座142能够与连接杆131一体成型，也可以通过螺栓连接在连接杆131的端部。

在一些实施例中，卡扣推块135凸出设置在连接杆131靠外的一侧，以此方便通过卡扣推块135推动连接杆131往复移动。第一机械臂1上能够开设使卡扣推块135能够移动的长条孔，长条孔与安装槽14连通，长条孔为卡扣推块135的移动提供空间，并且能够对卡扣推块135起到导向、限位的作用。

在一些实施例中，卡扣推块135能够凸出于第一机械臂1的外表面，从而方便工作人员接触到卡扣推块135。

在一些实施例中，弹簧133与底座142之间能够设置压力传感器，该压力传感器与处理器(例如，与机械臂装置相关联的主控平台中的处理器)通讯连接，压力传感器能够检测到弹簧133弹力的大小变化信息，并将信息转化为电信号发送给处理器，处理器对接受到的电信号进行处理，能够判断弹簧133的工作状态。

例如，当压力传感器检测到的压力在单位时间内逐渐增加直至不再发生变化，可以判断，连接件2安装到位，卡扣132与锁定槽231稳定扣合。如果压力传感器检测到的压力出现不稳定的变化，可以判断卡扣132与锁定槽231的扣合失效。

在一些实施例中，使连接杆131与安装槽14之间留出一定的间隙以便于安装弹簧133，弹簧133的厚度小于连接杆131与安装槽14之间的间隙，使得连接杆131具有能够沿着连接件2径向往复移动的空间。

通过沿着连接件2径向按压卡扣推块135能够控制连接杆131沿着连接件2径向移动，以此使锁定槽231与卡扣132在连接件2的径向方向能够错开，从而方便将卡扣132推入锁定槽231内，或将卡扣132推出锁定槽231。在一些实施例中，连接杆131整体呈圆弧段，并且使连接杆131与第一机械臂1外圆的曲率半径相同，安装槽14的长度方向也设计为与第一机械臂1外圆曲率半径相同的圆弧形，在移动连接杆131的过程中，能够避免出现干涉的现象。

如图1、图5、图6所示，在一些实施例中，第一机械臂1远离两个第一止动面121之间的缺口的内侧壁形成第一承载面105，连接件2上与滑块21相对的侧面为第二承载面206，连接件2安装到位之后，第二承载面206抵靠在第一承载面105上，利用第一承载面105对第二承载面206进行支撑。

在一些实施例中，连接件2靠近第一机械臂1的端面上设置有至少一个承载凸块207，第一机械臂1的端面上设置有与承载凸块207配合安装的承载凹槽，利用承载凹槽与承载凸块207的配合起到承载转矩的作用，能够进一步限制连接件2与第一机械臂1的相对转动，并能够减小止动部22所承受的转矩，提供连接件2的使用寿命。

在一些实施例中，滑槽11为与第一机械臂1端面同轴的圆弧段凹槽，滑槽11对应的圆心角小于或等于180°。由于滑槽11设置在第一机械臂1的侧面，使滑槽11对应的圆心角小于或等于180°，能够使滑块21顺利装入滑槽11内。将滑槽11对应的圆心角设计为180°，能够使滑槽11与滑块21的接触面积达到最大，以保证最大的连接强度。

在一些实施例中，安装时，第一机械臂1靠近连接件2一端的轴线与重力方向不平行，滑槽11设置在第一机械臂1的轴线上方，安装完成后，滑槽11与滑块21形成配合安装，滑槽11能够对滑块21向下的移动趋势进行阻挡，避免滑块21在重力或外力的作用下向滑槽11外滑动，以此，即使锁定部13与被锁部23松脱，连接件2也不会马上与第一机械臂1分离，提高了安全性能。

所述滑槽11靠近端面15的一侧为从内向外、向靠近端面15的方向倾斜设置的第一滑移面112，第一滑移面112为使滑槽11开口从内向外逐渐增大的楔面，滑槽11两端的第一止动面121相应的也朝上设置，从而第一止动面121能够承载连接件2的重力，并限连接件2相对于第一机械臂1轴线的转动。

在连接件2安装的过程中，利用第一滑移面112能够起到导向的作用，从而能够快速引导滑块21进入到滑槽11内，有利于提高安装效率。

由于需要使滑槽11为滑块21配合安装，在一些实施例中，相应的滑块21为能够与滑槽11同轴的圆弧段凸块，滑块21与连接件2之间形成槽结构213，滑块21靠近连接件2的侧面为从内向外、向远离连接件2的方向倾斜设置的第二滑移面212，第二滑移面212为使槽结构213开口从内向外逐渐增大的楔面。滑块21与连接件2之间形成的槽结构213能够和滑槽11与端面15之间的结构配合安装。第二滑移面212能够与第一滑移面112贴合，第二滑移面212相较于连接件2轴线的倾斜角度与第一滑移面112相较于第一机械臂1轴线的倾斜角度相同，以此能够避免连接件2安装完成之后，在第一机械臂1与连接件2之间形成间隙而导致连接件2存在松动的风险。

例如，通过对滑槽11的形状进行设计，使滑槽11被过第一机械臂1轴线的平面截出的形状为直角梯形，第一滑移面112对应直角梯形的斜边。相应的，滑块21被过连接件2轴线的平面截出的形状为直角梯形，滑块21对应的直角梯形与滑槽11对应的直角梯形大小、形状相同。

在一些实施例中，第二机械臂3与连接件2可通过卡扣和弹簧实现可拆卸连接，也可以通过螺栓实现可拆卸连接。

在一些实施例中，第二机械臂3还可以通过与第一机械臂1相类似的结构与连接件2实现可拆卸连接。在一些实施例中，所述第二机械臂3靠近连接件2的一端设置滑槽11、止挡部12和锁定部13，连接件2靠近第二机械臂3的一端设置滑块21、止动部22和被锁部23。第二机械臂3和连接件2之间的连接结构与第一机械臂1和连接件2之间的连接结构相同。以此能够实现第二机械臂3和连接件2的快速连接。

第二机械臂3的内侧设置有电机模组9，电机模组9的输出端与连接件2连接，电机模组9的输出端固定，电机模组9自身(即电机机身)可以带动第二机械臂3相对于连接件2的轴线转动。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本实用新型的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本实用新型进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本实用新型中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本实用新型示范实施例的精神和范围。

同时，本实用新型使用了特定词语来描述本实用新型的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本实用新型至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本实用新型中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本实用新型的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本实用新型所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本实用新型流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本实用新型实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本实用新型披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本实用新型实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本实用新型对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本实用新型一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本实用新型引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本实用新型作为参考。与本实用新型内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本实用新型权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本实用新型中的)也除外。需要说明的是，如果本实用新型附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本实用新型所述内容有不一致或冲突的地方，以本实用新型的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本实用新型中所述实施例仅用以说明本实用新型实施例的原则。其他的变形也可能属于本实用新型的范围。因此，作为示例而非限制，本实用新型实施例的替代配置可视为与本实用新型的教导一致。相应地，本实用新型的实施例不仅限于本实用新型明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种机械臂装置，包括：第一机械臂(1)、第二机械臂(3)和连接件(2)，第二机械臂(3)与连接件(2)可拆卸连接；第一机械臂(1)的一端设置有滑槽(11)、止挡部(12)和锁定部(13)；滑槽(11)设置在第一机械臂(1)沿着周向的侧面，止挡部(12)设置于滑槽(11)沿周向的两端，锁定部(13)设置于止挡部(12)内部；连接件(2)上设置有滑块(21)、止动部(22)和被锁部(23)；滑块(21)能够与滑槽(11)沿垂直于所述连接件(2)的轴线方向滑动配合，止动部(22)设置于滑块(21)沿周向的两端，被锁部(23)设置在止动部(22)内部，锁定部(13)能够伸出止挡部(12)与被锁部(23)配合。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述止挡部(12)包括两个第一止动面(121)，第一止动面(121)为滑槽(11)两端的端面，止动部(22)包括两个第二止动面(221)，第二止动面(221)为滑块(21)两端的端面。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述止挡部(12)上设置有霍尔传感器(111)，止动部(22)上与霍尔传感器(111)相对应的位置设置有磁性件(8)。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述连接件(2)上设置有指示灯(24)，至少用于指示连接件(2)与第一机械臂(1)的连接情况。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述止挡部(12)还包括开设在第一止动面(121)内并沿第一机械臂(1)周向向所述止挡部(12)内部延伸的安装槽(14)。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述锁定部(13)包括滑动设置在安装槽(14)内的连接杆(131)、设置在连接杆(131)靠近被锁部(23)一端的卡扣(132)、套装在连接杆(131)上且位于安装槽(14)内的弹簧(133)，连接杆(131)上设置有卡扣推块(135)，所述卡扣推块(135)的至少部分从所述第一机械臂(1)的周侧伸出；被锁部(23)包括开设在第二止动面(221)上的锁定槽(231)，卡扣(132)能够与锁定槽(231)卡合。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述安装槽(14)内设置有弹簧限位件(141)，连接杆(131)远离卡扣(132)的一端设置有底座(142)，所述弹簧(133)设置在弹簧限位件(141)与底座(142)之间，卡扣推块(135)设置在弹簧限位件(141)的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述第一机械臂(1)的设置有滑槽(11)的一端的端面(15)为圆形，滑槽(11)为与端面(15)同轴的圆弧段凹槽，滑槽(11)对应的圆心角小于或等于180°。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述滑槽(11)靠近端面(15)的一侧为从内向外、向靠近端面(15)的方向倾斜设置的第一滑移面(112)，滑块(21)靠近连接件(2)的侧面为从内向外、向远离连接件(2)的方向倾斜设置的第二滑移面(212)。

10.根据权利要求1所述的一种机械臂装置，其特征在于：所述第二机械臂(3)与连接件(2)连接的一端设置有滑槽(11)、止挡部(12)和锁定部(13)，连接件(2)靠近第二机械臂(3)的一端设置有滑块(21)、止动部(22)和被锁部(23)。

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