CN217076139U - 关节机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种关节机器人，通过第四减速电机带动整个机械臂进行旋转，通过第一减速电机和第二减速电机分别带动大臂和小臂进行旋转进而实现大臂和小臂的高度调整，使得整个机械臂的运动更为灵活，能够实现多角度的调整和变换，无需价格高昂又繁杂的零件，在节省生产成本的同时能够有效保证码垛的效率。

Description

关节机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种关节机器人。

背景技术

传统码垛一般依靠人工效率低、劳动强度大、人工成本高、工作环境恶劣导致工人健康得不到保障，而码垛机器人的出现可以提高效率、降低工人的劳动强度、节省人力物力、减少工人发生事故的可能、提升工厂经济效益。但国内许多厂家制作的码垛机器，有的效率高但是加工成本高昂，有些价格低廉但是工作效率低，使得两者之间难以取得较好的平衡。本公司发明的关节机器人在节省加工的成本同时还能保证码垛效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种关节机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：关节机器人，包括底座，所述底座上设有第四减速电机和基座，所述基座通过第四减速电机带动实现相对于底座的旋转；所述基座上活动连接有机械臂，所述机械臂包括首尾相接的大臂和小臂；所述基座上设有第一减速电机，所述大臂的一端传动连接于第一减速电机的输出轴上，所述大臂远离第一减速电机的一端连接有第二减速电机；所述小臂的一端传动连接于第二减速电机的输出轴上，所述小臂远离第二减速电机的一端设有设有机械手。

作为优化，所述小臂远离第二减速电机的一端设有端部固定座，机械手设于端部固定座上。

进一步地，所述机械臂的一侧还平行设有连杆机构，所述连杆机构包括小连杆、三角支撑和大连杆；所述小连杆的一端转动连接于端部固定座上，所述小连杆的另一端转动连接于所述三角支撑的第一端，所述三角支撑的第二端与大连杆的一端转动连接，所述三角支撑的第三端与所述小臂转动连接，所述大连杆远离三角支撑的一端与所述基座转动连接。

作为优化，所述基座上固定是设有连杆固定座，所述大连杆远离三角支撑的一端转动连接于所述连杆固定座上。

进一步地，所述端部固定座上还设有第三减速电机，所述机械手通过第三减速电机带动实现相对于端部固定座的旋转。

作为优化，所述第一减速电机的中轴线与所述大臂的长度方向相垂直，使得所述第一减速电机能够驱动所述大臂于竖直平面内进行旋转。

作为优化，所述第二减速电机的中轴线与所述小臂的长度方向相垂直，使得所述第二减速电机能够驱动所述小臂于竖直平面内进行旋转。

作为优化，所述第三减速电机竖直设于所述端部固定座上，使得所述第三减速电机能够带动所述机械手以竖直方向为轴进行旋转。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型所提供的关节机器人，通过第四减速电机带动整个机械臂进行旋转，通过第一减速电机和第二减速电机分别带动大臂和小臂进行旋转进而实现大臂和小臂的高度调整，使得整个机械臂的运动更为灵活，能够实现多角度的调整和变换，无需价格高昂又繁杂的零件，在节省生产成本的同时能够有效保证码垛的效率。

附图说明

图1为本装置的轴测结构示意图；

图2为本装置另一角度下的轴测结构示意图。

其中，1、底座，2、基座，3、机械臂，301、大臂，302、小臂，4、机械手，5、第四减速电机，6、第一减速电机，7、第二减速电机，8、端部固定座，9、第三减速电机，10、连杆机构，1001、小连杆，1002、三角支撑，1003、大连杆，11、连杆固定座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型所提供的关节机器人，主要包括底座1以及设于底座1顶部中心处的基座2，基座上设有机械臂3，机械臂3远离基座2的一端连接有机械手4以便抓取物料。机械臂3包括大臂301，大臂301远离基座2的一端设有一个小臂302，使得大臂301和小臂302呈现首尾相连的结构。机械手4设于小臂302远离大臂301的一端。

在基座2上连接有一个第一减速电机6，大臂301的一端通过第一减速电机6与基座2相活动连接。大臂301的一端传动连接于第一减速电机6的输出轴上，且第一减速电机6的输出轴的中轴线与大臂301的长度方向相垂直，第一减速电机6用于带动大臂301在竖直平面上进行转动，进而改变和调节大臂301远离第一减速电机6的一端所处的高度。

在大臂301远离第一减速电机6的一端固定设有一个第二减速电机7，小臂302通过第二减速电机7与大臂301活动连接。第二减速电机7的输出轴穿过大臂301并与小臂302的一端传动连接，且第二减速电机7的输出轴的中轴线与小臂302的长度方向相垂直，第二减速电机7用于带动小臂302在竖直平面上进行转动，进而改变和调节小臂302远离第二减速电机7的一端所处的高度。

小臂302远离第二减速电机7的一端设有一个端部固定座8，在端部固定座8上竖直设有一个第三减速电机9，机械手4固定连接于第三减速电机9的输出轴上，使得机械手4通过第三减速电机9带动实现相对于端部固定座8的旋转，以便调整抓取物料的位置。机械手4可采用现有技术，包括两个相对设置并间距可变的抓爪，以适应不同物料的规格，本实用新型不对此做进一步地赘述。

在本实用新型中，小臂302与端部固定座8之间通过水平设置的铰轴呈转动连接，以便使得小臂302能够以铰轴为轴相对于端部固定座8实现相对转动，以进行角度的变换。在端部固定座8和基座2之间还连接有连杆机构10，以便使得整体装置更加稳定且控制机械手4的方向始终不会发生翻转，能保证在机器人运动过程中运动平稳。

连杆机构10平行设于机械臂3的一侧，连杆机构10包括小连杆1001、三角支撑1002和大连杆1003，小连杆1001的一端转动连接于端部固定座8上，使得小连杆1001能够相对于端部固定座8转动，小连杆1001的另一端转动连接于三角支撑1002的第一端，使得小臂302、小连杆1001、三角支撑1002和端部固定座8形成平行四边形结构。三角支撑1002的第二端与大连杆1003的一端转动连接，三角支撑1002的第三端与小臂302转动连接。在基座2的顶部固定设有一个连杆固定座11，大连杆1003远离三角支撑1002的一端转动连接于连杆固定座11上，使得大臂301、大连杆1003、三角支撑1002和连杆固定座11也形成平行四边形结构。从而使得三角支撑1002空间位置虽然会随机械臂3发生改变，但三角支撑1002上所有的部位与水平面的夹角均保持不变，即三角支撑1002不会发生翻转，从而使得端部固定座8以及位于端部固定座8上的机械手4也不会发生翻转，即使得机械手4能保持其底面始终平行于水平面，防止物料倾倒。

底座1上竖直设有第四减速电机5，第四减速电机5的输出轴与基座2传动连接，使得基座2在第四减速电机5的带动下能够以竖直方向为轴发生旋转，以便带动整个机械臂3进行位置的调整和变换。

工作原理：本实用新型所提供的关节机器人，通过第四减速电机带动整个机械臂进行旋转，通过第一减速电机和第二减速电机分别带动大臂和小臂进行旋转进而实现大臂和小臂的高度调整，使得整个机械臂的运动更为灵活，能够实现多角度的调整和变换，无需价格高昂又繁杂的零件，在节省生产成本的同时能够有效保证码垛的效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.关节机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设有第四减速电机和基座，所述基座通过第四减速电机带动实现相对于底座的旋转；所述基座上活动连接有机械臂，所述机械臂包括首尾相接的大臂和小臂；所述基座上设有第一减速电机，所述大臂的一端传动连接于第一减速电机的输出轴上，所述大臂远离第一减速电机的一端连接有第二减速电机；所述小臂的一端传动连接于第二减速电机的输出轴上，所述小臂远离第二减速电机的一端设有设有机械手；所述小臂远离第二减速电机的一端设有端部固定座，机械手设于端部固定座上；所述机械臂的一侧还平行设有连杆机构，所述连杆机构包括小连杆、三角支撑和大连杆；所述小连杆的一端转动连接于端部固定座上，所述小连杆的另一端转动连接于所述三角支撑的第一端，所述三角支撑的第二端与大连杆的一端转动连接，所述三角支撑的第三端与所述小臂转动连接，所述大连杆远离三角支撑的一端与所述基座转动连接。

2.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于：所述基座上固定设有连杆固定座，所述大连杆远离三角支撑的一端转动连接于所述连杆固定座上。

3.根据权利要求1或2所述的关节机器人，其特征在于：所述端部固定座上还设有第三减速电机，所述机械手通过第三减速电机带动实现相对于端部固定座的旋转。

4.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于：所述第一减速电机的中轴线与所述大臂的长度方向相垂直，使得所述第一减速电机能够驱动所述大臂于竖直平面内进行旋转。

5.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征在于：所述第二减速电机的中轴线与所述小臂的长度方向相垂直，使得所述第二减速电机能够驱动所述小臂于竖直平面内进行旋转。

6.根据权利要求3所述的关节机器人，其特征在于：所述第三减速电机竖直设于所述端部固定座上，使得所述第三减速电机能够带动所述机械手以竖直方向为轴进行旋转。

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