CN217090559U - 摄像模组和具有其的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摄像模组和具有其的扫地机器人，所述摄像模组包括：彩色摄像模块、TOF模块和安装支架。所述安装支架内具有间隔开设置的第一腔和第二腔，所述彩色摄像模块设于所述第一腔内，所述TOF模块设于所述第二腔内，所述安装支架上设有用于定位所述安装支架的第一定位部。根据本实用新型的摄像模组，通过安装支架内设置放置彩色摄像模块的第一腔和放置TOF模块的第二腔，实现彩色摄像模块和TOF模块的一体化设置，通过在安装支架上设置第一定位部，实现摄像模组与目标设备的安装，进而简化了在目标设备安装摄像模组的过程，减少了设备的生产成本，为产品开发和市场推广打开了新的局面。

Description

摄像模组和具有其的扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及摄像技术领域，尤其是涉及一种摄像模组和具有其的扫地机器人。

背景技术

相关技术中指出，扫地机器人内部的TOF(Time of flight：飞行时间)和、RGB模组都是由模组厂单独标定出货给终端，然而由于两者之间还需要标定内外参数、产品在终端无法直接使用。客户需要开发标定设备、这样一来就导致了导致客户体验感差、成本高等一系列问题。而在现有的RGB模组和TOF一体化的设计方案中，需要增加模组防窜光结构(如硅胶圈)，且还需要增加设置金属后壳用于与扫地机器人的机体相连，成本相对较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种摄像模组，所述摄像模组实现彩色摄像模块和TOF模块的一体化设置，简化了在目标设备安装摄像模组的过程，减少了设备的生产成本，为产品开发和市场推广打开了新的局面。

本实用新型还提出一种具有上述摄像模组的扫地机器人。

根据本实用新型第一方面的摄像模组，包括：彩色摄像模块；TOF模块；安装支架，所述安装支架内具有间隔开设置的第一腔和第二腔，所述彩色摄像模块设于所述第一腔内，所述TOF模块设于所述第二腔内，所述安装支架上设有用于定位所述安装支架的第一定位部。

根据本实用新型的摄像模组，通过安装支架内设置放置彩色摄像模块的第一腔和放置TOF模块的第二腔，实现彩色摄像模块和TOF模块的一体化设置，通过在安装支架上设置第一定位部，实现摄像模组与目标设备的安装，进而简化了在目标设备安装摄像模组的过程，减少了设备的生产成本，为产品开发和市场推广打开了新的局面。

在一些实施例中，所述第一定位部形成为定位孔和/或定位柱，所述第一定位部包括间隔设置的多个，多个所述第一定位部的中心轴线相互平行或呈夹角设置。通过将安装支架上的第一定位部设置为定位柱和/或定位孔，实现安装支架与目标设备的组装与定位，进而保证摄像模组与目标设备组装与定位的稳定性，简化将摄像模组安装到目标设备上的过程，简化终端客户的产品生产程序，有利于迎合市场，为后期市场推广打开新局面。

在一些实施例中，至少两个所述第一定位部的中心轴线相互垂直。通过将两个第一定位部的中心轴线相互垂直设置，可以将安装支架在两个相互垂直的方向上固定，有利于提高安装支架与目标设备定位与组装的稳定性。

在一些实施例中，所述安装支架上设有用于紧固件穿过的固定孔，所述固定孔为多个，多个所述固定孔间隔布置。通过在安装支架上设置多个间隔布置的固定孔，在定位孔或定位柱实现摄像模组预定位的前提下，将摄像模组与目标设备组装进一步地固定在一起，同时增大摄像模组的适应范围，扩大市场。

在一些实施例中，所述TOF模块包括发射端和接收端，所述安装支架形成有间隔设置的第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述第二腔连通，所述发射端与所述第一开口相对且适于通过所述第一开口向外发射光信号，所述接收端与所述第二开口相对且适于通过所述第二开口接收光信号，所述第三开口与所述第一腔连通，所述彩色摄像模块的镜头与所述第三开口相对。通过将发射端和接收端设置于第二腔中，实现发射端和接收端的位置的固定，并且，通过间隔设置的第一开口和第二开口，实现发射端与接收端的透光，进而保证发射端光脉冲发射的稳定性、保证接收端接收光信号的稳定性，避免发射端和接收端在安装支架内部的光信号的影响；通过设置第三开口实现彩色摄像模块的镜头的透光。

在一些实施例中，还包括：透明面板，所述透明面板设于所述安装支架上且覆盖所述第一开口、所述第二开口和所述第三开口。通过设置透明面板来保护发射端、接收端和镜头朝向透明面板的一侧，避免发射端、接收端和镜头收到安装支架外界的污染而影响摄像模组正常的使用，对于终端客户而言，可以省去设置透明面板的过程。

在一些实施例中，所述安装支架的远离所述第一腔和所述第二腔的表面设有凹陷的凹槽，所述第一开口、所述第二开口和所述第三开口形成于所述凹槽的底壁，所述透明面板嵌入所述凹槽内。通过在安装支架的表面设置凹陷的凹槽，保证透明面板安装之后，不会突出于安装支架，不会增加摄像模组的整体高度。

在一些实施例中，所述安装支架的表面设有凸筋，所述凸筋设于所述第一开口和所述第二开口之间以隔开所述第一开口与所述第二开口，所述透明面板上设有贯通所述透明面板的通孔，所述凸筋插入所述通孔内。通过在第一开口和第二开口之间设置贯通透明面板的凸筋，可以避免发射端发射出的光脉冲在透明面板中发生一系列折射，折射到接收端的现象发生，影响接收端的正常工作。

在一些实施例中，所述安装支架内形成有隔板，所述隔板设于所述第二腔内并将所述第二腔分隔为发射腔和接收腔，所述发射端设于所述发射腔，所述接收端设于所述接收腔。通过在安装支架内设置分割发射端和接收端的隔板，可以避免发射端和接收端在安装支架内部的光信号的印象，进一步提高TOF模块工作的稳定性，进而提高摄像模组工作的稳定性。

根据本实用新型第二方面的扫地机器人，包括机体根据本实用新型第一方面的摄像模组，所述机体上设有第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部定位配合，以将所述摄像模组定位于所述机体。

根据本实用新型的扫地机器人，通过设置上述第一方面的摄像模组，从而提高了扫地机器人的整体性能。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的摄像模组的爆炸图；

图2是图1中所示的摄像模组的俯视图；

图3是图1中所示的摄像模组的仰视图；

图4是图1中所示的摄像模组的侧视图；

图5时图1中所示的摄像模组的截面图。

附图标记：

100、摄像模组；

110、彩色摄像模块；111、镜头；

120、TOF模块；121、发射端；122、接收端；

130、安装支架；131、第一腔；132、第二腔；1321、发射腔；1322、接收腔；133、第一定位部；1331、定位柱；1332、定位孔；134、第一开口；135、第二开口；136、第三开口；137、凹槽；138、凸筋；139、隔板；

140、透明面板；141、通孔；

150、胶粘层。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1至图5描述根据本实用新型第一方面实施例的摄像模组100，其中，摄像模组100可以为一种RGBD摄像模组，RGBD的定义：RGB(Red-green-blue，红－绿－蓝三元色模型)即彩色拍照模组+TOF(Time of flight，飞行时间)模组(Depth Map，深度映射)。

如图1所示，根据本实用新型第一方面实施例的摄像模组100，包括：彩色摄像模块110、TOF模块120和安装支架130。

具体地，参照图5，安装支架130内具有间隔开设置的第一腔131和第二腔132，彩色摄像模块110设于第一腔131内，TOF模块120设于第二腔132内，安装支架130上设有用于定位安装支架130的第一定位部133。

其中，彩色摄像模块110就是上文中提到的RGB模组，TOF模块120是一种飞行时间法3D成像模组。

根据本实用新型的摄像模组100，通过安装支架130内设置放置彩色摄像模块110的第一腔131和放置TOF模块120的第二腔132，可以实现彩色摄像模块110和TOF模块120的一体化设置，通过在安装支架130上设置第一定位部133，实现摄像模组100与目标设备(例如扫地机器人的机体)的安装，进而简化了在目标设备安装摄像模组100的过程，提高装配效率，减少了设备的生产成本，为产品开发和市场推广打开了新的局面。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1，第一定位部133形成为定位孔1332和/或定位柱1331，第一定位部133包括间隔设置的多个，多个第一定位部133的中心轴线相互平行或呈夹角设置。通过将安装支架130上的第一定位部133设置为定位柱1331和/或定位孔1332，不仅可以简化第一定位部133的结构，方便加工，还可以实现安装支架130与目标设备的组装与预定位，为摄像模组100与目标设备的进一步固定做准备，进而实现摄像模组100与目标设备的组装与定位，简化将摄像模组100安装到目标设备上的过程，简化终端客户的产品生产程序，有利于迎合市场，为后期市场推广打开新局面。

也就是说，第一定位部133可以形成为定位孔1332，也可以形成为定位柱1331，还可以同时形成有定位孔1332和定位柱1331，例如，参照图1，安装支架130的侧面形成有第一定位部133，第一定位部133同时形成有定位柱1331和定位孔1332，定位柱1331与定位孔1332的中心轴线相互平行，通过定位柱1331和定位孔1332实现与目标设备的定位，简化了终端客户对摄像模组100固定到目标设备的过程。

在本实用新型的一个实施例中，至少两个第一定位部133的中心轴线相互垂直。通过将两个第一定位部133的中心轴线相互垂直设置，可以将安装支架130在两个相互垂直的方向上固定，有利于提高安装支架130与目标设备定位与组装的稳定性。

例如，安装支架130的侧面形成有两个第一定位部133，两个第一定位部133分别形成为沿上下方向(例如图1中所示的上下方向)和前后方向(例如图1中所示的前后方向)延伸的定位柱1331，通过两个中心轴线相互垂直的定位柱1331将安装支架130在上下方向和前后方向预定位，保证了摄像模组100与安装支架130进一步固定时，摄像模组100的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，安装支架130上设有用于紧固件穿过的固定孔，固定孔为多个，多个固定孔间隔布置。通过在安装支架130上设置多个间隔布置的固定孔，在定位孔1332或定位柱1331实现摄像模组100预定位的前提下，将摄像模组100与目标设备组装进一步地固定在一起，同时增大摄像模组100的适应范围，扩大市场。

需要说明的是，不同的目标设备安装摄像模组100的位置是不同，设置多个间隔设置固定孔，使得摄像模组100即使与不同的目标设备组装，仍可以有相应的固定孔与目标设备匹配，进而增大摄像模组100对市场的适应范围，有利于产品后期在市场上的推广。

进一步地，当摄像模组100通过定位柱1331或定位孔1332预定位在目标设备上后，通过紧固件与固定孔相配合将摄像模组100进一步地固定在目标设备上的目标位置，保证摄像模组100在使用过程中的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1和图5，TOF模块120包括发射端121和接收端122，安装支架130形成有间隔设置的第一开口134、第二开口135和第三开口136，第一开口134和第二开口135均与第二腔132连通，发射端121与第一开口134相对且适于通过第一开口134向外发射光信号，接收端122与第二开口135相对且适于通过第二开口135接收光信号，第三开口136与第一腔131连通，彩色摄像模块110的镜头111与第三开口136相对。通过将发射端121和接收端122设置于第二腔136中，实现发射端121和接收端122的位置的固定，并且，通过间隔设置的第一开口134和第二开口135，实现发射端121与接收端122的透光，进而保证发射端121光脉冲发射的稳定性、保证接收端122接收光信号的稳定性，避免发射端121和接收端122在安装支架130内部的光信号的影响；通过设置第三开口136实现彩色摄像模块110的镜头111的透光。

其中，TOF模块120是通过发射端121给目标连续发生光脉冲，然后用接收端122接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标距离。因此，通过TOF模块120的设置，可以判断目标物体的位置及大致形状，进而与彩色摄像模块110配合实现3D成像。

具体地，TOF模块120的发射端121向外发射光信号，光信号通过第一开口134照射到目标物体上，目标物体上吸收一部分的光信号后，会反射一部分的光信号，光信号通过第二开口135来到接收端122，由此实现对目标物体距离的测算。

本申请中，第一开口134、第二开口135和第三开口136均形成于安装支架130上，第一开口134和第二开口135与第二腔132相对且连通，第三开口136与第一腔131相对且连通，发射端121和接收端122放置在第二腔132中，镜头111放置在第一腔131中，进而保证TOF模块120发射端121和接收端122的透光，实现对彩色摄像模块110的镜头111的透光，保证彩TOF模块120在工作过程中光信号接收和发射的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1和图2，摄像模组100还可以包括透明面板140，透明面板140设于安装支架130上且覆盖第一开口134、第二开口135和第三开口136。通过设置透明面板140来保护发射端121、接收端122和镜头111朝向透明面板140的一侧，避免发射端121、接收端122和镜头111因受到安装支架130外界的污染而影响摄像模组100正常的使用，对于终端客户而言，可以省去设置透明面板140的安装过程。

其中，发射端121用于向物体发射光信号，接收端122用于接收从物体反射回来的光信号，透明面板140设于发射端121及接收端122的同一侧，用于保护TOF模块120的发射端121与接收端122和彩色摄像模块110的镜头111，避免发射端121、接收端122和镜头111被外界环境污染。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1，安装支架130的远离第一腔131和第二腔132的表面设有凹陷的凹槽137，第一开口134、第二开口135和第三开口136形成于凹槽137的底壁，透明面板140嵌入凹槽137内。通过在安装支架130的表面设置凹陷的凹槽137，保证透明面板140安装之后，不会突出于安装支架130，不会增加摄像模组100的整体高度。

进一步地，透明面板140与安装支架130通过胶粘层150进行粘接连接，凹槽137凹陷的深度等于或者略大于透明面板140加双面胶的厚度，这样，将透明面板140安装到凹槽137中，透明面板140的外表面不会突出与安装支架130的上表面，进而不会增加摄像模组100的整体高度，提高产品的空间利用率。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1和图2，安装支架130的表面设有凸筋138，凸筋138设于第一开口134和第二开口135之间以隔开第一开口134与第二开口135，透明面板140上设有贯通透明面板140的通孔141，凸筋138插入通孔141内。通过在第一开口134和第二开口135之间设置贯通透明面板140的凸筋138，可以避免发射端121发射出的光脉冲在透明面板140中发生一系列折射和反射，使发射端121发射的光线直接通过透明面板140入射到到接收端122，对接收端122产生干扰，从而保证接收端122的正常工作，提高TOF模块120的精确度及成像质量。

本申请中，在第一开口134和第二开口135之间设置凸筋138，凸筋138为非透光件，且凸筋138至少延伸至透明面板140的外表面，这样，即使透明面板140上沾染灰尘，发射端121发射的光线被透明面板140上的灰尘反射，但是反射光线会被凸筋138所阻挡，接收端122无法接收到灰尘反射的光线，且接收端122只能接收到从远方目标物体反射的光线，从而使得接收端122不会产生误判的可能，进而提高了TOF模块120工作的稳定性，提高摄像模组100对周边环境的识别能力。

其中，参照图1，凸筋138沿垂直于第一开口134的中心和第二开口135的中心之间的连线(例如图1中所示的前后方向)延伸，凸筋138的前端至少延伸到第一开口134和第二开口135的最前端，凸筋138的后端至少延伸到第一开口134和第二开口135的最后端，这样，可以避免发射端121发射出的光脉冲在透明面板140中发生一系列折射和反射，使发射端121发射的光线直接通过透明面板140入射到到接收端122，对接收端122产生干扰，从而保证接收端122的正常工作，提高TOF模块120的精确度及成像质量。

在本实用新型的一个实施例中，安装支架130内形成有隔板139，隔板139设于第二腔132内并将第二腔132分隔为发射腔1321和接收腔1322，发射端121设于发射腔1321，接收端122设于接收腔1322。通过在安装支架130内设置分隔发射端121和接收端122的隔板139，可以避免发射端121和接收端122在安装支架130内部的光信号的影响，进一步提高TOF模块120工作的稳定性，进而提高摄像模组100工作的稳定性。

其中，参照图5，隔板139将安装支架130的第二腔132分隔为发射腔1321和接收腔1322，发射端121适于放置在发射腔1321中，接收端122适于放置在接收腔1322中，由此，隔板139在实现分隔作用的情况下，也分别对发射端121和接收端122起到了定位的作用。

进一步地，当TOF模块120的接收端122和发射端121与彩色摄像模块110均放置在安装支架130的相应位置后，通过点胶的方式将TOF模块120和彩色摄像模块110的底部与安装支架130的底部实现固定连接，其中点胶的高度不凸出于安装支架130的底面，保证摄像模组100底面的平整，同时保证TOF模块120和彩色摄像模块110位置的固定，保证摄像模组在工作过程中的稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，安装支架130为金属件。通过将安装支架130设置为金属件可以增大安装支架130的硬度和刚度，进而保证在摄像模组100工作的过程中安装支架130的稳定性。

实施例一，

请参照图1至图5，本实施例的摄像模组100，包括：彩色摄像模块110、TOF模块120和安装支架130。具体地，安装支架130为金属件，安装支架130内具有间隔开设置的第一腔131和第二腔132，彩色摄像模块110设于第一腔131内，TOF模块120设于第二腔132内，安装支架130上设有用于定位安装支架130的第一定位部133。其中，彩色摄像模块110就是上文中提到的RGB模组，TOF模块120是一种飞行时间法3D成像模组。通过安装支架130内设置放置彩色摄像模块110的第一腔131和放置TOF模块120的第二腔132，实现彩色摄像模块110和TOF模块120的一体化设置，通过在安装支架130上设置第一定位部133，实现摄像模组100与目标设备的安装。

在本实施例中，安装支架130的侧面形成有第一定位部133，第一定位部133同时形成有一个定位孔1332和一个定位柱1331，定位孔1332和定位柱1331的中心轴线相互平行，通过两个中心轴线相互平行的定位孔1332和定位柱1331，保证安装支架130与目标设备定位的稳定性，简化了终端客户对摄像模组100固定到目标设备的过程，简化终端客户的产品生产程序，有利于迎合市场，为后期市场推广打开新局面。

请参照图1，在本实施例中，安装支架130上设有用于紧固件穿过的固定孔，固定孔为多个，多个固定孔间隔布置，通过在安装支架130上设置多个间隔布置的固定孔，来保证摄像模组100与目标设备组装的稳定性，同时增大摄像模组100的适应范围，扩大市场。

需要说明的是，不同的目标设备安装摄像模组100的位置是不同，设置多个间隔设置固定孔，使得摄像模组100即使与不同的目标设备组装，仍可以有相应的固定孔与目标设备匹配，进而增大摄像模组100对市场的适应范围，有利于产品后期在市场上的推广。

请参照5，在本实施例中，TOF模块120包括发射端121和接收端122，安装支架130形成有间隔设置的第一开口134、第二开口135和第三开口136，第一开口134和第二开口135均与第二腔132连通，发射端121与第一开口134相对且适于通过第一开口134向外发射光信号，接收端122与第二开口135相对且适于通过第二开口135接收光信号，第三开口136与第一腔131连通，彩色摄像模块110的镜头111与第三开口136相对。通过将发射端121和接收端122设置于第二腔136中，实现发射端121和接收端122的位置的固定，并且，通过间隔设置的第一开口134和第二开口135，实现发射端121与接收端122的透光，进而保证发射端121光脉冲发射的稳定性、保证接收端122接收光信号的稳定性，避免发射端121和接收端122在安装支架130内部的光信号的影响；通过设置第三开口136实现彩色摄像模块110的镜头111的透光。

其中，TOF模块120是通过发射端121给目标连续发生光脉冲，然后用接收端122接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标距离。因此，通过TOF模块120的设置，可以判断障碍物的位置及大致形状，进而与彩色摄像模块110配合实现3D成像。

具体地，TOF模块120的发射端121向外发射光信号，光信号通过第一开口134照射到目标物体上，目标物体上吸收一部分的光信号后，会反射一部分的光信号，光信号通过第二开口135来到接收端122，由此实现对目标物体距离的测算。

请参照，在本实施例中，摄像模组100还可以包括透明面板140，透明面板140设于安装支架130上且覆盖第一开口134、第二开口135和第三开口136。通过设置透明面板140来保护发射端121、接收端122和镜头111朝向透明面板140的一侧，避免发射端121、接收端122和镜头111收到安装支架130外界的污染而影响摄像模组100正常的使用，对于终端客户而言，可以省去设置透明面板140的安装过程。透明面板140设于发射端121及接收端122的同一侧，用于保护TOF模块120的发射端121与接收端122和彩色摄像模块110的镜头，避免发射端121、接收端122和镜头被外界环境污染。

请参照图1，在本实施例中，安装支架130的远离第一腔131和第二腔132的表面设有凹陷的凹槽137，第一开口134、第二开口135和第三开口136形成于凹槽137的底壁，透明面板140嵌入凹槽137内。通过在安装支架130的表面设置凹陷的凹槽137，保证透明面板140安装之后，不会突出于安装支架130，不会增加摄像模组100的整体高度。

进一步地，参照图1，透明面板140与安装支架130通过胶粘层150进行粘接连接，凹槽137凹陷的深度等于或者略大于透明面板140加双面胶的厚度，这样，将透明面板140安装到凹槽137中，透明面板140的外表面不会突出与安装支架130的上表面，进而不会增加摄像模组100的整体高度，提高产品的空间利用率。

请参图2，在本实施例中，安装支架130的表面设有凸筋138，凸筋138设于第一开口134和第二开口135之间以隔开第一开口134与第二开口135，透明面板140上设有贯通透明面板140的通孔141，凸筋138插入通孔141内。通过在第一开口134和第二开口135之间设置贯通透明面板140的凸筋138，可以避免发射端121发射出的光脉冲在透明面板140中发生一系列折射和反射，使发射端121发射的光线直接通过透明面板140入射到到接收端122，对接收端122产生干扰，从而保证接收端122的正常工作，提高TOF模块120的精确度及成像质量。

本申请中，在第一开口134和第二开口135之间设置凸筋138，凸筋138为非透光件，且凸筋138至少延伸至透明面板140的外表面，这样，即使透明面板140上沾染灰尘，发射端121发射的光线被透明面板140上的灰尘反射，但是反射光线会被凸筋138所阻挡，接收端122无法接收到灰尘反射的光线，且接收端122只能接收到从远方目标物体反射的光线，从而使得接收端122不会产生误判的可能，进而提高了TOF模块120工作的稳定性，提高摄像模组100对周边环境的识别能力。

请参照图5，在本实施例中，安装支架130内形成有隔板139，隔板139设于第二腔132内并将第二腔132分隔为发射腔1321和接收腔1322，发射端121设于发射腔1321，接收端122设于接收腔1322。通过在安装支架130内设置分割发射端121和接收端122的隔板139，可以避免发射端121和接收端122在安装支架130内部的光信号的印象，进一步提高TOF模块120工作的稳定性，进而提高摄像模组100工作的稳定性。

其中，隔板139将安装支架130的第二腔132分隔为发射腔1321和接收腔1322，发射端121适于放置在发射腔1321中，接收端122适于放置在接收腔1322中，由此，隔板139在实现分隔作用的情况下，也分别对发射端121和接收端122起到了定位的作用。

进一步地，当TOF模块120的接收端122和发射端121与彩色摄像模块110均放置在安装支架130的相应位置后，通过点胶的方式将TOF模块120和彩色摄像模块110的底部与安装支架130的底部实现固定连接，进而进一步地保证TOF模块120和彩色摄像模块110在工作过程中的稳定性。

综上所述，根据本实用新型的摄像模组100，通过安装支架130内设置放置彩色摄像模块110的第一腔131和放置TOF模块120的第二腔132，实现彩色摄像模块110和TOF模块120的一体化设置，通过在安装支架130上设置第一定位部133，实现摄像模组100与目标设备的安装，进而简化了在目标设备安装摄像模组100的过程，减少了设备的生产成本，为产品开发和市场推广打开了新的局面。

根据本实用新型第二方面实施例的扫地机器人，包括机体和根据本实用新型上述第一方面实施例的摄像模组100。机体上设有第二定位部；第一定位部133与第二定位部定位配合，以将摄像模组定位于机体。

根据本实用新型的扫地机器人，通过设置上述第一方面的摄像模组100，从而提高了扫地机器人的整体性能。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种摄像模组，其特征在于，包括：

彩色摄像模块；

TOF模块；

安装支架，所述安装支架内具有间隔开设置的第一腔和第二腔，所述彩色摄像模块设于所述第一腔内，所述TOF模块设于所述第二腔内，所述安装支架上设有用于定位所述安装支架的第一定位部。

2.根据权利要求1所述的摄像模组，其特征在于，所述第一定位部形成为定位孔和/或定位柱，所述第一定位部包括间隔设置的多个，多个所述第一定位部的中心轴线相互平行或呈夹角设置。

3.根据权利要求2所述的摄像模组，其特征在于，至少两个所述第一定位部的中心轴线相互垂直。

4.根据权利要求1所述的摄像模组，其特征在于，所述安装支架上设有用于紧固件穿过的固定孔，所述固定孔为多个，多个所述固定孔间隔布置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的摄像模组，其特征在于，所述TOF模块包括发射端和接收端，所述安装支架形成有间隔设置的第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述第二腔连通，所述发射端与所述第一开口相对且适于通过所述第一开口向外发射光信号，所述接收端与所述第二开口相对且适于通过所述第二开口接收光信号，所述第三开口与所述第一腔连通，所述彩色摄像模块的镜头与所述第三开口相对。

6.根据权利要求5所述的摄像模组，其特征在于，还包括：透明面板，所述透明面板设于所述安装支架上且覆盖所述第一开口、所述第二开口和所述第三开口。

7.根据权利要求6所述的摄像模组，其特征在于，所述安装支架的远离所述第一腔和所述第二腔的表面设有凹陷的凹槽，所述第一开口、所述第二开口和所述第三开口形成于所述凹槽的底壁，所述透明面板嵌入所述凹槽内。

8.根据权利要求6所述的摄像模组，其特征在于，所述安装支架的表面设有凸筋，所述凸筋设于所述第一开口和所述第二开口之间以隔开所述第一开口与所述第二开口，所述透明面板上设有贯通所述透明面板的通孔，所述凸筋插入所述通孔内。

9.根据权利要求5所述的摄像模组，其特征在于，所述安装支架内形成有隔板，所述隔板设于所述第二腔内并将所述第二腔分隔为发射腔和接收腔，所述发射端设于所述发射腔，所述接收端设于所述接收腔。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机体，所述机体上设有第二定位部；

根据权利要求1-9中任一项所述的摄像模组，所述第一定位部与所述第二定位部定位配合，以将所述摄像模组定位于所述机体。

Images