CN217097868U - 一种机器人弯曲速移轨道 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人弯曲速移轨道，包括轨道主体，轨道主体呈“U”字型状，且其一侧内壁上开设有滑槽，并滑槽的形状与轨道主体相一致，滑槽内活动设置有主引导轮，主引导轮上设置有限位机构和引导机构；限位机构包括支撑轴、上承载横条、支撑弹簧以及限位块，支撑轴嵌设在主引导轮顶面中心处，上承载横条一侧底面与支撑轴顶端连接，轨道主体内部顶面开设有上凹槽，支撑弹簧位于上凹槽内；引导机构包括下承载条、万向脚轮、承载基板、承载杆以及滚筒，轨道主体内部底面开设有下凹槽，下承载条一侧顶面与支撑轴底端连接，万向脚轮活动设置在下承载条远离支撑轴的一侧底面。本实用新型定位精准，引导稳定，避免了卡滞现象。

Description

一种机器人弯曲速移轨道

技术领域

本实用新型涉及弯曲轨道技术领域，特别涉及一种机器人弯曲速移轨道。

背景技术

能够半自主或全自主工作的智能机器常称为机器人，随着科技水平和工业化、自动化产业的迅速发展，也因其可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人的应用越发广泛，而轨道是帮助机器人在定点范围移动调整的辅助工具之一，帮助机器人进行转向变道的弯曲轨道更是不可或缺。

现有技术下机器人用弯曲轨道，一般会在轨道内侧配置有曲线滑槽，机器人上的引导轮随之在曲线滑槽内滑动来进行移动调整，但引导轮在弯曲轨道内难以有效定位，在经过轨道曲面部分时极易晃动脱离轨道，会造成卡滞现象，为此，我们提出一种机器人弯曲速移轨道。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人弯曲速移轨道，可以有效解决现有技术中机器人用弯曲轨道，一般会在轨道内侧配置有曲线滑槽，机器人上的引导轮随之在曲线滑槽内滑动来进行移动调整，但引导轮在弯曲轨道内难以有效定位，在经过轨道曲面部分时极易晃动脱离轨道，会造成卡滞现象的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人弯曲速移轨道，包括轨道主体，所述轨道主体呈“U”字型状，且其一侧内壁上开设有滑槽，并滑槽的形状与轨道主体相一致，所述滑槽内活动设置有主引导轮，所述主引导轮上设置有限位机构和引导机构，主引导轮可以在滑槽内滚动平移；

所述限位机构包括支撑轴、上承载横条、支撑弹簧以及限位块，所述支撑轴嵌设在主引导轮顶面中心处，所述上承载横条一侧底面与支撑轴顶端连接，所述轨道主体内部顶面开设有上凹槽，所述支撑弹簧位于上凹槽内，且其一端与上承载横条远离支撑轴的一侧顶面连接；所述主引导轮临近内侧的顶面开设有通槽，且通槽与上凹槽相互导通，所述限位块呈圆台状并固定设置于支撑弹簧另一端，且限位块端面直径较小的一端活动延伸至通槽外部；

所述引导机构包括下承载条、万向脚轮、承载基板、承载杆以及滚筒，所述轨道主体内部底面开设有下凹槽，所述下承载条一侧顶面与支撑轴底端连接，所述万向脚轮活动设置在下承载条远离支撑轴的一侧底面，且万向脚轮外周面与下凹槽的底面槽壁抵接，所述承载基板一侧底面与限位块活动延伸至通槽外部的一端连接并位于轨道主体上方，所述承载基板远离限位块的一侧底面开设有安装槽，所述承载杆固定设置在安装槽内，所述滚筒环绕设置于承载杆外周面，且其外周面与轨道主体顶面抵接，万向脚轮可以在下承载条上转动调整，滚筒可以绕承载杆转动。

优选地，所述承载基板顶面安装有机器人主体。

优选地，所述轨道主体远离主引导轮的内壁上固定设置有加强杆，所述加强杆共设有若干个并沿轨道主体边线呈等距圆周阵列分布，加强杆主要辅助固定轨道主体内部结构。

优选地，所述上凹槽、通槽以及下凹槽的形状均与滑槽的形状相一致。

优选地，所述加强杆与支撑轴相互垂直，所述承载杆与支撑轴相互垂直。

优选地，所述限位块的最大端面直径大于通槽的最小边径，所述限位块的最小端面直径小于通槽的最小边径。

与现有技术相比，本实用新型一种机器人弯曲速移轨道，具有如下有益效果：

本实用新型中，主引导轮在呈“U”字型状的轨道主体上的滑槽内移动调整时，嵌设在主引导轮顶面中心处的支撑轴两端可以分别连接上承载横条和下承载条，设置在上承载横条一侧顶面的支撑弹簧可以在上凹槽内更随主引导轮同步平移，设置在支撑弹簧上的限位块可以在与上凹槽相互导通的通槽上同步平移配合主引导轮平移调整，主引导轮的活动范围可以通过支撑弹簧和限位块分别在上凹槽和通槽内进行定位限制，而呈圆台状的限位块利用其曲面外壁与通槽接触也可以降低摩擦阻力，同时，设置在下承载条的一侧底面的万向脚轮可以在下凹槽内滚动并自行调整角度配合主引导轮平移，而通过限位块端面直径较小并活动延伸至通槽外部的一端连接的承载基板可以安装支撑机器人主体，承载基板底面上开设的安装槽可以放置承载杆以及滚筒，滚筒可以绕承载杆在轨道主体顶面转动，滚筒在配合机器人主体跟随主引导轮转动的同时配合限位块为机器人主体提供了稳定的辅助支撑，设备整体定位精准，引导稳定，避免了卡滞现象。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机器人弯曲速移轨道的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人弯曲速移轨道的俯视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A-A处剖视结构示意图；

图4为本实用新型图3中B处局部结构放大示意图；

图5为本实用新型一种机器人弯曲速移轨道的侧视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、轨道主体；2、主引导轮；3、支撑轴；4、上承载横条；5、支撑弹簧；6、限位块；7、下承载条；8、万向脚轮；9、承载基板；10、承载杆；11、滚筒；12、机器人主体；13、加强杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参阅图1—5，本实用新型为一种机器人弯曲速移轨道，包括轨道主体1，轨道主体1呈“U”字型状，且其一侧内壁上开设有滑槽，并滑槽的形状与轨道主体1相一致，滑槽内活动设置有主引导轮2，主引导轮2上设置有限位机构和引导机构，主引导轮2可以在滑槽内滚动平移；

限位机构包括支撑轴3、上承载横条4、支撑弹簧5以及限位块6，支撑轴3嵌设在主引导轮2顶面中心处，上承载横条4一侧底面与支撑轴3顶端连接，轨道主体1内部顶面开设有上凹槽，支撑弹簧5位于上凹槽内，且其一端与上承载横条4远离支撑轴3的一侧顶面连接；主引导轮2临近内侧的顶面开设有通槽，且通槽与上凹槽相互导通，限位块6呈圆台状并固定设置于支撑弹簧5另一端，且限位块6端面直径较小的一端活动延伸至通槽外部；

引导机构包括下承载条7、万向脚轮8、承载基板9、承载杆10以及滚筒11，轨道主体1内部底面开设有下凹槽，下承载条7一侧顶面与支撑轴3底端连接，万向脚轮8活动设置在下承载条7远离支撑轴3的一侧底面，且万向脚轮8外周面与下凹槽的底面槽壁抵接，承载基板9一侧底面与限位块6活动延伸至通槽外部的一端连接并位于轨道主体1上方，承载基板9远离限位块6的一侧底面开设有安装槽，承载杆10固定设置在安装槽内，滚筒11环绕设置于承载杆10外周面，且其外周面与轨道主体1顶面抵接，万向脚轮8可以在下承载条7上转动调整，滚筒11可以绕承载杆10转动。

进一步地，承载基板9顶面安装有机器人主体12。

进一步地，轨道主体1远离主引导轮2的内壁上固定设置有加强杆13，加强杆13共设有若干个并沿轨道主体1边线呈等距圆周阵列分布，加强杆13主要辅助固定轨道主体1内部结构。

进一步地，上凹槽、通槽以及下凹槽的形状均与滑槽的形状相一致。

进一步地，加强杆13与支撑轴3相互垂直，承载杆10与支撑轴3相互垂直。

进一步地，限位块6的最大端面直径大于通槽的最小边径，限位块6的最小端面直径小于通槽的最小边径。

下面为本实用新型的工作原理：

在人员使用时，主引导轮2在呈“U”字型状的轨道主体1上的滑槽内移动调整时，嵌设在主引导轮2顶面中心处的支撑轴3两端可以分别连接上承载横条4和下承载条7，设置在上承载横条4一侧顶面的支撑弹簧5可以在上凹槽内更随主引导轮2同步平移，设置在支撑弹簧5上的限位块6可以在与上凹槽相互导通的通槽上同步平移配合主引导轮2平移调整，主引导轮2的活动范围可以通过支撑弹簧5和限位块6分别在上凹槽和通槽内进行定位限制，而呈圆台状的限位块6利用其曲面外壁与通槽接触也可以降低摩擦阻力，同时，设置在下承载条7的一侧底面的万向脚轮8可以在下凹槽内滚动并自行调整角度配合主引导轮2平移，而通过限位块6端面直径较小并活动延伸至通槽外部的一端连接的承载基板9可以安装支撑机器人主体12，承载基板9底面上开设的安装槽可以放置承载杆10以及滚筒11，滚筒11可以绕承载杆10在轨道主体1顶面转动，滚筒11在配合机器人主体12跟随主引导轮2转动的同时配合限位块6为机器人主体12提供了稳定的辅助支撑，设备整体定位精准，引导稳定，避免了卡滞现象。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于，包括轨道主体(1)，所述轨道主体(1)呈“U”字型状，且其一侧内壁上开设有滑槽，并滑槽的形状与轨道主体(1)相一致，所述滑槽内活动设置有主引导轮(2)，所述主引导轮(2)上设置有限位机构和引导机构；

所述限位机构包括支撑轴(3)、上承载横条(4)、支撑弹簧(5)以及限位块(6)，所述支撑轴(3)嵌设在主引导轮(2)顶面中心处，所述上承载横条(4)一侧底面与支撑轴(3)顶端连接，所述轨道主体(1)内部顶面开设有上凹槽，所述支撑弹簧(5)位于上凹槽内，且其一端与上承载横条(4)远离支撑轴(3)的一侧顶面连接；所述主引导轮(2)临近内侧的顶面开设有通槽，且通槽与上凹槽相互导通，所述限位块(6)呈圆台状并固定设置于支撑弹簧(5)另一端，且限位块(6)端面直径较小的一端活动延伸至通槽外部；

所述引导机构包括下承载条(7)、万向脚轮(8)、承载基板(9)、承载杆(10)以及滚筒(11)，所述轨道主体(1)内部底面开设有下凹槽，所述下承载条(7)一侧顶面与支撑轴(3)底端连接，所述万向脚轮(8)活动设置在下承载条(7)远离支撑轴(3)的一侧底面，且万向脚轮(8)外周面与下凹槽的底面槽壁抵接，所述承载基板(9)一侧底面与限位块(6)活动延伸至通槽外部的一端连接并位于轨道主体(1)上方，所述承载基板(9)远离限位块(6)的一侧底面开设有安装槽，所述承载杆(10)固定设置在安装槽内，所述滚筒(11)环绕设置于承载杆(10)外周面，且其外周面与轨道主体(1)顶面抵接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于：所述承载基板(9)顶面安装有机器人主体(12)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于：所述轨道主体(1)远离主引导轮(2)的内壁上固定设置有加强杆(13)，所述加强杆(13)共设有若干个并沿轨道主体(1)边线呈等距圆周阵列分布。

4.根据权利要求1所述的一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于：所述上凹槽、通槽以及下凹槽的形状均与滑槽的形状相一致。

5.根据权利要求3所述的一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于：所述加强杆(13)与支撑轴(3)相互垂直，所述承载杆(10)与支撑轴(3)相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种机器人弯曲速移轨道，其特征在于：所述限位块(6)的最大端面直径大于通槽的最小边径，所述限位块(6)的最小端面直径小于通槽的最小边径。

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