CN217171923U - 用于圆形存储料场盘点的扫描装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开用于圆形存储料场盘点的扫描装置，圆形存储料场包括穹顶网架，包括环形轨道、至少两个扫描盘点小车、至少两个检修充电平台；所述环形轨道吊装在所述穹顶网架的顶部，扫描小车均匀连接在环形轨道的下方，充电平台均匀连接在所述穹顶网架上，并位于所述环形轨道的外侧，当扫描盘点小车运行至检修充电平台处，扫描盘点小车与检修充电平台连接；所述扫描盘点小车包括小车主体、扫描仪，能够沿所述环形轨道行走的所述小车主体连接所述环形轨道，所述扫描仪连接所述小车主体的底部。本实用新型的有益效果：通过至少两个扫描盘点小车双点位作业系统，大大提高盘点扫描效率的同时，还增强了系统的冗余稳定性。

Description

用于圆形存储料场盘点的扫描装置

技术领域

本实用新型涉及一种物料存储设备技术领域，尤其涉及的是用于圆形存储料场盘点的扫描装置。

背景技术

圆形存储料场作为新型环保料场，具有占地小存量高、防雨防风的优势，在国内应用越来越普遍。为了准确知道圆形存储料场内所存物料的数量，需要对料场内的物料进行精确盘点。对于频繁进出料的圆形存储料场需要高频次的盘点作业，对盘点效率和准确度提出了较高的要求。常规的盘点方式大体分为两种，一种是手持式盘点仪人工盘点，另一种是安装在堆取料机上的盘点仪扫描一圈盘点。前一种需要工作人员进入到现场手持扫描仪绕行料场一圈后导出数据进行计算，此种方案需要人工手动操作，占用时间较长，数据采集不准确。第二种方案依靠圆形储料场内的堆取料机的悬臂机构旋转进行扫描，如申请号：201320584962.7，散料堆测量系统，包括堆取料机，还包括固定在所述堆取料机上的第二导轨，与该第二导轨相配合并沿其移动的激光扫描装置，且该激光扫描装置可相对于所述第二导轨转动。此种方案扫描的时间很长，有扫描盲区，且当堆取料机作业时无法进行盘点，效率较低。以上两种盘点方式均无法满足目前圆形存储料场高频率盘点的要求，因此本领域急需开发一种高效准确度高的盘点扫描系统。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：如何解决现有技术中针对圆形存储料场对物料盘点的方式准确度低、效率低的问题。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

用于圆形存储料场盘点的扫描装置，圆形存储料场包括穹顶网架，包括环形轨道、至少两个扫描盘点小车、至少两个检修充电平台；所述环形轨道吊装在所述穹顶网架的顶部，至少两个所述扫描小车均匀连接在所述环形轨道的下方，至少两个所述充电平台均匀连接在所述穹顶网架上，并位于所述环形轨道的外侧，当扫描盘点小车运行至检修充电平台处，扫描盘点小车与检修充电平台连接；所述扫描盘点小车包括小车主体、以及能够圆周转动的扫描仪，能够沿所述环形轨道行走的所述小车主体连接所述环形轨道，所述扫描仪连接所述小车主体的底部。

本实用新型将扫描盘点小车置于储料场上方，通过扫描盘点小车沿环形轨道进行扫描，检修充电平台对扫描盘点小车进行检修和充电；该扫描装置不依赖于料场中的其他设备比如堆取料机等，与圆形存储料场的进出料作业无交叉作业，在圆形存储料场进行进出料作业时可以进行扫描盘点，该系统具有较高的独立性，综合作业效率显著提升；且本实用新型通过至少两个扫描盘点小车双点位作业系统，大大提高盘点扫描效率的同时，还增强了系统的冗余稳定性，提高画面的清晰度，进而提高扫描的准确性，且多个扫描盘点小车的使用，还可以在其中一台小车出现故障或者低电量时，另一台小车还可以保证盘点扫描系统的运行。

优选的，所述环形轨道包括支撑轨道、行走轨道，所述支撑轨道顶部吊装在所述穹顶网架上，所述行走轨道固定连接在所述支撑轨道的下方，所述扫描盘点小车能够沿行走轨道移动的连接在所述行走轨道上。

本实用新型采用组合轨道形式，支撑轨道起到支撑、固定、稳定的作用，行走轨道作为扫描盘点小车的轨道，相对于传统的槽钢轨道，组合环形轨道装置在保证承载小车重量的同时，极大的避免了小车在运行轨道上的滑动，驱动系统的稳定性和定位准确度有了很大的提高。

优选的，所述环形轨道还包括多个吊装支架，多个所述吊装支架均匀布置，所述吊装支架的底部连接所述支撑轨道的顶部，所述吊装支架的顶部连接所述穹顶网架。

优选的，所述行走轨道为环形齿轨。

优选的，所述扫描盘点小车还包括驱动组件；所述驱动组件包括电机、减速器、驱动齿轮，所述电机连接在所述小车主体上，所述电机连接减速器，所述减速器连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述环形齿轨啮合。

行走轨道采用齿条，扫描盘点小车采用齿轮，二者啮合能够提高小车行走的稳定性。

优选的，所述扫描盘点小车还包括至少两个导向轮组件，所述导向轮组件包括第一导向轮、第二导向轮、连接板，所述第一导向轮与所述第二导向轮间隔连接在所述连接的一侧，所述第一导向轮滚动连接在所述支撑轨道上，所述第二导向轮滚动连接在所述行走轨道上，所述连接板的底部连接所述小车主体，所述小车主体的一侧至少具有一个所述导向轮组件。

导向轮组件可以分别安装于扫描盘点小车的前部和后部，在小车前后运行过程中起到悬挂支撑和导向的作用。

优选的，所述扫描盘点小车还包括电池组、第一配电箱、无线充电组件，所述配电箱、所述电池组与所述无线充电组件均安装在所述小车主体上，所述无线充电组件与所述电池组连接，所述电池组与所述第一配电箱连接，所述第一配电箱连接所述驱动组件和所述扫描仪。

电池组、第一配电箱为扫描盘点小车提供电力输出，无线充电组件用于与无线充电桩连接实现充电。

优选的，所述扫描盘点小车还包括旋转云台，所述旋转云台连接在所述小车主体的底部，所述扫描仪连接所述旋转云台。

高精度旋转云台可以实现360°旋转，当扫描仪需要旋转扫描时，高精度旋转云台带动扫描仪进行旋转扫描。

优选的，所述小车主体在沿行走轨道运行方法的两侧具有缓冲器。

两组缓冲器分别布置在小车的前部和后部，用于两个盘点小车在意外情况下相撞时起到缓冲作用，避免小车碰撞造成的设备损坏。

优选的，所述检修充电平台包括检修支架、检修箱、第二配电箱、无线充电桩，所述检修支架连接所述穹顶网架，所述检修箱连接所述检修支架，所述第二配电箱连接所述检修箱，所述无线充电桩连接所述检修支架，所述第二配线箱与所述无线充电桩连接。

当扫描盘点小车需要检修时，检修人员可以到达检修充电平台对盘点小车进行检修维护；检修充电平台的第二配电箱为无线充电桩提供电源，无线充电桩通过无线充电的方式对盘点小车进行快速持续充电。

本实用新型的优点在于：

1、本实用新型将扫描盘点小车置于储料场上方，通过扫描盘点小车沿环形轨道进行扫描，检修充电平台对扫描盘点小车进行检修和充电；该扫描装置不依赖于料场中的其他设备比如堆取料机等，与圆形存储料场的进出料作业无交叉作业，在圆形存储料场进行进出料作业时可以进行扫描盘点，该系统具有较高的独立性，综合作业效率显著提升；且本实用新型通过至少两个扫描盘点小车双点位作业系统，大大提高盘点扫描效率的同时，还增强了系统的冗余稳定性，提高画面的清晰度，进而提高扫描的准确性，且多个扫描盘点小车的使用，还可以在其中一台小车出现故障或者低电量时，另一台小车还可以保证盘点扫描系统的运行，保证扫描工作持续进行；

2、本实用新型采用组合轨道形式，支撑轨道起到支撑、固定、稳定的作用，行走轨道作为扫描盘点小车的轨道，相对于传统的槽钢轨道，组合环形轨道装置在保证承载小车重量的同时，极大的避免了小车在运行轨道上的滑动，驱动系统的稳定性和定位准确度有了很大的提高；

3、行走轨道采用齿条，扫描盘点小车采用齿轮，二者啮合能够提高小车行走的稳定性；导向轮组件可以分别安装于扫描盘点小车的前部和后部，在小车前后运行过程中起到悬挂支撑和导向的作用；

4、电池组、第一配电箱为扫描盘点小车提供电力输出，无线充电组件用于与无线充电桩连接实现充电；

5、高精度旋转云台可以实现360°旋转，当扫描仪需要旋转扫描时，高精度旋转云台带动扫描仪进行旋转扫描；

6、两组缓冲器分别布置在小车的前部和后部，用于两个盘点小车在意外情况下相撞时起到缓冲作用，避免小车碰撞造成的设备损坏；

7、当扫描盘点小车需要检修时，检修人员可以到达检修充电平台对盘点小车进行检修维护；检修充电平台的第二配电箱为无线充电桩提供电源，无线充电桩通过无线充电的方式对盘点小车进行快速持续充电。

附图说明

图1是本实用新型实施例用于圆形存储料场盘点的扫描装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例环形轨道的结构示意图；

图3是本实用新型实施例扫描盘点小车的结构示意图；

图4是图3中A处放大图；

图5是图3中B处放大图；

图6是本实用新型实施例检修充电平台的结构示意图；

图中标号：

1、穹顶网架；2、环形轨道；21、支撑轨道；22、行走轨道；23、吊装支架；

3、扫描盘点小车；31、小车主体；311、缓冲器；32、驱动组件；321、电机；322、减速器；323、驱动齿轮；33、小车定位编码器；331、联轴器；332、尼龙齿轮盘；34、导向轮组件；341、第一导向轮；342、第二导向轮；343、连接板；35、电池组；36、第一配电箱；37、无线充电组件；38、扫描仪；39、旋转云台；

4、检修充电平台；41、检修支架；42、检修箱；43、第二配电箱；44、无线充电桩；5、5G发射基站；6、5G接收基站；

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

如图1所示，圆形存储料场包括穹顶网架1，穹顶网架1下为煤堆或其他物料。

如图1、图3所示，用于圆形存储料场盘点的扫描装置，包括环形轨道2、两个扫描盘点小车3、两个检修充电平台4。

如图2所示，本实施例中，所述环形轨道2包括支撑轨道21、行走轨道22、多个吊装支架23，所述支撑轨道21顶部与所述吊装支架23连接，所述吊装支架23的顶部连接所述穹顶网架1，所述行走轨道22固定连接在所述支撑轨道21的下方，所述扫描盘点小车3能够沿行走轨道22移动的连接在所述行走轨道22上。

其中，支撑轨道21为H型钢结构，所述行走轨道22为环形齿轨，齿条为竖直方式布置；在实施过程中，将H型钢按要求弯折成弧形，齿轨加工成同样弧度环形，并组装焊接在一起，通过吊装支架23分段悬垂安装在穹顶网架1上，多段组合安装成环形轨道2，用于垂挂两个扫描盘点小车3，在扫描盘点时，扫描盘点小车3沿着环形轨道2往复运动进行扫描盘点作业。多个所述吊装支架23均匀布置，保证受力均匀。

本实施例采用组合轨道形式，支撑轨道21起到支撑、固定、稳定的作用，行走轨道22作为扫描盘点小车3的轨道，相对于传统的槽钢轨道，组合式的环形轨道2在保证承载小车重量的同时，极大的避免了小车在运行轨道上的滑动，驱动系统的稳定性和定位准确度有了很大的提高。

如图1、图3所示，本实施例中，扫描盘点小车3为两个，两个扫描盘点小车3分别负责圆形存储料场的一半扫描任务；同时，检修充电平台4也为两个，分别布置在两端，检修充电平台4与扫描盘点小车3交替布置，便于使用。

如图3所示，所述扫描盘点小车3包括小车主体31、驱动组件32、小车定位编码器33、导向轮组件34、电池组35、第一配电箱36、无线充电组件37、扫描仪38、旋转云台39。

小车主体31作为扫描盘点小车3的主体框架，是整个盘点小车的承载、安装平台，用于安装驱动组件32、小车定位编码器33、导向轮组件34、电池组35、第一配电箱36、无线充电组件37、扫描仪38、旋转云台39等部件，其结构形态不做具体限制，能够实现多个部件安装即可。其中，每套小车包含两组缓冲器311，分别布置在小车主体31的前部和后部，这里的前部和后部是相对于行走方向描述；缓冲器311用于两个扫描盘点小车3在意外情况下相撞时起到缓冲作用，避免扫描盘点小车3碰撞造成的设备损坏。缓冲器311可以是聚氨酯等材质制得，不做限制，缓冲器311在本实施例中呈圆柱型结构，此处也不做限制，只要材料和形状能够实现缓冲作用即可。

如图4所示，所述驱动组件32包括电机321、减速器322、驱动齿轮323，所述电机321连接在所述小车主体31上，所述电机321连接减速器322，所述减速器322连接所述驱动齿轮323，所述驱动齿轮323为沿数值方向安装，所述驱动齿轮323与所述环形齿轨啮合。

电机321提供驱动动力，通过减速器322后增加驱动转矩，作用于驱动齿轮323，驱动齿轮323通过与环形轨道2的啮合驱动，实现整体小车的前后运动，其中，电机321采用变频电机，方便调速。行走轨道22采用齿条，扫描盘点小车3采用齿轮，二者啮合能够提高小车行走的稳定性。

每一个扫描盘点小车3均包含两组驱动组件32，两组驱动组件32沿小车的竖直对称面对称布置，在运行的过程中可以达到均衡驱动，其中当其中一道驱动组件32出现故障时，另一套驱动组件32可以缓慢的将小车驱动至最近的检修充电平台4。

如图5所示，所述小车定位编码器33连接在所述小车主体31上，小车定位编码器33通过联轴器331与尼龙齿轮盘332连接，尼龙齿轮盘332与行走轨道22啮合，在小车前后运行过程中带动尼龙齿轮盘332转动，从而带动小车定位编码器33转动，从而实现对小车位置的定位。因为传动过程是齿与齿的啮合，过程中没有相对滑动，定位精度高。

小车定位编码器33采用高精度绝对值编码器，用于对扫描盘点小车3的精准定位，同时为接下来的盘点扫描确定基点坐标。

如图3、图4所示，所述导向轮组件34包括第一导向轮341、第二导向轮342、连接板343，所述第一导向轮341与所述第二导向轮342间隔连接在所述连接板343的一侧，所述第一导向轮341滚动连接在所述支撑轨道21的顶面，所述第二导向轮342滚动连接在所述行走轨道22的底面，所述连接板343的底部连接所述小车主体31，所述小车主体31的一侧具有两个所述导向轮组件34，两个导向轮组件34可以分别安装于扫描盘点小车的前部和后部，在小车前后运行过程中起到悬挂支撑和导向的作用。

电池组35、第一配电箱36均安装在所述小车主体31上，电池组35采用24块12V/65AH电池组成，电能储存在电池组35中，电池组35为扫描盘点小车3提供电源；电池组35连接第一配电箱36，第一配电箱36内包含系统所用到的配电系统，变频器等。所述第一配电箱36连接所述驱动组件32和所述扫描仪38。本实施例的还设有电量检测模块，电量检测模块能够对电池组35的电量进行检测，当电量低于预设值时，将扫描盘点小车3驱动至检修充电平台4进行充电。本实施例还设有电量检测模块，电量检测模块能够对电量进行检测，当电量低于预设值时，将扫描盘点小车3驱动至检修充电平台4进行充电。

电池组35的充电是通过无线充电组件37与检修充电平台4的无线充电桩44连接实现充电。

所述旋转云台39选用高精度旋转云台，可以实现360°旋转，所述旋转云台39连接在所述小车主体31的底部，所述扫描仪38连接所述旋转云台39。当扫描仪38需要旋转扫描时，高精度旋转云台带动扫描仪38进行旋转扫描。

本实施例还包括5G发射基站5，5G发射基站5安装在小车主体31上，5G发射基站5与扫描仪38、小车定位编码器33、旋转云台39、电池组35、驱动组件32连接，能够获取扫描仪扫描的数据、小车位置、旋转云台角度、电量多少、电机321运行状况等信息；本实施例中，5G发射基站5安装在第一配电箱36上。同时，在穹顶网架1顶部的5G接收基站6，5G发射基站5能够将采集到的数据通过无线传输的方式发射至穹顶网架1顶部的5G接收基站6，5G接收基站6将接收到的数据传输至数据处理终端进行处理，数据终端将接收到的数据进过处理分析后完成对所扫描料场区域的盘点，形成盘点数据和报告。

5G发射基站5可以把扫描采集到数据、小车位置信息、云台角度信息等实时传输给穹顶网架1顶部的5G接收基站6。

本实施例还设有控制模块，控制模块用来协同调度两个扫描盘点小车3进行最优路线的扫描和最优路线的归位，以及出现故障时的紧急归位等，同时结合电量信息进行优先出车调度和低电量时的归位距离计算调度。

如：本实施例中的控制模块可以实现以下功能：

(1)优先出发调度：当圆形储料场仅堆料作业或取料作业一种作业进行时，距离作业区域较近的扫描盘点小车3优先进行扫描盘点作业。

当圆形储料场同时进行堆料作业和取料作业时，距离堆料作业区域较近的扫描盘点小车3负责堆料盘点作业，距离取料作业区域较近的扫描盘点小车3负责取料盘点作业。

当圆形储料场仅堆料作业或取料作业一种作业进行时，距离作业区域最近的扫描盘点小车3因电量不足或故障时，另外一台扫描盘点小车3优先作业，进行扫描盘点作业。

(2)优先归位调度：

当圆形储料场仅堆料作业或取料作业一种作业完成后，扫描盘点小车3优先归位空位检修充电平台。

当圆形储料场同时进行堆料作业和取料作业时，扫描盘点小车3优先归位距离自己最近的空位检修充电平台4。若两个扫描盘点小车3距离两个检修充电平台4的距离相同时，优先低电量的扫描盘点小车3进入空位检修充电平台4。

(3)协同作业调度

当圆形储料场需要快速盘点整个料场时，两个扫描盘点小车3分别从各自所在的检修充电平台顺时针或逆时针绕行180°后，完成各自半圆区域的扫描，从而完成整个料场的全场扫描盘点。

本实施例还设有电量检测模块，电量检测模块能够对电量进行检测，当电量低于预设值时，将扫描盘点小车3驱动至检修充电平台4进行充电。

本实施例工作过程如下：

在正常状态下，两个扫描盘点小车3可以同时进行扫描盘点作业，两个扫描盘点小车3的轨迹均为半圆形或半椭圆形，两个扫描盘点小车3分别负责180°的区域，可以在环形轨道2上顺时针和逆时针行走；具体的，电极321通电后，驱动齿轮323转动，由于驱动齿轮323与行走轨道22啮合，可以驱动扫描盘点小车3沿行走轨道22行走，正常作业时，扫描仪38通过垂直向下的扫描，扫描出圆形储料场内的物料高度后，当有需要补充扫描时可以利用旋转云台39的旋转带动激光扫描仪进行旋转补充扫描，后将扫描得到的数据传输至5G发射基站5，5G发射基站5将采集到的数据通过无线传输的方式法射至穹顶网架1顶部的5G接收基站6，5G接收基站6将接收到的数据传输至数据处理终端进行处理，数据终端将接收到的数据进过处理分析后完成对所扫描料场区域的盘点，形成盘点数据和报告。数据分析终端将两台激光扫描仪扫描的数据，结合各自小车位置信息、云台角度信息进行计算，综合计算出所扫描物料的体积。物料的重量可以有体积及物料固有的密度计算得出。数据分析终端还可以将圆形存储料场的物料轮廓以三维图像的方式呈现出来，用于直观展示和生产作业指导。

当扫描盘点小车3出现低电量后，将扫描盘点小车3驱动至检修充电平台4，通过无线充电组件37与检修充电平台4进行无线充电。

当扫描盘点小车3出现故障后，控制模块可以控制扫描盘点小车3行至检修充电平台4进行检修。

本实施例可以实现扫描盘点全部自动化完成，正常作业过程无需人为操作或干预，节省了部分人工成本，减少了作业过程中人为因素的影响；不依赖于料场中的其他设备比如堆取料机等，与圆形存储料场的进出料作业无交叉作业，在圆形存储料场进行进出料作业时可以进行扫描盘点，该系统具有较高的独立性，综合作业效率显著提升；

本实施例提出了双点位作业系统，大大提高盘点扫描效率的同时，还增强了系统的冗余稳定性，当其中一台小车出现故障或者低电量时，另一台小车还可以保证盘点扫描系统的运行。

实施例二：

如图6所示，所述检修充电平台4包括检修支架41、检修箱42(图中未显示)、第二配电箱43、无线充电桩44，所述检修支架41连接所述穹顶网架1，可以承载400kg的负荷；所述检修箱42安装在所述检修支架41上，检修箱42可以盛放常用检修工具、电源、线缆等；检修箱42外设有检修护栏，检修护栏可以保障人在检修支架41上时的安全以及防止检修支架41上东西掉落；所述第二配电箱43连接所述检修箱42内电源或电缆，由蓄电池或市电进行供电，所述第二配电箱43底部安装在检修支架41上，所述无线充电桩44安装在所述检修支架41上，所述第二配电箱43与所述无线充电桩44连接。

当扫描盘点小车3需要检修时，检修人员可以到达检修充电平台4对盘点小车进行检修维护；检修充电平台4的第二配电箱43为无线充电桩44提供电源，无线充电桩44通过无线充电的方式对盘点小车进行快速持续充电。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.用于圆形存储料场盘点的扫描装置，圆形存储料场包括穹顶网架，其特征在于，包括环形轨道、至少两个扫描盘点小车、至少两个检修充电平台；所述环形轨道吊装在所述穹顶网架的顶部，至少两个所述扫描盘点小车均匀连接在所述环形轨道的下方，至少两个所述充电平台均匀连接在所述穹顶网架上，并位于所述环形轨道的外侧，当扫描盘点小车运行至检修充电平台处，扫描盘点小车与检修充电平台连接；所述扫描盘点小车包括小车主体、以及能够圆周转动的扫描仪，能够沿所述环形轨道行走的所述小车主体连接所述环形轨道，所述扫描仪连接所述小车主体的底部。

2.根据权利要求1所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述环形轨道包括支撑轨道、行走轨道，所述支撑轨道顶部吊装在所述穹顶网架上，所述行走轨道固定连接在所述支撑轨道的下方，所述扫描盘点小车能够沿行走轨道移动的连接在所述行走轨道上。

3.根据权利要求2所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述环形轨道还包括多个吊装支架，多个所述吊装支架均匀布置，所述吊装支架的底部连接所述支撑轨道的顶部，所述吊装支架的顶部连接所述穹顶网架。

4.根据权利要求2所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述行走轨道为环形齿轨。

5.根据权利要求4所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述扫描盘点小车还包括驱动组件；所述驱动组件包括电机、减速器、驱动齿轮，所述电机连接在所述小车主体上，所述电机连接减速器，所述减速器连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述环形齿轨啮合。

6.根据权利要求2所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述扫描盘点小车还包括至少两个导向轮组件，所述导向轮组件包括第一导向轮、第二导向轮、连接板，所述第一导向轮与所述第二导向轮间隔连接在所述连接的一侧，所述第一导向轮滚动连接在所述支撑轨道上，所述第二导向轮滚动连接在所述行走轨道上，所述连接板的底部连接所述小车主体，所述小车主体的一侧至少具有一个所述导向轮组件。

7.根据权利要求5所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述扫描盘点小车还包括电池组、第一配电箱、无线充电组件，所述配电箱、所述电池组与所述无线充电组件均安装在所述小车主体上，所述无线充电组件与所述电池组连接，所述电池组与所述第一配电箱连接，所述第一配电箱连接所述驱动组件和所述扫描仪。

8.根据权利要求1所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述扫描盘点小车还包括旋转云台，所述旋转云台连接在所述小车主体的底部，所述扫描仪连接所述旋转云台。

9.根据权利要求1所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述小车主体在沿行走轨道运行方法的两侧具有缓冲器。

10.根据权利要求1所述的用于圆形存储料场盘点的扫描装置，其特征在于，所述检修充电平台包括检修支架、检修箱、第二配电箱、无线充电桩，所述检修支架连接所述穹顶网架，所述检修箱连接所述检修支架，所述第二配电箱连接所述检修箱，所述无线充电桩连接所述检修支架，所述第二配电箱与所述无线充电桩连接。

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