CN217118331U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种清洁机器人，包括底壳、走轮组件及清洁组件。走轮组件可上下浮动，清洁组件可上下浮动。走轮组件与清洁组件联动，其中，清洁机器人放置于待清洁面时，走轮组件向上浮动，清洁组件向下浮动，直至伸出底壳，能够向清洁组件施加一个向下的压力，清洁组件与待清洁面接触更为紧密，清洁组件的清洁效果较好。清洁机器人被抬起时，走轮组件向下浮动，清洁组件向上浮动，手不容易触碰到清洁组件，不容易被清洁组件弄脏，使用者的体验较好。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，人民对清洁机器人的清理质量也益发的高，常见的湿式清洁机器人在清扫时直接利用拖布或滚刷对待清洁面进行清洁，拖布或滚刷清洁后附着有脏污，当使用者抬起机器时，拖布或者滚刷外露，容易让使用者的手接触到拖布或者滚刷上附着的脏污。

实用新型内容

本实用新型实施例旨在提供一种清洁机器人，以解决现有技术中抬起机器时拖布或者滚刷外露所导致手容易接触到拖布或者滚刷上附着的脏污的技术问题。

本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种清洁机器人，包括底壳、走轮组件及清洁组件；所述走轮组件可上下浮动，所述清洁组件可上下浮动；所述走轮组件与所述清洁组件联动，其中，在所述走轮组件向上浮动时，所述清洁组件向下浮动，直至伸出所述底壳，在所述走轮组件向下浮动时，所述清洁组件向上浮动，直至收入所述底壳。

在一些实施例中，所述清洁组件可上下摆动，所述走轮组件可上下摆动；所述走轮组件在向上摆动时下压所述清洁组件的力度增加，以使所述清洁组件向下摆动，直至伸出所述底壳，所述清洁组件在向下摆动时，所述走轮组件下压所述清洁组件的力度减小，以使所述清洁组件向上摆动，直至收入所述底壳。

在一些实施例中，所述清洁组件包括清洁元件、清洁件活动支架及支架弹性件；所述清洁元件设置于所述清洁件活动支架，所述清洁件活动支架转动连接所述底壳，所述支架弹性件设置于所述清洁件活动支架及所述底壳之间；所述走轮组件用于下压所述清洁件活动支架；所述支架弹性件用于驱使所述清洁组件向上摆动。

在一些实施例中，所述清洁件活动支架包括第一转动部和第一接触部；所述第一转动部转动连接所述底壳的第二转动部，所述走轮组件用于下压所述第一接触部；所述清洁元件设置于所述第一接触部及所述第一转动部之间。

在一些实施例中，所述清洁件活动支架包括两个第一悬臂，所述两个第一悬臂上各设置有所述第一转动部；所述底壳包括两个第二悬臂，所述两个第二悬臂上各设置有所述第二转动部。

在一些实施例中，所述清洁组件还包括清洁件驱动源；所述清洁件驱动源连接所述清洁元件。

在一些实施例中，所述清洁元件包括滚刷。

在一些实施例中，所述走轮组件包括走轮、活动轮架及轮架弹性件；所述走轮转动连接所述活动轮架，所述活动轮架转动连接所述底壳，所述轮架弹性件设置于所述活动轮架及所述底壳之间；所述活动轮架用于下压所述清洁组件；所述轮架弹性件用于驱使所述走轮组件向下摆动。

在一些实施例中，所述轮架包括第三转动部和第二接触部；所述第三转动部转动连接所述底壳的第四转动部；所述第二接触部用于下压所述清洁组件；所述第三转动部设置于所述第二接触部及所述走轮之间。

在一些实施例中，所述走轮组件还包括走轮驱动源；所述走轮驱动源连接所述走轮，用于驱动所述走轮转动。

与现有技术相比较，本实用新型实施例提供的清洁机器人中，当清洁机器人放置于待清洁面时，走轮组件支撑机器人主体，机器人主体受自身重力影响，整个机器人主体向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件相对于底壳向上浮动，清洁组件相对于底壳向下浮动，直至伸出底壳，清洁组件能够接触待清洁面，用以清洁待清洁面。由于清洁组件相对于底壳向下浮动，清洁组件在接触待清洁面后，能够在清洁组件上施加一个向下的压力，使得清洁组件压向待清洁面，清洁组件与待清洁面接触更为紧密，清洁组件清洁待清洁面的效果较好。当清洁机器人被使用者抬起时，走轮组件向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件相对于底壳向下浮动，清洁组件相对于底壳向上浮动，直至收入底壳。使用者的手不容易触碰到清洁组件，使用者的手不容易被清洁组件弄脏，使用者的体验较好。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型其中一实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，其中清洁机器人的部分结构被省略；

图2是图1所示的清洁机器人的清洁件固定支架及清洁组件的结构示意图；

图3是图2所示的清洁件固定支架及清洁组件的拆解示意图；

图4是图3所示的清洁件固定支架及清洁组件在另一个角度下的拆解示意图；

图5是图1所示的清洁机器人的走轮组件的结构示意图；

图6是图1所示的清洁机器人的内部结构示意图；

图7是图5所示的清洁机器人在另一个状态下的内部结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

请参阅图1，本实用新型其中一实施例提供一种清洁机器人100，主要包括机器人主体、清洁组件20及走轮组件30。机器人主体包括底壳10。

在本实施例中，机器人主体还包括固定于底壳10之上的污水箱、尘盒、风机等结构，但由于该结构在本申请中并未被涉及，故在本申请的图示中未被展示。另外，在本实施例中，以清洁机器人100处于正常使用下的状态为例进行说明。

清洁组件20活动连接底壳10，清洁组件20可相对于底壳10上下浮动。走轮组件30活动连接底壳10，走轮组件30可相对于底壳10上下活动。清洁组件20与走轮组件30相联动，其中，在走轮组件30相对于底壳10向上浮动时，清洁组件20相对于底壳10向下浮动，直至伸出底壳10，在走轮组件30相对于底壳10向下浮动时，清洁组件20相对于底壳10向上浮动，直至收入底壳10。

当清洁机器人100放置于待清洁面时，走轮组件30支撑机器人主体，机器人主体受自身重力影响，整个机器人主体向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件30相对于底壳10向上浮动，清洁组件20相对于底壳10向下浮动，直至伸出底壳10，清洁组件20能够接触待清洁面，用以清洁待清洁面。另外，由于清洁组件20相对于底壳向下浮动，清洁组件20在接触待清洁面后，能够在清洁组件20上施加一个向下的压力，使得清洁组件20压向待清洁面，清洁组件20与待清洁面接触更为紧密，清洁组件20清洁待清洁面的效果较好。另外，机器人主体向待清洁面一侧下沉，缩短了清洁组件20与待清洁面的距离，在此基础上，清洁组件20只需要相对于底壳10向下浮动较短的距离即可接触待清洁面，清洁组件20上下浮动的行程可以设置得较短，利于提高清洁机器人100的紧凑度，例如，底壳10可以设计得较矮，以减小清洁机器人100的整体高度。

当清洁机器人100被使用者抬起或者越障时，走轮组件30向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件30相对于底壳10向下浮动，清洁组件20相对于底壳10向上浮动，直至收入底壳10。其中，当清洁机器人100被使用者抬起时，清洁组件20收入底壳10，使用者的手不容易触碰到清洁组件20，使用者的手不容易被清洁组件20弄脏，使用者的体验较好。当清洁机器人100越障时，清洁组件20收入底壳10，清洁组件20不容易触碰路障，能够提高清洁机器人100的安全性能。

清洁组件20可相对于底壳10上下摆动，走轮组件30可相对于底壳10上下摆动。其中，走轮组件30在向上摆动时下压清洁组件20的力度增加，以使清洁组件20相对于底壳10向下摆动，直至伸出底壳10，走轮组件30在向下摆动时下压清洁组件20的力度减小，以使清洁组件20向上摆动，直至收入底壳10。

底壳10包括固定板12及固定于固定板12的清洁件固定支架14、固定轮架16。清洁件固定支架14用于转动连接清洁组件20，固定轮架16用于转动连接走轮组件30。固定板12上开设有贯穿其自身的滚刷安装口及走轮安装口。

请结合图2至图4进行参阅，清洁组件20包括清洁元件22、清洁件活动支架24、清洁件驱动源26、支架弹性件28。清洁元件22设置于清洁件活动支架24上，清洁件驱动源26连接清洁元件22，清洁件活动支架24转动连接清洁件固定支架14，支架弹性件28设置于清洁件活动支架24及清洁件固定支架14之间。

清洁元件22包括滚刷。滚刷的中心线沿水平方向延伸，滚刷的两端面上各设置有连接轴220，用于转动连接清洁件活动支架24。

清洁件活动支架24包括活动支架主体240、第一悬臂242、第一转动部244、第一弹簧连接部246及第一接触部248。第一悬臂242、第一弹簧连接部246及第一接触部248设置于活动支架主体240上，第一转动部244设置于第一悬臂242上。

活动支架主体240包括滚刷包容部。滚刷包容部设置于固定板12的上侧，滚刷包容部的开口开设于滚刷包容部的下部，滚刷包容部的开口对接固定板12上的滚刷安装口，滚刷包容部用于容纳滚刷。滚刷包容部包括相平行的两内壁，两内壁上各开设有安装轴孔2400。

滚刷收容于滚刷包容部内，滚刷的刷毛从滚刷包容部的开口伸出且在清洁作业时与待清洁面接触。

滚刷设置于滚刷包容部的两内壁之间，滚刷的两端面分别与滚刷包容部的两内壁相对，两端面上的连接轴220分别与两内壁上的连接轴孔2400相配合。

滚刷包容部上开设有第一收集口2402。

第一悬臂242具有两个。两个第一悬臂242相间隔，两个第一悬臂242分别靠近滚刷的两端面，两个第一悬臂242设置于活动支架主体240的一侧。

第一转动部244具有两个。两个第一转动部244分别设置于两第一悬臂242的远离活动支架主体240的一端上，两个第一转动部244共同用于转动连接清洁件固定支架14，两个第一转动部244的中心线相重合，并皆平行于滚刷的中心线。两个第一转动部244各包括第一转轴，第一转轴的中心线与第一转动部244的中心线相重合。

第一弹簧连接部246具有两个。两个第一弹簧连接部246相间隔，两个第一弹簧连接部246分别靠近滚刷的两端面，两个第一弹簧连接部246共同用于连接支架弹性件28。两个第一弹簧部246各包括第一挂钩。

两个第一接触部248相间隔，两个第一接触部248分别靠近滚刷的两端面，第一接触部248用于供走轮组件30下压。

可以理解，清洁元件22并不局限于滚刷，根据实际需要，清洁元件22还可以为尘推、拖布等。

清洁元件22设置于第一接触部248及第一转动部244之间。

活动支架主体24包括支架上盖241及连接于支架下盖243。支架上盖241和支架下盖243合围形成清洁件包容部，第一悬臂242、第一弹簧连接部246、第一接触部248设置于支架上盖241，清洁件包容部的开口开设于支架下盖243。支架上盖241和支架下盖243可以通过卡扣进行连接，在支架下盖243拆卸后，可拆卸滚刷，以便于清洗。

清洁件驱动源26包括滚刷电机260和减速器262。滚刷电机260固定于减速器262的外壳上，滚刷电机260的输出轴连接减速器262的输入轴，减速器262的外壳固定于活动支架主体24，减速器262的输出轴连接滚刷的其中一端面上的连接轴220。滚刷电机260工作时，通过减速器262带动滚刷绕其自身的中心线转动，以清洁待清洁面上的脏污。减速器262能够降低滚刷电机260的转速，并提高滚刷电机260输出的扭矩。

可以理解，根据实际需要，清洁件驱动源26可以省略，例如，清洁元件22为尘推、拖布等不需要动力的装置。

清洁件固定支架14包括固定支架主体140、第二悬臂142、第二转动部144及第二弹簧连接部146。第二悬臂142及第二弹簧连接部146设置于固定支架主体140上，第二转动部144设置于第二悬臂142上。

固定支架主体140包括支架包容部。支架包容部设置于固定板12的上侧。支架包容部的开口开设于支架包容部的下部，支架收容部用于容纳滚刷收容部及滚刷。

支架包容部140上开设有第二收集口1400，第二收集口1400用于对接在第一收集口2402及清洁机器人100的吸污管之间，滚刷上附着的脏污可通过第一收集口1400及第二收集口2402进入吸污管内，最终抽吸至清洁机器人100的尘盒内。

支架包容部140的上部上开设有弹簧避让口1402，弹簧避让口1402用于供支架弹性件28通过。

第二悬臂142具有两个。两个第二悬臂142相间隔，两个第二悬臂142分别靠近两个第一悬臂242，两个第一悬臂242设置于活动支架主体140的一侧。

第二转动部144具有两个。两个第二转动部144分别设置于两个第二悬臂142的远离固定支架主体140的一端上，两个第二转动部144分别转动连接两个第一转动部244，两个第二转动部244的中心线与两个第一转动部144的中心线相重合。两个第二转动部244各包括第一轴孔，第一轴孔的中心线与第一转轴的中心线相重合，第一轴孔与第一转轴相配合。

可以理解，根据实际需要，在其他一些实施例中，两个第一转动部244各包括第一轴孔，两个第二转动部144也各包括第一转轴，第一转轴与第一轴孔相配合。

第二弹簧部146具有两个。两个第二弹簧连接部146相间隔，两个第二弹簧连接部146分别靠近两个第一弹簧连接部246，两个第二弹簧连接部146皆设置于固定支架主体140的上部。两个第二弹簧连接部146各包括第二挂钩。

支架弹性件28包括第一弹簧。

第一弹簧具有两个。两个第一弹簧的一端分别设置于两个第一弹簧连接部246上，两个第一弹簧的另一端通过弹簧避让口1402，并分别设置于两个第二弹簧连接部146上。具体地，第一弹簧的一端挂在第一挂钩上，第一弹簧的另一端挂在第二挂钩上。

请结合图5至图7进行参阅，走轮组件30包括走轮32、走轮驱动源、活动轮架34、及轮架弹性件36。走轮32转动连接活动轮架34，走轮驱动源连接走轮32，活动轮架34转动连接固定轮架16，轮架弹性件36设置于活动轮架34与固定轮架16之间。

走轮32为驱动轮，走轮32的中心线平行于滚刷的中心线。

走轮驱动源包括走轮驱动电机。走轮驱动电机的输出轴连接走轮32，用于驱动走轮32转动，以实现清洁机器人100在待清洁面移动的功能。

可以理解，根据实际需要，走轮驱动源可以省略。例如，走轮32为从动轮。

活动轮架34包括活动轮架主体340、第三转动部342及第二接触部344。走轮32转动连接活动轮架主体340。

第三转动部342用于转动连接固定轮架16，第三转动部342的中心线平行于滚刷的中心线。第三转动部342包括第二转轴，第二转轴的中心线与所述第三转动部342的中心线相重合。

第二接触部344用于下压清洁组件20。

第三转动部342设置于走轮32和第二接触部344之间。

固定轮架16包括固定轮架主体160和第四转动部162。第四转动部162设置于固定轮架160上。固定轮架主体160包括走轮包容部。走轮包容部设置于固定板12的上侧，走轮包容部的开口开设于走轮包容部的下部，走轮包容部的开口对接固定板12上的走轮安装口，走轮包容部用于容纳走轮32。

轮架弹性件36用于驱使走轮组件30向下摆动。轮架弹性件36包括第二弹簧。

走轮组件30具有两组。两组走轮组件30分别靠近滚刷的两端面。两组走轮组件30的第二接触部344分别用于抵接两第一接触部248。

清洁机器人100在使用时，具体如下：

当清洁机器人100放置于待清洁面时，机器人主体朝向待清洁面下沉，走轮组件30相对于底壳10向上摆动，走轮组件30下压清洁组件20的力度增加，清洁组件20相对于底壳10向下摆动，直至伸出底壳10。具体地，机器人主体自身的重力大于轮架弹性件28自身的拉力，轮架弹性件36伸长，机器人主体朝向待清洁面一侧下沉，走轮32、活动轮架34绕第三转动部342及四转动部162的中心线相对于底壳10向上摆动，走轮32、活动轮架34收容于走轮包容部中的部位增多，第二接触部344绕第三转动部342及四转动部162的中心线相对于底壳10向下摆动，第二接触部344下压第一接触部248，第一接触部248所受到的压力大于支架弹性件28自身的拉力，支架弹性件28伸长，清洁元件22及清洁件活动支架24绕第一转动部244及第二转动部144的中心线相对于底壳10向下摆动，直至清洁元件22及清洁件活动支架24收入于支架包容部的部分减少，清洁元件22伸出底壳10。

当清洁机器人100被使用者抬起或者越障时，走轮组件30相对于底壳10向下摆动，走轮组件30下压清洁组件的力度减少，清洁组件20相对于底壳10向上摆动，直至收入底壳10。具体地，走轮32与待清洁面分离，轮架弹性件36受到的压力减小或者消失，轮架弹性件36缩短，走轮32及活动轮架34绕第三转动部342及第四转动部162的中心线相对于底壳10向下摆动，第二接触部344绕第三转动部342及第四转动部162的中心线相对于底壳10向上摆动，第二接触部344下压第一接触部248的力度减小或者消失，第二接触部344受到的压力小于支架弹性件28的拉力，支架弹性件28缩短，清洁元件22及清洁件活动支架24绕第一转动部244及第二转动部144的中心线相对于底壳10向上摆动，直至清洁元件22及清洁件活动支架24收入支架包容部的部位增加，清洁元件22收入底壳10。

与现有技术相比较，本实用新型实施例提供的清洁机器人中，当清洁机器人放置于待清洁面时，走轮组件支撑机器人主体，机器人主体受自身重力影响，整个机器人主体向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件相对于底壳向上浮动，清洁组件相对于底壳向下浮动，直至伸出底壳，清洁组件能够接触待清洁面，用以清洁待清洁面。由于清洁组件相对于底壳向下浮动，清洁组件在接触待清洁面后，能够在清洁组件上施加一个向下的压力，使得清洁组件压向待清洁面，清洁组件与待清洁面接触更为紧密，清洁组件清洁待清洁面的效果较好。当清洁机器人被使用者抬起时，走轮组件向待清洁面一侧下沉，也即，走轮组件相对于底壳向下浮动，清洁组件相对于底壳向上浮动，直至收入底壳。使用者的手不容易触碰到清洁组件，使用者的手不容易被清洁组件弄脏，使用者的体验较好。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参阅前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括底壳、走轮组件及清洁组件；所述走轮组件可上下浮动，所述清洁组件可上下浮动；所述走轮组件与所述清洁组件联动，其中，在所述走轮组件向上浮动时，所述清洁组件向下浮动，直至伸出所述底壳，在所述走轮组件向下浮动时，所述清洁组件向上浮动，直至收入所述底壳。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件可上下摆动，所述走轮组件可上下摆动；所述走轮组件在向上摆动时下压所述清洁组件的力度增加，以使所述清洁组件向下摆动，直至伸出所述底壳，所述清洁组件在向下摆动时，所述走轮组件下压所述清洁组件的力度减小，以使所述清洁组件向上摆动，直至收入所述底壳。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括清洁元件、清洁件活动支架及支架弹性件；所述清洁元件设置于所述清洁件活动支架，所述清洁件活动支架转动连接所述底壳，所述支架弹性件设置于所述清洁件活动支架及所述底壳之间；所述走轮组件用于下压所述清洁件活动支架；所述支架弹性件用于驱使所述清洁组件向上摆动。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件活动支架包括第一转动部和第一接触部；所述第一转动部转动连接所述底壳的第二转动部，所述走轮组件用于下压所述第一接触部；所述清洁元件设置于所述第一接触部及所述第一转动部之间。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件活动支架包括两个第一悬臂，所述两个第一悬臂上各设置有所述第一转动部；所述底壳包括两个第二悬臂，所述两个第二悬臂上各设置有所述第二转动部。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括清洁件驱动源；所述清洁件驱动源连接所述清洁元件。

7.根据权利要求3至6任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁元件包括滚刷。

8.根据权利要求2至6任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述走轮组件包括走轮、活动轮架及轮架弹性件；所述走轮转动连接所述活动轮架，所述活动轮架转动连接所述底壳，所述轮架弹性件设置于所述活动轮架及所述底壳之间；所述活动轮架用于下压所述清洁组件；所述轮架弹性件用于驱使所述走轮组件向下摆动。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮架包括第三转动部和第二接触部；所述第三转动部转动连接所述底壳的第四转动部；所述第二接触部用于下压所述清洁组件；所述第三转动部设置于所述第二接触部及所述走轮之间。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述走轮组件还包括走轮驱动源；所述走轮驱动源连接所述走轮，用于驱动所述走轮转动。

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