CN217009276U - 叠片设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种叠片设备。叠片设备包括第一抓取装置、第二抓取装置和叠片台。第一抓取装置用于抓取正极片。第二抓取装置用于抓取负极片，第二抓取装置与第一抓取装置间隔设置。叠片台用于交替地叠放正极片和负极片。在第一抓取装置和第二抓取装置中一个抓取极片的情况下，叠片台和抓取极片的抓取装置相向运动，即第一抓取装置向叠片台方向运动叠加正极片的同时叠片台也会向第一抓取装置方向运动，第二抓取装置向叠片台方向运动叠加负极片的同时叠片台也会向第二抓取装置方向运动。如此，抓取装置和叠片台交替相向运动缩短了抓取装置的运动距离，进而有效缩短叠片时间，提高叠片效率。

Description

叠片设备

技术领域

本申请涉及电池制备技术领域，尤其涉及一种叠片设备。

背景技术

现有技术中，动力电池的制作工艺可以分为叠片和卷绕两种方式，相较于卷绕，叠片工艺能够明显提升电池的比能量密度，延长电池寿命，增强电池瞬间大功率输出，更符合车辆对电池长期的安全性和稳定性的要求。但是叠片工艺的叠片效率较低一直是限制叠片工艺发展的关键因素，进而目前亟需一种能够缩短叠片时间，提高叠片效率的新方案。

实用新型内容

本申请实施方式提供了一种叠片设备。

本申请实施方式的叠片设备用于堆叠电极片。所述叠片设备包括第一抓取装置、第二抓取装置和叠片台。所述第一抓取装置用于抓取正极片。所述第二抓取装置用于抓取负极片，所述第二抓取装置与所述第一抓取装置间隔设置。所述叠片台用于交替地叠放所述正极片和所述负极片。在所述第一抓取装置和所述第二抓取装置中一个抓取极片的情况下，所述叠片台和抓取极片的抓取装置相向运动。

本申请实施方式的叠片设备中，第一抓取装置能够向叠片台方向运动以叠加正极片，同时叠片台也会向第一抓取装置方向运动；第二抓取装置能够向叠片台方向运动以叠加负极片，同时叠片台也会向第二抓取装置方向运动。如此，抓取装置和叠片台相向运动缩短了抓取装置的运动距离，进而有效缩短叠片时间，提高叠片效率。

在某些实施方式中，所述叠片设备包括第一导轨，所述第一抓取装置滑动地设置在所述第一导轨上；和/或，

所述叠片设备包括第二导轨，所述第二抓取装置滑动地设置在所述第二导轨上。

在某些实施方式中，所述第一抓取装置、所述第二抓取装置和所述叠片台被配置为在同一直线方向上移动。

在某些实施方式中，所述叠片台设置在所述第一抓取装置和/或所述第二抓取装置的下方。

在某些实施方式中，所述第一抓取装置和所述第二抓取装置中的至少一个包括上下伸缩机构和设置在所述上下伸缩机构一端的抓取机构，所述抓取机构用于抓取极片。

在某些实施方式中，所述叠片设备包括置物装置，所述置物装置用于放置所述正极片和所述负极片，所述正极片和所述负极片分离放置。

在某些实施方式中，所述置物装置包括固定台、第一弹夹盒和第二弹夹盒，所述第一弹夹盒和所述第二弹夹盒间隔设置，所述第一弹夹盒用于堆放所述正极片并使位于所述第一弹夹盒内的所述正极片逐一弹出至所述第一弹夹盒外，所述第二弹夹盒用于堆放所述负极片并使位于所述第二弹夹盒内的所述负极片逐一弹出至所述第二弹夹盒外，所述叠片台被配置为在所述第一弹夹盒和所述第二弹夹盒之间运动。

在某些实施方式中，所述叠片设备包括隔膜放卷单元，所述隔膜放卷单元用于在所述正极片或所述负极片放置在所述叠片台上的情况下，将隔膜覆盖所述正极片或所述负极片。

在某些实施方式中，所述隔膜呈来回折叠状将所述负极片和所述正极片隔离。

在某些实施方式中，所述叠片设备包括定位装置，所述定位装置用于定位被抓取的极片放置在所述叠片台上的叠片位置，在被抓取的极片在所述叠片台上偏离预设位置的情况下，所述第一抓取装置或所述第二抓取装置调整极片的位置。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的叠片设备的状态示意图；

图2是本申请实施方式的叠片设备的又一状态示意图。

主要元件符号说明：

叠片设备100、第一抓取装置11、第一导轨21、第二抓取装置12、第二导轨22、上下伸缩机构31、抓取机构32、叠片台13、置物装置40、第一弹夹盒41、第二弹夹盒 42、固定台43、隔膜放卷单元50、隔膜51、定位装置60、正极片101、负极片102。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。

在全球能源大变革的背景之下，新能源汽车行业如雨后春笋般蓬勃发展。为了满足巨大的动力电池市场需求，动力电池制造企业纷纷大规模扩产。其中，动力电池的制作工艺一般可分为叠片式和卷绕式两种。其中，通过叠片式工艺制成的电池具有较高的比能量密度、较长的使用寿命、较大的瞬间大功率输出，同时也更符合车辆对电池长期使用的安全性和稳定性的需求，进而市场对于叠片式电池的需求量巨大。

最常见的叠片式工艺可以为传统的Z叠，即通过抓取装置将正负极片交替叠片，将隔膜呈Z形穿插在正负极片之间以将正负极片隔离，该种叠片方式的效率一般可以为0.75-0.316s/片左右。为了能够进一步提升叠片式工艺的叠片效率以更好地满足市场对于动力电池的需求，本申请实施方式对传统的叠片设备进行改进，在保证电池质量的同时能够有效提高叠片效率，进一步提升电池的生产效率。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的叠片设备100用于堆叠电极片，叠片设备100包括第一抓取装置11、第二抓取装置12和叠片台13。第一抓取装置11用于抓取正极片101。第二抓取装置12用于抓取负极片102，第二抓取装置12与第一抓取装置11间隔设置。叠片台13用于交替地叠放正极片101和负极片102。在第一抓取装置11和第二抓取装置12中一个抓取极片的情况下，叠片台13和抓取极片的抓取装置相向运动。

本申请实施方式的叠片设备100中，第一抓取装置11能够向叠片台13方向运动以叠加正极片101，同时叠片台13也会向第一抓取装置11方向运动；第二抓取装置12 能够向叠片台13方向运动以叠加负极片102，同时叠片台13也会向第二抓取装置12 方向运动。如此，抓取装置和叠片台13相向运动缩短了抓取装置的运动距离，进而有效缩短叠片时间，提高叠片效率。

具体地，电池中的电极片可以包括正极片101和负极片102，正极片101和负极片102在堆叠时需交替叠片才能使得电池具有蓄电以及供电的功能。其中，第一抓取装置 11和第二抓取装置12可以交替抓取相应的电极片放置在叠片台13上，进而使得正极片 101和负极片102能够在叠片台13上交替堆叠。

正极片101和负极片102可以间隔放置在叠片台13的旁侧。第一抓取装置11可运动地设置在正极片101和叠片台13之间，第二抓取装置12可运动地设置在负极片102 和叠片台13之间，也即是说，叠片台13可以设置在第一抓取装置11和第二抓取装置 12之间，进而以便于第一抓取装置11和第二抓取装置12与叠片台13之间叠片配合，缩短第一抓取装置11和第二抓取装置12的运动路程。其中，第一抓取装置11和第二抓取装置12可以通过直线电机来进行驱动，进而能够保证第一抓取装置11和第二抓取装置12能够快速运动以提高叠片效率。本申请对于抓取装置的驱动方式不做限制。

叠片台13可运动地设置在第一抓取装置11和第二抓取装置12之间。叠片台13可以采用伺服电机进行驱动，伺服电机的驱动精度较高，使得叠片台13与抓取装置之间的定位更加精准。其中，叠片台13的定位精度能够达到±0.2mm，重复检测精度≤± 0.05mm，避免电极片在堆叠过程中偏移。

进一步地，在第一抓取装置11抓取正极片101向叠片台13方向运动时，叠片台13会同时向第一抓取装置11方向运动，进而叠片台13能够分摊一部分第一抓取装置11 的运动路程，减小了正极片101的叠片时间。

同理，在正极片101叠片完成后，第二抓取装置12抓取负极片102向叠片台13方向运动时，叠片台13也会同时向第二抓取装置12方向运动，进而叠片台13也能够分摊一部分第二抓取装置12的运动路程，减小了负极片102的叠片时间。

在叠片过程中，叠片台13的运动行程可≥10mm，进而叠片台13能够更好地分摊抓取装置的运动路程。如此，叠片台13与第一抓取装置11和第二抓取装置12相互配合运动能够有效地缩短叠片时间，提高了叠片效率。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，叠片设备100包括第一导轨21，第一抓取装置11滑动地设置在第一导轨21上；和/或，

叠片设备100包括第二导轨22，第二抓取装置12滑动地设置在第二导轨22上。

如此，第一导轨21和第二导轨22能够对第一抓取装置11和第二抓取装置12的运动起到引导作用，使得第一抓取装置11和第二抓取装置12能够与叠片台13更好地配合。

具体地，第一导轨21的两端可分别对应正极片101和叠片台13所处的位置，且第一导轨21的延伸方向可以与叠片台13的运动方向相同，进而第一抓取装置11沿第一导轨21的延伸方向在第一导轨21上往复滑动进行叠片时的滑动距离最短，能够有效提高第一抓取装置11的叠片效率。

相对应地，第二导轨22的两端可分别对应负极片102和叠片台13所处的位置，第二导轨22的延伸方向也可以与叠片台13的运动方向相同，进而第二抓取装置12沿第二导轨22的延伸方向在第二导轨22上往复滑动进行叠片时的滑动距离最短，能够有效提高第二抓取装置12的叠片效率。

当然，在一些实施方式中，第一抓取装置11和第二抓取装置12也可以在同一导轨上滑动。正极片101和负极片102可以分别放置在导轨的两端，叠片台13处于正负极片之间。在第一抓取装置11抓取正极片101向叠片台13方向运动时，叠片台13相应向正极片101方向运动；在第二抓取装置12抓取负极片102向叠片台13方向运动时，叠片台13相应向负极片102方向运动，第一抓取装置11和第二抓取装置12交替滑动不会相互之间产生干扰，有效缩短抓取装置的滑动距离，提升叠片效率。

在某些实施方式中，第一抓取装置11、第二抓取装置12和叠片台13被配置为在同一直线方向上移动。如此，能够有效缩短第一抓取装置11和第二抓取装置12与叠片台 13之间的滑动距离，进而缩短滑动时间，提升叠片效率。

在某些实施方式中，叠片台13设置在第一抓取装置11和/或第二抓取装置12的下方。如此，第一抓取装置11和第二抓取装置12在放置电极片时可以直接利用电极片的重力直接将电极片放至叠片台13上，而无需转向或翻面等操作，进一步提升叠片效率。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，第一抓取装置11和第二抓取装置12中的至少一个包括上下伸缩机构31和设置在上下伸缩机构31一端的抓取机构32，抓取机构 32用于抓取极片。

如此，第一抓取装置11和第二抓取装置12可通过抓取机构32对电极片进行抓取，并通过上下伸缩机构31控制放置在叠片台13上的电极片的高度。

具体地，随着电极片在叠片台13上堆叠，电极片在叠片台13上的整体厚度会逐渐增大，如若第一抓取装置11和第二抓取装置12滑动时始终保持一个高度则可能会导致电极片对位不准确或影响电极片在叠片台13上的堆叠，进而可以通过上下伸缩机构31 来控制第一抓取装置11和第二抓取装置12放置电极片的高度，以提升电极片在叠片台 13上的堆叠质量，避免第一抓取装置11和第二抓取装置12在滑动时刮碰到已堆叠完成的电极片。

上下伸缩机构31可以通过气缸、液压机构等部件来控制抓取机构32的上下伸缩。抓取机构32可以设置在上下伸缩机构31的底端以用于抓取电极片。抓取机构32可以通过吸盘、夹爪等部件对电极片进行抓取，能够保证电极片在抓取装置的运动过程中不会损坏以及掉落即可。本申请对于上下伸缩机构31和抓取机构32的具体实现方式不做限制。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，叠片设备100包括置物装置40，置物装置 40用于放置正极片101和负极片102，正极片101和负极片102分离放置。如此，第一抓取装置11和第二抓取装置12在抓取正极片101和负极片102时更加方便，避免在叠片过程中第一抓取装置11和第二抓取装置12在滑动时相互干扰。

在某些实施方式中，置物装置40包括固定台43、第一弹夹盒41和第二弹夹盒42，第一弹夹盒41和第二弹夹盒42间隔设置，第一弹夹盒41用于堆放正极片101并使位于第一弹夹盒41内的正极片101逐一弹出至第一弹夹盒41外，第二弹夹盒42用于堆放负极片102并使位于第二弹夹盒42内的负极片102逐一弹出至第二弹夹盒42外，叠片台13被配置为在第一弹夹盒41和第二弹夹盒42之间运动。

如此，第一弹夹盒41使得第一抓取装置11在抓取正极片101时更加方便，第二弹夹盒42使得第二抓取装置12在抓取负极片102时更加方便。

具体地，第一弹夹盒41和第二弹夹盒42可以间隔放置在固定台43上。在叠片过程开始前，可将多片正极片101放置在第一弹夹盒41内备用，将多片负极片102放置在第二弹夹盒42内备用。最上方的正极片101可以从第一弹夹盒41的上方露出，第一抓取装置11能够抓取最上方的正极片101以将其转运至叠片台13上，同理，最上方的负极片102可以从第二弹夹盒42的上方露出，第二抓取装置12能够抓取最上方的负极片102以将其转运至叠片台13上。

当第一弹夹盒41内最上方的正极片101被第一抓取装置11抓取后，第一弹夹盒41能够将下方的正极片101逐片弹出，进而使得第一抓取装置11在抓取正极片101时更加方便。当第二弹夹盒42内最上方的负极片102被第二抓取装置12抓取后，第二弹夹盒42能够将下方的负极片102逐片弹出，进而使得第二抓取装置12在抓取负极片102 时更加方便。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，叠片设备100包括隔膜51放卷单元50，隔膜51放卷单元50用于在正极片101或负极片102放置在叠片台13上的情况下，将隔膜51覆盖正极片101或负极片102。

如此，叠片设备100可通过隔膜51放卷单元50将正极片101和负极片102通过隔膜51间隔开，避免正极片101和负极片102相接触而导致电池在使用时出现短路的情况。

具体地，隔膜51放卷单元50可以设置在叠片台13的上方。隔膜51放卷单元50 内可以容纳有收卷的隔膜51。隔膜51放卷单元50能够在叠片台13运动的同时释放隔膜51以覆盖叠片台13上的正负极片。隔膜51可以由不导电材质制成，正负极片之间通过隔膜51间隔以防止两极接触而短路。电解质离子能够穿过隔膜51以使正负极之间可以进行离子交换以使电池具有蓄电以及供电功能。

在某些实施方式中，隔膜51呈来回折叠状将负极片102和正极片101隔离。如此，隔膜51能够更好地隔离正负极片，避免两极接触而造成短路，影响电池使用。

具体地，在叠片过程中，第一抓取装置11将正极片101放置到叠片台13上后，叠片台13向负极片102方向滑动，同时，隔膜51放卷单元50将释放出部分隔膜51使得隔膜51覆盖在正极片101上，然后第二抓取装置12将负极片102放置在正极片101上的隔膜51上，进而使得正负极片两者之间通过隔膜51间隔。依次类推，隔膜51则能够呈“Z”形折叠状交替间隔在正负极片之间，避免正负极片接触而造成短路。其中，正极片、隔膜和负极片沿垂直于叠片台的方向对齐堆叠，对齐精度可≤±0.4mm。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，叠片设备100包括定位装置60，定位装置 60用于定位被抓取的极片放置在叠片台13上的叠片位置，在被抓取的极片在叠片台13 上偏离预设位置的情况下，第一抓取装置11或第二抓取装置12调整极片的位置。

如此，叠片设备100可通过定位装置60将正负极片准确地堆叠到预设位置，避免电极片丢的位置偏移而影响电池的制备。

具体地，定位装置60可以对电极片的叠片位置进行定位以避免电极片堆叠偏移。其中，定位装置60可以为CCD视觉定位装置，即通过摄像头拍摄图像，然后经过处理器处理后精准定位的装置，通过CCD视觉定位装置能够快速精准地对电极片的叠片位置进行定位。

可以理解的是，在抓取装置抓取电极片运动至叠片台13上方后，便可以通过定位装置60对电极片的叠片位置进行识别，然后将信号输送至至控制系统，对电极片的位置进行微调，使得正负极片能够准确堆叠，避免堆叠偏移，保证叠片过程中的对齐度。

其中，相邻极片间的对齐精度可达到≤±0.25mm，整体极片间的对齐精度可达到≤±0.4mm。当然，本申请对于定位装置60的具体定位方式不做限制，还可以通过其它方式对极片堆叠进行定位。

综上所述，本申请实施方式的叠片设备100进行叠片的具体过程可以为：

先分别将正极片101和负极片102填装在第一弹夹盒41和第二弹夹盒42内做好准备工作。

第一抓取装置11抓取正极片101沿第一导轨21向叠片台13方向滑动，同时叠片台13也向正极片101方向滑动。待正极片101与叠片台13上的叠片工位重合后，定位装置60进行位置调整，使得正极片101准确地放置在预设位置。隔膜51放卷单元50 横向移动使得隔膜51覆盖在正极片101上。

然后，第二抓取装置12抓取负极片102沿第二导轨22向叠片台13方向滑动，同时叠片台13也向负极片102方向滑动，此时，第一抓取装置11移回至第一弹夹盒41 处抓取下一片正极片101。待负极片102与叠片台13上的叠片工位重合后，定位装置 60进行位置调整，使得负极片102准确地防放置在预设位置，负极片102与正极片101 之间通过隔膜51间隔。隔膜51放卷单元50再次横向移动使得隔膜51覆盖在负极片102 上。

重复上述步骤，直至正、负极片在叠片台13上叠片完成。

进而，本申请实施方式的叠片设备100中，叠片台13能够向抓取装置方向运动，分摊了抓取装置运动路径，两者同时运动缩短了抓取装置的运动距离，进而有效缩短了叠片时间，提高了叠片效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种叠片设备，用于堆叠电极片，其特征在于，所述叠片设备包括：

第一抓取装置，用于抓取正极片；

第二抓取装置，用于抓取负极片，所述第二抓取装置与所述第一抓取装置间隔设置；

叠片台，用于交替地叠放所述正极片和所述负极片，在所述第一抓取装置和所述第二抓取装置中一个抓取极片的情况下，所述叠片台和抓取极片的抓取装置相向运动。

2.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备包括第一导轨，所述第一抓取装置滑动地设置在所述第一导轨上；和/或，

所述叠片设备包括第二导轨，所述第二抓取装置滑动地设置在所述第二导轨上。

3.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述第一抓取装置、所述第二抓取装置和所述叠片台被配置为在同一直线方向上移动。

4.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片台设置在所述第一抓取装置和/或所述第二抓取装置的下方。

5.根据权利要求4所述的叠片设备，其特征在于，所述第一抓取装置和所述第二抓取装置中的至少一个包括上下伸缩机构和设置在所述上下伸缩机构一端的抓取机构，所述抓取机构用于抓取极片。

6.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备包括置物装置，所述置物装置用于放置所述正极片和所述负极片，所述正极片和所述负极片分离放置。

7.根据权利要求6所述的叠片设备，其特征在于，所述置物装置包括固定台、第一弹夹盒和第二弹夹盒，所述第一弹夹盒和所述第二弹夹盒间隔设置，所述第一弹夹盒用于堆放所述正极片并使位于所述第一弹夹盒内的所述正极片逐一弹出至所述第一弹夹盒外，所述第二弹夹盒用于堆放所述负极片并使位于所述第二弹夹盒内的所述负极片逐一弹出至所述第二弹夹盒外，所述叠片台被配置为在所述第一弹夹盒和所述第二弹夹盒之间运动。

8.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备包括隔膜放卷单元，所述隔膜放卷单元用于在所述正极片或所述负极片放置在所述叠片台上的情况下，将隔膜覆盖所述正极片或所述负极片。

9.根据权利要求8所述的叠片设备，其特征在于，所述隔膜呈来回折叠状将所述负极片和所述正极片隔离。

10.根据权利要求1所述的叠片设备，其特征在于，所述叠片设备包括定位装置，所述定位装置用于定位被抓取的极片放置在所述叠片台上的叠片位置，在被抓取的极片在所述叠片台上偏离预设位置的情况下，所述第一抓取装置或所述第二抓取装置调整极片的位置。

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