CN217026518U - 一种类机械手打磨器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道打磨器技术领域，公开了一种类机械手打磨器，包括水平驱动机构、转向机构和纵向驱动机构，所述水平驱动机构安装在行走底座上，所述转向机构安装在水平驱动机构上，所述水平驱动机构带动转向机构水平移动且水平移动的方向与行走底座的行进方向X垂直，所述纵向驱动机构安装在转向机构上，所述纵向驱动机构上设有砂带打磨机构；所述砂带打磨机构包括打磨驱动电机和呈三角分布的主动轮、打磨轮和张紧轮，所述主动轮、打磨轮和张紧轮上套设有砂带，所述打磨驱动电机驱动主动轮转动；本实用新型提供的一种类机械手打磨器，解决了现有打磨器对操作人员技术要求较高，且打磨效率低及价格昂贵的问题。

Description

一种类机械手打磨器

技术领域

本实用新型涉及轨道打磨器技术领域，具体涉及一种类机械手打磨器。

背景技术

随着现代列车运输能力和时速的不断提高，对行车安全、平稳和乘车舒适性的要求也日趋严格。铁轨作为轨道交通的主要部件，与列车的车轮直接接触，其质量的好坏直接影响到行车的安全性和平稳性。受列车的动力作用、自然环境和铁轨本身质量等原因影响，铁轨经常会发生损伤，如裂纹、磨耗等现象。另外，铁轨每年都要承受数百万吨重的火车在轨道上穿梭所形成的巨大压力，这也容易导致铁轨变形，使铁轨和火车车轮的接触面扭曲。不当的轮轨接触面则可能对行车带来负面影响，如多耗燃料、振动噪声、车轮磨损、养护工作量和成本的增加等，严重的甚至可能导致轨道和车辆的破坏以及行车事故的发生。因此，必须及时对铁轨损伤进行修复或消除，以避免影响轨道交通运行的安全。对铁轨进行维护打磨可以消除铁轨表面不平顺和表面缺陷，以及将轨头轮廓恢复到原始设计要求，从而实现减缓铁轨表面缺陷的进一步发展、提高铁轨表面平滑度，进一步达到改善旅客乘车舒适度、降低轮轨噪声的目的。

轨道运输对大多数国家来说都是最主要的运输方式，随着经济的快速发展，人们对轨道运输的要求不断提高，纷纷要求轨道具有更高的平顺性和更高的稳定性。另外铁轨在使用的过程中，由于磨损、震动及雨水腐蚀等因素，会出现毛刺，出现表面腐蚀、剥落等各种问题，于是就需要定期对铁轨进行打磨修复，或者对焊缝进行加强焊接。目前，国内的轨道维护仍大都处于手工操作铁轨打磨车的阶段，铁轨打磨质量的高低完全取决于工作人员的经验和操作的熟练程度，铁轨打磨还无法实现精确定量和微量控制。在这种情况下，研究设计安装有自动进给控制系统的全自动轨道打磨车就具有重要的现实意义。

根据中国现有的铁轨长度和打磨机数量来看，轨道维护设备市场潜力较大。目前在国内市场，主流产品仅有非自动铁轨打磨机和铁轨打磨车两种，主要问题存在于投入成本高于产生效益、安全隐患大、对钢轨本身与环境的污染。且产品两极分化现象严重，劣势过于突出。

现有产品主要有手动轨道打磨机和轨道打磨列车两种，其中，手动轨道打磨机的劣势在于人力成本高，对于经验和技术的要求高，无法适用于国内偏远广泛的人烟稀少的地区；而轨道打磨列车，主要问题在于价格昂贵，后期维护成本高。

因此如何提供一种能够高效打磨轨道且成本低、易于维护的打磨器成为目前急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种类机械手打磨器，用以解决现有技术中存在的至少一个上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种类机械手打磨器，包括水平驱动机构、转向机构和纵向驱动机构，所述水平驱动机构安装在行走底座上，所述转向机构安装在水平驱动机构上，所述水平驱动机构带动转向机构水平移动且水平移动的方向与行走底座的行进方向X垂直，所述纵向驱动机构安装在转向机构上，所述纵向驱动机构上设有砂带打磨机构；所述砂带打磨机构包括打磨驱动电机和呈三角分布的主动轮、打磨轮和张紧轮，所述主动轮、打磨轮和张紧轮上套设有砂带，所述打磨驱动电机驱动主动轮转动。

本技术方案中，水平驱动机构能够带动转向机构水平移动，且水平移动的方向与行走底座的行进方向X垂直，也即是，行走底座沿着轨道的长度方向前行的过程中，水平驱动机构能够带动转向机构沿着轨道的宽度方向一定程度的移动，使得砂带打磨机构实现对轨道宽度方向上的移动打磨；砂带打磨机构安装在纵向驱动机构上，纵向驱动机构能够驱动砂带打磨机构纵向移动，纵向驱动机构安装在转向机构上，通过转向机构能够调整砂带打磨机构至适应轨道外形的打磨角度，打磨驱动电机驱动主动轮转动，张紧轮可实现侧向的进给，通过砂带反向的张力稳固砂带打磨机构。

传统轨道打磨采用砂轮打磨，本设计采用砂带打磨，使用砂带作为新的打磨介质，磨削效率是砂轮的8~10倍，实现打磨效率和打磨质量的提高；此外，还可在张紧轮外设置柔性橡胶层，通过柔性橡胶层保证张紧轮与砂带的准确转动，提高对钢轨表面的保护系数以及人员操作安全系数；同时在规定范围内实现宽行打磨，打磨火花由传统的多向飞溅转为单向喷射，更加安全。

本设计可适用于多种铁轨，可以调节打磨宽度，具有很强的灵活性，且结构设计精简，体积小，更易于移动，通过打磨轨道来减少其伤损，更好地做好轨道的维护管理，提高地铁轨道的安全性，可以减少对人力资源的浪费，对操作人员的专业化要求低，减轻成本，满足时下列车轨道的打磨需求。

进一步的，为了提供一种结构精简的水平驱动机构，所述水平驱动机构包括第一丝杆驱动机构和移动架，所述第一丝杆驱动机构驱动移动架移动，所述转向机构安装在移动架上。

进一步的，所述移动架为水平状态的U形支架，所述转向机构设置在U形支架的开口侧，所述U形支架的两侧分别设有水平滑动组件，所述水平滑动组件包括设置在行走底座上的水平滑轨和与水平滑轨滑动配合的水平滑块，所述水平滑块分别设置在U形支架的两侧，所述第一丝杆驱动机构驱动U形支架沿着水平滑轨移动。

U形支架的设计，使得转向机构以及砂带打磨机构具有合适的安装空间及打磨空间。结合在U形支架的两侧设置水平滑动组件，在通过第一丝杆驱动机构的驱动，使得U形支架能够相对于X方向进行横向水平移动，进而实现砂带打磨机构平稳的沿水平方向移动。

进一步的，为了提供一种具体的丝杆驱动机构，所述第一丝杆驱动机构包括水平驱动电机、第一丝杆和第一丝杆螺母，所述水平驱动电机安装在行走底座上，所述第一丝杆的一端与水平驱动电机的输出轴连接，所述第一丝杆的另一端与行走底座上的第一连接座转动配合，所述第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹连接，所述第一丝杆螺母固定在水平滑块上。

进一步的，为了简化结构设计，所述第一丝杆驱动机构设置在U形支架的任一侧。也即是，第一丝杆驱动机构仅需从U形支架的一侧进行驱动即可，而U形支架的另一侧通过对应的水平滑块与水平滑轨的滑动配合实现随动。

进一步的，为了提供一种具体的转向机构，所述转向机构包括转向驱动电机和转向架，所述U形支架的开口侧包括第一连接部和第二连接部，所述转向架包括与第一连接部转动配合的第一转动部和与第二连接部转动配合的第二转动部，所述转向驱动电机安装在U形支架上，所述转向驱动电机的动力输出轴与第一转动部或第二转动部传动连接，所述打磨驱动电机和纵向驱动机构均安装在转向架上。

转向驱动电机和转向架均安装在U形支架上，转向驱动电机和转向架均能随着U形支架的移动而移动，且转向驱动电机能够驱动第一转动部或第二转动部转动，则能够实现对转向架的整体转动角度的控制，第一转动部与第一连接部之间转动连接，第二转动部与第二连接部之间转动连接，同样能够保证在转向驱动电机的驱动下转向架转动的平稳性。

进一步的，为了精确的检测转向架的转动角度，所述第一连接部或第二连接部上设有角度传感器。

具体的，角度传感器能够检测出转向架的转动角度，之后将检测信号传输给设备主机，以便更精确的控制对应电机的转动角度。

进一步的，为了便于实现主动轮、打磨轮和张紧轮的安装及张紧轮的张紧效果，所述砂带打磨机构包括打磨安装架，所述打磨安装架安装在纵向驱动机构上，所述主动轮、打磨轮和张紧轮分别转动设置在打磨安装架上，所述张紧轮通过轮轴安装座安装在打磨安装架上，所述打磨安装架上设有螺杆安装座，所述螺杆安装座上螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端为驱动端，另一端与轮轴安装座抵紧，所述主动轮和打磨轮的转动中心位于同一竖直线上，所述螺杆的长度方向垂直于竖直线。

具体的，通过操作螺杆即可实现对轮轴安装座的抵紧，从而对张紧轮的位置进行限定，此外，通过与张紧轮匹配的上述张紧机构的设置能够实现砂带的便捷更换。

进一步的，为了提供一种具体的纵向驱动机构，所述纵向驱动机构包括第二丝杆驱动机构，所述第二丝杆驱动机构包括垂直驱动电机、第二丝杆、第二丝杆螺母、垂直滑轨和垂直滑块，所述垂直驱动电机和垂直滑轨均安装在转向架上，所述第二丝杆的一端与垂直驱动电机的输出轴连接，所述第二丝杆的另一端与转向架上的第二连接座转动配合，所述第二丝杆螺母与第二丝杆螺纹连接，所述第二丝杆螺母固定在垂直滑块上，所述打磨安装架安装在第二丝杆螺母上。

垂直驱动电机驱动第二丝杆转动，第二丝杆螺母移动，从而实现打磨安装架的垂直移动，进而实现砂带打磨机构的整体升降移动，以便实现对轨道不同高度位置的打磨。

进一步的，为了提供一种结构精简及便于安装相应部件的具体结构，所述转向架包括第一安装板和第二安装板，所述打磨驱动电机安装在第一安装板上，所述垂直驱动电机安装在第二安装板上，所述垂直滑轨安装在第一安装板和第二安装板之间。

本实用新型的有益效果为：本技术方案中，水平驱动机构能够带动转向机构水平移动，且水平移动的方向与行走底座的行进方向X垂直，也即是，行走底座沿着轨道的长度方向前行的过程中，水平驱动机构能够带动转向机构沿着轨道的宽度方向一定程度的移动，使得砂带打磨机构实现对轨道宽度方向上的移动打磨；砂带打磨机构安装在纵向驱动机构上，纵向驱动机构能够驱动砂带打磨机构纵向移动，纵向驱动机构安装在转向机构上，通过转向机构能够调整砂带打磨机构至适应轨道外形的打磨角度，打磨驱动电机驱动主动轮转动，张紧轮可实现侧向的进给，通过砂带反向的张力稳固砂带打磨机构。

传统轨道打磨采用砂轮打磨，本设计采用砂带打磨，使用砂带作为新的打磨介质，磨削效率是砂轮的8~10倍，实现打磨效率和打磨质量的提高；此外，还可在张紧轮外设置柔性橡胶层，通过柔性橡胶层保证张紧轮与砂带的准确转动，提高对钢轨表面的保护系数以及人员操作安全系数；同时在规定范围内实现宽行打磨，打磨火花由传统的多向飞溅转为单向喷射，更加安全。

本设计可适用于多种铁轨，可以调节打磨宽度，具有很强的灵活性，且结构设计精简，体积小，更易于移动，通过打磨轨道来减少其伤损，更好地做好轨道的维护管理，提高地铁轨道的安全性，可以减少对人力资源的浪费，对操作人员的专业化要求低，减轻成本，满足时下列车轨道的打磨需求。

附图说明

图1为本实用新型的俯视的结构示意图；

图2为本实用新型的第一视角结构示意图；

图3为本实用新型的第二视角结构示意图；

图4为本实用新型的第三视角结构示意图；

图5为本实用新型的第四视角结构示意图。

图中：水平驱动机构1；转向机构2；纵向驱动机构3；砂带打磨机构4；打磨驱动电机5；主动轮6；打磨轮7；张紧轮8；砂带9；打磨安装架10；轮轴安装座11；螺杆安装座12；螺杆13；操作部14；U形支架15；水平滑轨16；水平滑块17；水平驱动电机18；第一丝杆19；第一丝杆螺母20；第一连接座21；转向驱动电机22；转向架23；第一连接部24；第二连接部25；第一转动部26；第二转动部27；角度传感器28；垂直驱动电机29；第二丝杆30；第二丝杆螺母31；垂直滑轨32；垂直滑块33；第二连接座34；第一安装板35；第二安装板36；行走底座37。

具体实施方式

实施例一

如图1-图5所示，本实施例提供一种类机械手打磨器，包括水平驱动机构1、转向机构2和纵向驱动机构3，水平驱动机构1安装在行走底座37上，转向机构2安装在水平驱动机构1上，水平驱动机构1带动转向机构2水平移动且水平移动的方向与行走底座37的行进方向X垂直，纵向驱动机构3安装在转向机构2上，纵向驱动机构3上设有砂带打磨机构4；砂带打磨机构4包括打磨驱动电机5和呈三角分布的主动轮6、打磨轮7和张紧轮8，主动轮6、打磨轮7和张紧轮8上套设有砂带9，打磨驱动电机5驱动主动轮6转动。

本技术方案中，水平驱动机构1能够带动转向机构2水平移动，且水平移动的方向与行走底座37的行进方向X垂直，也即是，行走底座37沿着轨道的长度方向前行的过程中，水平驱动机构1能够带动转向机构2沿着轨道的宽度方向一定程度的移动，使得砂带打磨机构4实现对轨道宽度方向上的移动打磨；砂带打磨机构4安装在纵向驱动机构3上，纵向驱动机构3能够驱动砂带打磨机构4纵向移动，纵向驱动机构3安装在转向机构2上，通过转向机构2能够调整砂带打磨机构4至适应轨道外形的打磨角度，打磨驱动电机5驱动主动轮6转动，张紧轮8可实现侧向的进给，通过砂带9反向的张力稳固砂带打磨机构4。本设计可适用于多种铁轨，可以调节打磨宽度，具有很强的灵活性，且结构设计精简，体积小，更易于移动，通过打磨轨道来减少其伤损，更好地做好轨道的维护管理，提高地铁轨道的安全性，可以减少对人力资源的浪费，对操作人员的专业化要求低，减轻成本，满足时下列车轨道的打磨需求。

传统轨道打磨采用砂轮打磨，本设计采用砂带9打磨，使用砂带9作为新的打磨介质，磨削效率是砂轮的8~10倍，实现打磨效率和打磨质量的提高；此外，还可在张紧轮8外设置柔性橡胶层，通过柔性橡胶层保证张紧轮8与砂带9的准确转动，提高对钢轨表面的保护系数以及人员操作安全系数；同时在规定范围内实现宽行打磨，打磨火花由传统的多向飞溅转为单向喷射，更加安全。

本设计，对于打磨位置区间做出限定，通过纵向驱动机构3、水平驱动机构1和转向机构2能够做出上下、左右和倾斜旋转的具体动作，可内置高精度位移传感器，可以精确测量位移行程区间，确保数显和实际行程相符，极大提升了操作效率，打磨精准度和操作难度。

实施例二

本实施例是在上述实施例一的基础上进行优化。

为了提供一种结构精简的水平驱动机构1，水平驱动机构1包括第一丝杆驱动机构和移动架，第一丝杆驱动机构驱动移动架移动，转向机构2安装在移动架上。

实施例三

本实施例是在上述实施例二的基础上进行优化。

移动架为水平状态的U形支架15，转向机构2设置在U形支架15的开口侧，U形支架15的两侧分别设有水平滑动组件，水平滑动组件包括设置在行走底座37上的水平滑轨16和与水平滑轨16滑动配合的水平滑块17，水平滑块17分别设置在U形支架15的两侧，第一丝杆驱动机构驱动U形支架15沿着水平滑轨16移动。

U形支架15的设计，使得转向机构2以及砂带打磨机构4具有合适的安装空间及打磨空间。结合在U形支架15的两侧设置水平滑动组件，在通过第一丝杆驱动机构的驱动，使得U形支架15能够相对于X方向进行横向水平移动，进而实现砂带打磨机构4平稳的沿水平方向移动。

实施例四

本实施例是在上述实施例三的基础上进行优化。

为了提供一种具体的丝杆驱动机构，第一丝杆驱动机构包括水平驱动电机18、第一丝杆19和第一丝杆螺母20，水平驱动电机18安装在行走底座37上，第一丝杆19的一端与水平驱动电机18的输出轴连接，第一丝杆19的另一端与行走底座37上的第一连接座21转动配合，第一丝杆螺母20与第一丝杆19螺纹连接，第一丝杆螺母20固定在水平滑块17上。

实施例五

本实施例是在上述实施例四的基础上进行优化。

为了简化结构设计，第一丝杆驱动机构设置在U形支架15的任一侧。也即是，第一丝杆驱动机构仅需从U形支架15的一侧进行驱动即可，而U形支架15的另一侧通过对应的水平滑块17与水平滑轨16的滑动配合实现随动。

实施例六

本实施例是在上述实施例四的基础上进行优化。

为了提供一种具体的转向机构2，转向机构2包括转向驱动电机22和转向架23，U形支架15的开口侧包括第一连接部24和第二连接部25，转向架23包括与第一连接部24转动配合的第一转动部26和与第二连接部25转动配合的第二转动部27，转向驱动电机22安装在U形支架15上，转向驱动电机22的动力输出轴与第一转动部26或第二转动部27传动连接，打磨驱动电机5和纵向驱动机构3均安装在转向架23上。

转向驱动电机22和转向架23均安装在U形支架15上，转向驱动电机22和转向架23均能随着U形支架15的移动而移动，且转向驱动电机22能够驱动第一转动部26或第二转动部27转动，则能够实现对转向架23的整体转动角度的控制，第一转动部26与第一连接部24之间转动连接，第二转动部27与第二连接部25之间转动连接，同样能够保证在转向驱动电机22的驱动下转向架23转动的平稳性。

实施例七

本实施例是在上述实施例六的基础上进行优化。

为了精确的检测转向架23的转动角度，第一连接部24或第二连接部25上设有角度传感器28。

具体的，角度传感器28能够检测出转向架23的转动角度，之后将检测信号传输给设备主机，以便更精确的控制对应电机的转动角度。

实施例八

本实施例是在上述实施例一的基础上进行优化。

为了便于实现主动轮6、打磨轮7和张紧轮8的安装及张紧轮8的张紧效果，砂带打磨机构4包括打磨安装架10，打磨安装架10安装在纵向驱动机构3上，主动轮6、打磨轮7和张紧轮8分别转动设置在打磨安装架10上，张紧轮8通过轮轴安装座11安装在打磨安装架10上，打磨安装架10上设有螺杆安装座12，螺杆安装座12上螺纹连接有螺杆13，螺杆13的一端为驱动端，驱动端可设置操作部14，便于手持操作螺杆13进行调整，螺杆13的另一端与轮轴安装座11抵紧，主动轮6和打磨轮7的转动中心位于同一竖直线上，螺杆13的长度方向垂直于竖直线。

具体的，通过操作螺杆13即可实现对轮轴安装座11的抵紧，从而对张紧轮8的位置进行限定，此外，通过与张紧轮8匹配的上述张紧机构的设置能够实现砂带9的便捷更换。

实施例九

本实施例是在上述实施例八的基础上进行优化。

为了提供一种具体的纵向驱动机构3，纵向驱动机构3包括第二丝杆驱动机构，第二丝杆驱动机构包括垂直驱动电机29、第二丝杆30、第二丝杆螺母31、垂直滑轨32和垂直滑块33，垂直驱动电机29和垂直滑轨32均安装在转向架23上，第二丝杆30的一端与垂直驱动电机29的输出轴连接，第二丝杆30的另一端与转向架23上的第二连接座34转动配合，第二丝杆螺母31与第二丝杆30螺纹连接，第二丝杆螺母31固定在垂直滑块33上，打磨安装架10安装在第二丝杆螺母31上。

垂直驱动电机29驱动第二丝杆30转动，第二丝杆螺母31移动，从而实现打磨安装架10的垂直移动，进而实现砂带打磨机构4的整体升降移动，以便实现对轨道不同高度位置的打磨。

实施例十

本实施例是在上述实施例九的基础上进行优化。

为了提供一种结构精简及便于安装相应部件的具体结构，转向架23包括第一安装板35和第二安装板36，打磨驱动电机5安装在第一安装板35上，垂直驱动电机29安装在第二安装板36上，垂直滑轨32安装在第一安装板35和第二安装板36之间。

为了能够更好的实现对轨道表面的全面打磨，纵向驱动机构3的纵向行程为159mm，水平驱动机构1的水平行程为350mm，转向机构2的转向角度为+15°~-30°（钢轨内侧为正方向，反侧为负方向）。

本装置可通过设置打磨行程，上下和左右的行程来自动的完成，较于传统的方式可极大地减少了操作工人的学习时间，操作难度，在节约成本的前提下使得打磨车更智能。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种类机械手打磨器，其特征在于：包括水平驱动机构、转向机构和纵向驱动机构，所述水平驱动机构安装在行走底座上，所述转向机构安装在水平驱动机构上，所述水平驱动机构带动转向机构水平移动且水平移动的方向与行走底座的行进方向X垂直，所述纵向驱动机构安装在转向机构上，所述纵向驱动机构上设有砂带打磨机构；所述砂带打磨机构包括打磨驱动电机和呈三角分布的主动轮、打磨轮和张紧轮，所述主动轮、打磨轮和张紧轮上套设有砂带，所述打磨驱动电机驱动主动轮转动。

2.根据权利要求1所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述水平驱动机构包括第一丝杆驱动机构和移动架，所述第一丝杆驱动机构驱动移动架移动，所述转向机构安装在移动架上。

3.根据权利要求2所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述移动架为水平状态的U形支架，所述转向机构设置在U形支架的开口侧，所述U形支架的两侧分别设有水平滑动组件，所述水平滑动组件包括设置在行走底座上的水平滑轨和与水平滑轨滑动配合的水平滑块，所述水平滑块分别设置在U形支架的两侧，所述第一丝杆驱动机构驱动U形支架沿着水平滑轨移动。

4.根据权利要求3所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述第一丝杆驱动机构包括水平驱动电机、第一丝杆和第一丝杆螺母，所述水平驱动电机安装在行走底座上，所述第一丝杆的一端与水平驱动电机的输出轴连接，所述第一丝杆的另一端与行走底座上的第一连接座转动配合，所述第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹连接，所述第一丝杆螺母固定在水平滑块上。

5.根据权利要求4所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述第一丝杆驱动机构设置在U形支架的任一侧。

6.根据权利要求4所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述转向机构包括转向驱动电机和转向架，所述U形支架的开口侧包括第一连接部和第二连接部，所述转向架包括与第一连接部转动配合的第一转动部和与第二连接部转动配合的第二转动部，所述转向驱动电机安装在U形支架上，所述转向驱动电机的动力输出轴与第一转动部或第二转动部传动连接，所述打磨驱动电机和纵向驱动机构均安装在转向架上。

7.根据权利要求6所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述第一连接部或第二连接部上设有角度传感器。

8.根据权利要求1所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述砂带打磨机构包括打磨安装架，所述打磨安装架安装在纵向驱动机构上，所述主动轮、打磨轮和张紧轮分别转动设置在打磨安装架上，所述张紧轮通过轮轴安装座安装在打磨安装架上，所述打磨安装架上设有螺杆安装座，所述螺杆安装座上螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端为驱动端，另一端与轮轴安装座抵紧，所述主动轮和打磨轮的转动中心位于同一竖直线上，所述螺杆的长度方向垂直于竖直线。

9.根据权利要求8所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述纵向驱动机构包括第二丝杆驱动机构，所述第二丝杆驱动机构包括垂直驱动电机、第二丝杆、第二丝杆螺母、垂直滑轨和垂直滑块，所述垂直驱动电机和垂直滑轨均安装在转向架上，所述第二丝杆的一端与垂直驱动电机的输出轴连接，所述第二丝杆的另一端与转向架上的第二连接座转动配合，所述第二丝杆螺母与第二丝杆螺纹连接，所述第二丝杆螺母固定在垂直滑块上，所述打磨安装架安装在第二丝杆螺母上。

10.根据权利要求9所述的一种类机械手打磨器，其特征在于：所述转向架包括第一安装板和第二安装板，所述打磨驱动电机安装在第一安装板上，所述垂直驱动电机安装在第二安装板上，所述垂直滑轨安装在第一安装板和第二安装板之间。

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