CN217129701U - 一种多足型风机叶片行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及风机叶片维护技术领域，尤其为一种多足型风机叶片行走机器人，包括机器人主体和机器人行走足，所述机器人主体的顶端中央位置处固定连接有风速传感器，所述机器人主体的右端外侧固定连接有控制器，所述机器人主体的底端固定连接有底座，所所述底座的底端内侧左右两端均固定连接有壳体，所述壳体的内侧顶端固定连接有第一电机，所述第一电机的底端主轴外侧固定连接有螺纹轴，所述螺纹轴与壳体转动连接，所述螺纹轴的底端外侧螺纹连接有支脚，当多足型风机叶片行走机器人在对风机叶片进行检测，突然遇到强风时，该装置可以加强对多足型风机叶片行走机器人的固定，从而可以防止多足型风机叶片行走机器人被强风吹落造成损坏的问题。

Description

一种多足型风机叶片行走机器人

技术领域

本实用新型涉及风机叶片维护技术领域，具体为一种多足型风机叶片行走机器人。

背景技术

风机叶片，是风力发电机的核心部件之一，约占风机总成本的15％-20％，它设计的好坏将直接关系到风机的性能以及效益，风机叶片的应用范围很广，当风机叶片应用在海上风力发电时，风机叶片承受着暴风雨、极端温度，以及强风的考验，严苛的海洋环境给海上风机叶片的检修维护作业带来了诸多不便，为了方便检修维护工作的进行，部分公司研制出多足风机叶片行走机器人，是专门为维护和检查海上风机叶片而设计的智能运维机器人，但是目前的多足风机叶片行走机器人在对风机叶片进行检测时，突然遇到强风，可以会使多足风机叶片行走机器人存在着固定不稳的情况，造成摔落损坏的问题，其次目前的行走机器人的在对风机叶片进行检测时，会遇到摄像头表面附着灰尘的情况，导致会影响工作人员对风机叶片的远程观察，因此，针对上述问题提出一种多足型风机叶片行走机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多足型风机叶片行走机器人，该多足型风机叶片行走机器人，可以在突然遇到强风时，加强对多足型风机叶片行走机器人的固定，使其不易发生侧翻，同时可以对摄像头表面的灰尘进行快速清理，更便于工作人员的远程观察。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多足型风机叶片行走机器人，包括机器人主体和机器人行走足，所述机器人主体的顶端中央位置处固定连接有风速传感器，所述机器人主体的右端外侧固定连接有控制器，所述机器人主体的底端固定连接有底座，所述底座左右两端的前后两侧均设置有机器人行走足，所述底座的底端内侧左右两端均固定连接有壳体，所述壳体的内侧顶端固定连接有第一电机，所述第一电机的底端主轴外侧固定连接有螺纹轴，所述螺纹轴与壳体转动连接，所述螺纹轴的底端外侧螺纹连接有支脚，所述支脚与壳体滑动连接，所述支脚的底端固定连接有真空吸盘。

优选的，左右两侧所述壳体的内侧左右两端均开设有滑槽，所述支脚的左右两侧顶端均固定连接限位块，所述限位块与滑槽滑动连接。

优选的，所述机器人主体的前端内侧固定连接有摄像头，所述机器人主体的前端外侧上方固定连接有箱体，所述箱体的内侧滑动连接有连接杆，所述连接杆的前端固定连接有清洁毛刷。

优选的，所述连接杆的后端固定连接有齿条，所述齿条的后端外侧啮合有齿轮，所述箱体的内部左侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴右端外侧与齿轮固定连接。

优选的，所述齿条的内侧滑动连接有滑道，所述滑道与箱体固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的机器人主体、机器人行走足、风速传感器、控制器、底座、壳体、第一电机、螺纹轴和支脚，当多足型风机叶片行走机器人在对风机叶片进行检测，突然遇到强风时，可以加强对多足型风机叶片行走机器人的固定，从而可以防止多足型风机叶片行走机器人被强风吹落造成损坏的问题；

2、本实用新型中，通过设置的摄像头、箱体、连接杆、齿条、齿轮和第二电机，当多足型风机叶片行走机器人对风机叶片进行检测时，且多足型风机叶片行走机器人的摄像头表面附着较多灰尘时，该装置可以对摄像头表面附着的灰尘进行快速清理，从而更便于工作人员对风机叶片的情况进行远程观察。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1的A处结构示意图；

图3为本实用新型清洁毛刷安装结构示意图。

图中：1-机器人主体、2-机器人行走足、3-风速传感器、4-控制器、5-底座、6-壳体、7-滑道、8-第一电机、9-螺纹轴、10-支脚、11-滑槽、12-限位块、13-摄像头、14-箱体、15-连接杆、16-齿条、17-齿轮、18-第二电机、19-清洁毛刷、20-真空吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种多足型风机叶片行走机器人，包括机器人主体1和机器人行走足2，机器人主体1的顶端中央位置处固定连接有风速传感器3，机器人主体1的右端外侧固定连接有控制器4，机器人主体1的底端固定连接有底座5，底座5左右两端的前后两侧均设置有机器人行走足2，底座5的底端内侧左右两端均固定连接有壳体6，壳体6的内侧顶端固定连接有第一电机8，第一电机8的底端主轴外侧固定连接有螺纹轴9，螺纹轴9与壳体6转动连接，螺纹轴9的底端外侧螺纹连接有支脚10，支脚10与壳体6滑动连接，支脚10的底端固定连接有真空吸盘20，通过这种设置可以在风速较强时，可以启动支脚10接触到风机叶片表面，加强对行走机器人的固定，防止其被强风吹翻造成掉落损坏的问题，待强风过去后，接着继续检测工作，左右两侧壳体6的内侧左右两端均开设有滑槽11，支脚10的左右两侧顶端均固定连接限位块12，限位块12与滑槽11滑动连接，通过限位块12在滑槽11内部的滑动，可以使支脚10在上下移动时更稳定，机器人主体1的前端内侧固定连接有摄像头13，机器人主体1的前端外侧上方固定连接有箱体14，箱体14的内侧滑动连接有连接杆15，连接杆15的前端固定连接有清洁毛刷19，通过设置的清洁毛刷19可以对摄像头13外侧的灰尘进行清理，便于工作人员的远程观察，连接杆15的后端固定连接有齿条16，齿条16的后端外侧啮合有齿轮17，箱体14的内部左侧固定连接有第二电机18，第二电机18的主轴右端外侧与齿轮17固定连接，通过这种设置可以使第二电机18带动齿轮17的转动，齿条16的内侧滑动连接有滑道7，滑道7与箱体14固定连接，通过齿条16在滑道7外侧的滑动，可以使齿条16带动连接杆15和清洁毛刷16在上下移动时更稳定。

工作流程：当多足型风机叶片行走机器人在对风机叶片进行检测，突然遇到强风时，此时风速传感器3检测到风速超出设定范围时，此时风速传感器3将信号传递给控制器4，此时控制器4控制启动第一电机8正转一段时间，第一电机8带动螺纹轴9的转动，通过螺纹轴9的转动带动支脚10向下移动，同时支脚10左右两端外侧的限位块12在滑槽11内部向下滑动，直至支脚10的底端接触到风机叶片的表面，控制器8控制停止第一电机8，通过支脚10底部的真空吸盘20可以使行走机器人被固定的更稳定，防止被强风吹翻掉落，当强风过去后，此时风速传感器3检测到风速在设定范围内时，此时将信号传递至控制器4的内部，接着控制器4控制启动第一电机8反转，最终使支脚10向上移动，收起支脚10，接着控制多足型风机叶片行走机器人继续对风机叶片进行检测，当多足型风机叶片行走机器人在对风机叶片进行检测，发现摄像头13的前方外侧附着灰尘影响工作人员观测时，此时工作人员可以远程控制启动第二电机18，第二电机18为自锁电机，通过控制第二电机18的正转反转，带动齿轮17的正转反转，从而带动齿条16的上下移动，最终齿条16带动连接杆15和清洁毛刷19对摄像头13表面的灰尘进行清理，从而更便于工作人员对风机叶片的观察。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多足型风机叶片行走机器人，包括机器人主体(1)和机器人行走足(2)，其特征在于：所述机器人主体(1)的顶端中央位置处固定连接有风速传感器(3)，所述机器人主体(1)的右端外侧固定连接有控制器(4)，所述机器人主体(1)的底端固定连接有底座(5)，所述底座(5)左右两端的前后两侧均设置有机器人行走足(2)，所述底座(5)的底端内侧左右两端均固定连接有壳体(6)，所述壳体(6)的内侧顶端固定连接有第一电机(8)，所述第一电机(8)的底端主轴外侧固定连接有螺纹轴(9)，所述螺纹轴(9)与壳体(6)转动连接，所述螺纹轴(9)的底端外侧螺纹连接有支脚(10)，所述支脚(10)与壳体(6)滑动连接，所述支脚(10)的底端固定连接有真空吸盘(20)。

2.根据权利要求1所述的一种多足型风机叶片行走机器人，其特征在于：左右两侧所述壳体(6)的内侧左右两端均开设有滑槽(11)，所述支脚(10)的左右两侧顶端均固定连接限位块(12)，所述限位块(12)与滑槽(11)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种多足型风机叶片行走机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的前端内侧固定连接有摄像头(13)，所述机器人主体(1)的前端外侧上方固定连接有箱体(14)，所述箱体(14)的内侧滑动连接有连接杆(15)，所述连接杆(15)的前端固定连接有清洁毛刷(19)。

4.根据权利要求3所述的一种多足型风机叶片行走机器人，其特征在于：所述连接杆(15)的后端固定连接有齿条(16)，所述齿条(16)的后端外侧啮合有齿轮(17)，所述箱体(14)的内部左侧固定连接有第二电机(18)，所述第二电机(18)的主轴右端外侧与齿轮(17)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种多足型风机叶片行走机器人，其特征在于：所述齿条(16)的内侧滑动连接有滑道(7)，所述滑道(7)与箱体(14)固定连接。

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