CN217035195U - 一种机械人用抗拉卷绕电缆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械人用抗拉卷绕电缆，包括缆芯和依次包裹于缆芯外部的加强层、内护套和外护套，其中所述缆芯由动力线和控制线绞合而成，缆芯中部填充中心抗拉元件，所述控制线的控制线芯包括控制线导体和包裹于控制线导体外部的控制线绝缘层，两个所述控制线芯对绞形成控制对绞线芯，所述控制对绞线芯的外部依次包裹控制线隔离层、控制线内护套层和控制线屏蔽层，本实用新型中的机械人用抗拉卷绕电缆设置抗扭转性能好的综合加强护套层，综合加强护套层采用加强层+内护套+外护套结构，这种类似“三明治”结构使三者之间紧密粘黏，电缆具有很好的抗扭转、耐油、耐磨性能。

Description

一种机械人用抗拉卷绕电缆

技术领域

本实用新型涉及电缆技术领域，尤其涉及一种机械人用抗拉卷绕电缆。

背景技术

随着数控机床、机器人焊接手等自动化装置国产化水平的提高，迅速开发出适于以上装置所需的高性能电缆，是电缆生产企业和科研单位的一项迫切任务。机器人用电缆主要使用于机械手臂等需要大幅度连续扭转卷绕的设备中,机器人的主要运行为机械手臂，不同机器人手臂的扭转幅度大小不同，有90°、180°、360°甚至更高，需要相适应的机器人电缆。电缆的抗扭统和连续强力弯折始终能够保证缆芯与护套紧贴不分离，这一点是机器人电缆的最主要标准，如果电缆的设计工艺不当和选材不佳,电缆会因连续弯折和大幅度扭转而经常断裂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人电缆抗拉卷不强的问题，而提出的一种机械人用抗拉卷绕电缆。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机械人用抗拉卷绕电缆，包括缆芯和依次包裹于缆芯外部的加强层、内护套和外护套。其中所述缆芯由动力线和控制线绞合而成，缆芯中部填充中心抗拉元件。

其中，所述动力线包括动力线导线和包裹于动力线导线外部的动力线绝缘层。动力线导线由第六类特软铜绞线绞合而成，单丝直径 0.19mm。主线包括210根单丝，210根单丝分成7股单线，单线由30 根单丝束绞而成，束绞节距比8-10，7股单线通过1+6复绞形成动力线导线，复绞节距比8-10，绞合方向为右向，同向绞合。

进一步的，所述控制线的控制线芯包括控制线导体和包裹于控制线导体外部的控制线绝缘层。控制线导体由第六类特软铜绞线绞合而成，单丝直径0.19mm。控制线导体由35根单丝束绞，节距比8-10，绞合方向右向，得到小节径柔性导体结构，使得导体具备耐弯曲及抗拉性能。

进一步的，所述动力线绝缘层和控制线绝缘层的材料为高强度乙丙橡胶，颜色为黑色。乙丙橡胶材料可耐疲劳、耐老化，耐臭氧性能、电绝缘性能和耐弯曲耐卷绕性能优良。

进一步的，制线内部两个所述控制线芯对绞形成控制对绞线芯，控制对绞线芯的内部间隙填充棉绳。所述控制对绞线芯的外部依次包裹控制线隔离层、控制线内护套层和控制线屏蔽层。控制线隔离层由一层平纹无纺布带绕包而成；控制线内护套层的材料为PVC材料；控制线屏蔽层由铜丝单向编织而成，规格为12锭10根0.15mm，节距 20-30mm，另一向为对称放置的2锭涤纶丝，使控制线具备抗挤压及抗干扰能力。

优选的，所述中心抗拉元件包括拉绳和包裹于拉绳外部的橡胶缓冲层。本中心抗拉元件采用柔性高强度抗拉绳外挤包高强度橡胶层结构，可提高电缆的柔软性及抗拉性能。

优选的，所述加强层由芳纶丝编织而成，进一步增强电缆整体的机械强度和韧性；所述内护套的材料为丁腈PVC；所述外护套的材料为聚醚型聚氨酯弹性体。当电缆长期反复运作，外护套和内护套能在形变时吸收力，使回弹性增高，增加电缆的使用寿命，通过设置芳纶纤维作为加强层保证了电缆弯折时的拉伸强度。

相比与现有技术，本实用新型的有益效果是：本机械人用抗拉卷绕电缆设置抗扭转性能好的综合加强护套层，综合加强护套层采用加强层+内护套+外护套结构，这种类似“三明治”结构使三者之间紧密粘黏，电缆具有很好的抗扭转、耐油、耐磨性能。

附图说明

图1为本机械人用抗拉卷绕电缆的结构示意图。

图中：1、动力线；2、控制线；3、中心抗拉元件；4、加强层； 5、内护套；6、外护套；11、动力线导体；12、动力线绝缘层；21、控制线导体；22、控制线绝缘层；23、控制线隔离层；24、控制线内护套层；25、控制线屏蔽层；31、拉绳；32、橡胶缓冲层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种机械人用抗拉卷绕电缆，包括缆芯和依次包裹于缆芯外部的加强层4、内护套5和外护套6。其中所述缆芯由动力线 1和控制线2绞合而成，缆芯中部填充中心抗拉元件3。

其中，所述动力线1包括动力线导线11和包裹于动力线导线11 外部的动力线绝缘层12。动力线导线11采用达到IEC 60228标准中的第六类特软铜绞线绞合而成，单丝直径0.19mm。主线包括210根单丝，210根单丝分成7股单线，单线由30根单丝束绞而成，束绞节距比8-10，7股单线通过1+6复绞形成动力线导线11，复绞节距比8-10，绞合方向为右向，同向绞合。

进一步的，所述控制线2的控制线芯包括控制线导体21和包裹于控制线导体21外部的控制线绝缘层22。控制线导体21采用达到 IEC 60228标准中的第六类特软铜绞线绞合而成，单丝直径0.19mm。控制线导体21由35根单丝束绞，节距比8-10，绞合方向右向，得到小节径柔性导体结构，使得导体具备耐弯曲及抗拉性能。

本实施例中，动力线导线11和控制线导体21的电阻均符合 GB/T3956-2008的规定。

进一步的，所述动力线绝缘层12和控制线绝缘层22的材料为高强度乙丙橡胶，颜色为黑色。动力线绝缘层12的标称厚度1.0mm，印字1-5；控制线绝缘层22的标称厚度0.6mm，印字6-7。动力线绝缘层12和控制线绝缘层22的平均厚度不小于标称厚度，最薄点不小于标称厚度的90％减去0.1mm。

进一步的，制线2内部两个所述控制线芯对绞形成控制对绞线芯，成缆节径比5-6，方向右向，控制对绞线芯的内部间隙填充棉绳。控制对绞线芯的外部绕包一层平纹无纺布带形成控制线隔离层23，保证缆芯圆整。控制线隔离层23控制线内护套层24和控制线屏蔽层25。控制线隔离层23外部挤包一层软PVC得到控制线内护套层24，控制线内护套层24的厚度为0.4mm左右，挤包后控制线2的外径在 5.2-5.6mm之间。然后采用铜丝单向编织，规格为12锭10根0.15mm，节距20-30mm，另一向为对称放置的2锭涤纶丝，形成控制线屏蔽层 25。

本实施例中，所述中心抗拉元件3包括拉绳31和包裹于拉绳31 外部的橡胶缓冲层32。本中心抗拉元件3采用柔性高强度抗拉绳外挤包高强度橡胶层结构，可提高电缆的柔软性及抗拉性能。

动力线1和控制线2在成缆时，采用0+6结构，中心抗拉元件3 放置中心，具体结构参考图1，成缆节距比9-10，按10倍控制，成缆方向为右向，得到缆芯。

进一步的，所述加强层4由芳纶丝编织而成，编织规格为8锭 /2000D，正反各4锭，节距为50-60mm，交叉编织，每锭均匀间隔排列。

进一步的，所述内护套5的材料为丁腈PVC。颜色为黑色，内护套5的厚度平均值不小于1.5mm，其最薄点厚度应不小于标称值的85％减去0.1mm。所述外护套6的材料为聚醚型聚氨酯(TPU)，颜色为黑色，外护套6的平均厚度不小于2.0mm，其最薄处厚度应不小于标称厚度的85％减去0.1mm，整个电缆外径严格控制在23.5-25mm范围内。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，包括缆芯和依次包裹于缆芯外部的加强层(4)、内护套(5)和外护套(6)，所述缆芯由动力线(1)和控制线(2)绞合而成，缆芯中部填充中心抗拉元件(3)；

所述控制线(2)的控制线芯包括控制线导体(21)和包裹于控制线导体(21)外部的控制线绝缘层(22)，两个所述控制线芯对绞形成控制对绞线芯，所述控制对绞线芯的外部依次包裹控制线隔离层(23)、控制线内护套层(24)和控制线屏蔽层(25)。

2.根据权利要求1所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述动力线(1)包括动力线导线(11)和包裹于动力线导线(11)外部的动力线绝缘层(12)。

3.根据权利要求2所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述动力线导线(11)和控制线导体(21)通过第六类软铜绞线绞合而成。

4.根据权利要求2或者3所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述动力线绝缘层(12)和控制线绝缘层(22)的材料为乙丙橡胶。

5.根据权利要求4所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述控制线隔离层(23)由一层平纹无纺布带绕包而成；

所述控制线内护套层(24)的材料为PVC材料；

所述控制线屏蔽层(25)由铜丝和涤纶丝混合编制而成。

6.根据权利要求5所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，中心抗拉元件(3)包括拉绳(31)和包裹于拉绳(31)外部的橡胶缓冲层(32)。

7.根据权利要求6所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述加强层(4)由芳纶丝编织而成。

8.根据权利要求7所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述内护套(5)的材料为丁腈PVC。

9.根据权利要求8所述的机械人用抗拉卷绕电缆，其特征在于，所述外护套(6)的材料为聚醚型聚氨酯。

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