CN216996264U - 一种配合机械臂用台车固定座 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种配合机械臂用台车固定座，其包括机架和锁止组件，锁止组件安装于机架上，用于锁定台车；锁止组件包括用于适配台车锁定槽的锁定件和用于驱动所述锁定件进行转动的驱动件，所述驱动件与所述机架连接，所述锁定件位于所述驱动件的输出端。本申请具有实现台车的锁定效果，在后续进行机械臂对台车上的物料搬运过程中，减少了搬运预料造成的对台车的位置偏移的情况，使得台车从始至终的位置不变，提升了机械臂夹取物料的成功率的效果。

Description

一种配合机械臂用台车固定座

技术领域

本申请涉及固定装置技术领域，尤其是涉及一种配合机械臂用台车固定座。

背景技术

机械臂是一种能按固定程序抓取搬运物件的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，通常与运载物料的台车搭配使用在自动化生产流程中，运载物料的台车使用比较广泛的物料搬运台车，台车由计算机控制，配有系统集中控制与管理计算机，用于对搬运作业的过程进行优化，发出正确的搬运指令，并且控制搬运的路线，在导行路径里行驶，可以在计算机的交通管制下有条不紊地运行。

相关技术手段中，运载物料的台车根据主机的指令完成对物料从起始点到终点的运输，台车上装设有感应器，用于准确的停泊在终点的位置处。针对上述相关技术手段，存在有台车在停泊于终点位置后，机械臂对台车上的物料进行搬运过程中会对台车的位置产生位移，导致台车不在预定位置上，机械臂夹取物料失败的缺陷。

实用新型内容

为了改善机械臂对台车上的物料进行搬运过程中会对台车的位置产生位移，导致台车不在预定位置上，机械臂夹取物料失败的缺陷，本申请提供一种配合机械臂用台车固定座。

本申请提供的一种配合机械臂用台车固定座采用如下的技术方案：

一种配合机械臂用台车固定座，包括，

机架；

锁止组件，安装于机架上，用于锁定台车，包括用于适配台车锁定槽的锁定件和用于驱动所述锁定件进行转动的驱动件，所述驱动件与所述机架连接，所述锁定件位于所述驱动件的输出端。

通过采用上述技术方案，运载物料的台车根据主机的指令运行至终点的位置，即固定座的位置，台车与固定座对接，驱动件驱动锁定件进行转动，锁定件与台车的锁定槽相配合进行卡接，从而实现台车的锁定效果，在后续进行机械臂对台车上的物料搬运过程中，减少了搬运预料造成的对台车的位置偏移的情况，使得台车从始至终的位置不变，提升了机械臂夹取物料的成功率。

可选的，所述锁止组件还包括用于对台车进行定位的定位块，所述定位块位于机架朝向台车距离近的端面，所述定位块与所述机架连接且与台车抵压并接触，

通过采用上述技术方案，台车按照指令运动至固定座的位置，台车与定位块抵压并接触，定位块阻止了台车继续前行的趋势，对台车进行定位，提高台车的停放稳定性。

可选的，所述锁止组件还包括位置传感器和控制器，所述位置传感器安装于所述定位块朝向台车距离近的端面以用于检测台车与锁止件的距离并输出电信号，控制器安装于机架且与所述驱动件电连接。

通过采用上述技术方案，在台车朝向固定座前进的过程中，位置传感器发射信号用于检测台车与定位块的距离，直到在台车抵压并接触定位块时，输出电信号给控制器，控制器控制驱动件运行，驱动件带动锁定件转动，对台车的锁定槽进行卡接，进而提高了锁定件对台车锁定的精准性。

可选的，所述锁定件与所述驱动件之间设置有用于调整所述锁定件与机架距离的伸缩杆，所述伸缩杆沿伸展方向的一端与所述锁定件连接。

通过采用上述技术方案，锁定件使用伸缩杆调整锁定件与机架之间的距离，根据不同台车限位环的距离调整锁定件的位置，使得锁定件实现锁定台车的效果，增大了固定座对接不同台车的适用范围，提高固定座的适配性。

可选的，一种配合机械臂用台车固定座还包括用于对台车限位的限位板，所述限位板设置有两组，所述限位板与机架连接且与地面平行，所述限位板设置有用于避让台车的避让槽。

通过采用上述技术方案，台车朝向固定座前进的过程中，台车位于两个限位板的避让槽之间，限位板对台车的左右方向进行限位，进一步的对台车进行定位，提高台车的停放稳定性。

可选的，所述避让槽设置有导向面。

通过采用上述技术方案，台车运行至限位板距离台车距离近的一端时，导向面对台车的前进方向进行定位，使得台车的中轴线与固定座的中轴线重合，使得锁定件准确的完成对台车锁定槽的卡接，从而提高了锁定件锁定台车的精确度。

可选的，所述机架设置有用于与地面连接固定板，所述固定板位于机架距离地面近的一端且与地面平行。

通过采用上述技术方案，固定板增大了机架与地面的接触面积，从而提高了机架放置地面的稳定性。

可选的，所述固定板设置有固定孔，螺栓穿设所述固定孔用于与地面可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，进一步的增强了固定座的安装稳定性，同时可拆卸连接便于对固定座进行位置调整，扩大固定座的适应性。

可选的，所述机架还设置有滑槽和与所述滑槽滑移连接的移动滑块，所述移动滑块远离滑槽的一端与所述驱动件的固定端固定连接。

通过采用上述技术方案，移动滑块带动驱动件在滑槽的方向上运动，进而带动锁定件沿着滑槽的方向运动，使得锁定件可以在空间上调整与机架的相对位置，用于与不同的台车进行匹配，提高台车固定座的适用性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.锁定件与台车的锁定槽相配合进行卡接，从而实现台车的锁定效果，在后续进行机械臂对台车上的物料搬运过程中，减少了搬运预料造成的对台车的位置偏移的情况，使得台车从始至终的位置不变，提升了机械臂夹取物料的成功率。

2.在台车朝向固定座前进的过程中，位置传感器发射信号用于检测台车与定位块的距离，直到在台车抵压并接触定位块时，输出电信号给控制器，控制器控制驱动件运行，驱动件带动锁定件转动，对台车的锁定槽进行卡接，进而提高了锁定件对台车锁定的精准性。

3.使用伸缩杆调整锁定件与机架之间的距离，根据不同台车限位环的距离调整锁定件的位置，使得锁定件实现锁定台车的效果，增大了固定座对接不同台车的适用范围，提高固定座的适配性。

4.定位块阻止了台车继续前行的趋势，限位板对台车的左右方向进行限位，与锁定件配合，从四个方向上同时对台车进行定位，提高台车的停放稳定性。

附图说明

图1是本申请整体结构示意图。

图2是本申请另一视角的示意图。

图3是锁定件的常规状态示意图。

图4是锁定件的锁定状态示意图。

附图标记说明：

1、机架；11、固定板；111、固定孔；12、连接块；13、滑槽；14、移动滑块；2、锁止组件；21、驱动件；22、锁定件；23、伸缩杆；24、定位块；25、位置传感器；26、限位板；261、避让槽；262、导向面。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种配合机械臂用台车固定座。参照图1，配合机械臂用台车固定座包括机架1和锁止组件2，锁止组件2安装于机架1上，用于锁定台车。

参照图1与图2，机架1具有与地面垂直的立柱和与地面平行的横杆，立柱与地面连接，横杆用于为锁止件提供安装基础，立柱与横杆围合形成容纳腔12。在本实施例中，机架1大体为矩形框架设置，具有四组立柱以及三组横杆，横杆两端分别与两根立柱固定连接，三组横杆围合成凹字形且开口朝向台车的方向。

参照图2，为了增强了固定座的安装稳定性，机架1设置有用于与地面连接固定板11，固定板11位于机架1距离地面近的一端且与地面平行。在本实施例中，固定板11设置为四组，分别位于机架1的立柱朝向地面的一端且与立柱固定连接。进一步的固定板11设置有固定孔111，固定孔111用于螺栓将固定板11与地面进行可拆卸连接，一方面增强固定座的安装稳定性，另一方面便于对固定座进行位置调整，扩大固定座的适应性。

参照图1和图2，锁止组件2包括驱动件21、锁定件22、伸缩杆23、定位块24、位置传感器25、控制器以及限位板26。

驱动件21安装于机架1沿长度方向的横杆上，用于驱动锁定件22进行转动。在本实施例中，驱动件21位于机架1沿长度方向的横杆且朝向台车距离近的端面上，驱动件21与机架1沿宽度方向的横杆平行，驱动件21设置为两个，且分别与锁定件22一一对应，驱动件21位于固定座的对称轴两侧呈轴对称设置，驱动件21为回旋电机。

锁定件22位于驱动件21的输出端，用于适配台车锁定槽且与锁定槽卡接。在本实施例中，锁定件22大体为矩形块状设置，锁定件22与机架1沿长度方向的横杆平行，且锁定件22的一端与伸缩杆23沿伸展方向的一端固定连接，锁定件22设置为两个，且两个锁定件22分别位于固定座的对称轴两侧呈轴对称设置。

参照图3和图4，在常规状态时，锁定件22与台车锁定槽的相互平行，锁定件22远离伸缩杆23的一端朝向远离地面的方向；在锁定状态时，锁定件22与台车锁定槽的相互卡接，锁定件22远离伸缩杆23的一端朝向机架1的方向。

参照图1，伸缩杆23位于驱动件21与锁定件22之间，用于调整锁定件22与机架1之间的距离，增大锁定件22对接不同台车的适用范围。伸缩杆23远离锁定件22的一端与驱动件21连接。在本实施例中伸缩杆23设置有两个，分别与驱动件21以及锁定件22一一对应。

定位块24与机架1固定连接，用于对台车进行定位，定位块24位于机架1朝向台车距离近的端面，定位块24与伸缩杆23的伸缩方向一致且与台车抵压并接触。在本实施例中，定位块24设置有两个分别位于驱动件21与机架1沿宽度方向的横杆之间，且位于固定座的对称轴两侧呈轴对称设置。台车按照指令运动至定位块24的位置与定位块24抵压并接触，定位块24阻止了台车继续前行的趋势，实现对台车前后定位的效果。

位置传感器25安装于定位块24朝向台车距离近的端面以用于检测台车与锁止件的距离并输出电信号，控制器安装于机架1且与驱动件21电连接,用于接收位置传感器25的电信号，控制驱动件21是否执行转动命令。在台车朝向固定座前进的过程中，位置传感器25发射信号用于检测台车与定位块24的距离，直到在台车抵压并接触定位块24时，输出电信号给控制器，控制器控制驱动件21运行，驱动件21带动锁定件22转动，对台车的锁定槽进行卡接。位置传感器25可以为电磁式传感器、光电式传感器、行程开关、二维矩阵式位置传感器25等。在本实施例中，位置传感器25为行程开关，当台车与定位块24接触时就可以发出“动作”信号的开关，行程开关结构简单、动作可靠，

限位板26与机架1连接且与地面平行，用于对台车进行左右方向的限位；限位板26与机架1沿宽度方向的横杆之间设置有连接块12，连接块12位于机架1靠近地面的一端，用于对台车的底部位置进行限位，连接块12一端与机架1固定连接，另一端与限位板26远离地面的端面固定连接。限位板26设置有用于避让台车的避让槽261，避让槽261的开口方向朝向台车以及固定座的对称轴。在本实施例中，限位板26大体为扁平的矩形块状，限位板26设置有两组，台车朝向固定座前进的过程中，台车位于两个限位板26的避让槽261之间，限位板26对台车的左右方向进行限位。进一步的，避让槽261设置有导向面262。台车运行至限位板26距离台车距离近的一端时，导向面262对台车的前进方向进行定位，使得台车的中轴线与固定座的中轴线重合，完成锁定件22对台车锁定槽的精准卡接。

为了提高台车固定座的适用性，使得固定座与不同的台车进行适配。机架1设置有滑槽13和移动滑块14，移动滑块14与滑槽13滑移连接，移动滑块14远离滑槽13的一端与驱动件21的固定端固定连接。在本实施例中，滑槽13位于机架1沿长度方向的横杆且朝向台车方向的端面，滑槽13的长度方向与机架1沿长度方向的横杆一致。移动滑块14带动驱动件21在滑槽13的方向上运动，进而带动锁定件22沿着滑槽13的方向运动，使得锁定件22可以在空间上调整与机架1的相对位置，进而与不同台车锁定槽的位置相匹配。

本申请实施例一种配合机械臂用台车固定座的实施原理为：根据台车锁定槽的位置调整移动滑块14在滑槽13上的位置，从而调整锁定件22的空间位置使得锁定件22与台车锁定槽的位置对应；运载物料的台车根据主机的指令运行至固定座的位置，台车逐渐靠近固定座，且在导向面262的作用下位于避让槽261中，台车朝向固定座的端面与限位板26以及定位块24接触，台车与限位板26抵压，进而位置传感器25输出电信号传输至控制器，控制器输出控制信号至驱动件21，控制驱动件21进行转动，从而带动锁定件22与台车锁定槽实现卡接的效果，提高台车的停放稳定性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示，需要说明的是，上面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，包括，

机架(1)；

锁止组件(2)，安装于机架(1)上，用于锁定台车，包括用于适配台车锁定槽的锁定件(22)和用于驱动所述锁定件(22)进行转动的驱动件(21)，所述驱动件(21)与所述机架(1)连接，所述锁定件(22)位于所述驱动件(21)的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述锁止组件(2)还包括用于对台车进行定位的定位块(24)，所述定位块(24)位于机架(1)朝向台车距离近的端面，所述定位块(24)与所述机架(1)连接且与台车抵压并接触。

3.根据权利要求2所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述锁止组件(2)还包括位置传感器(25)和控制器，所述位置传感器(25)安装于所述定位块(24)朝向台车距离近的端面以用于检测台车与锁止件的距离并输出电信号，控制器安装于机架(1)且与所述驱动件(21)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述锁定件(22)与所述驱动件(21)之间设置有用于调整所述锁定件(22)与机架(1)距离的伸缩杆(23)，所述伸缩杆(23)沿伸展方向的一端与所述锁定件(22)连接。

5.根据权利要求1所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，还包括用于对台车限位的限位板(26)，所述限位板(26)设置有两组，所述限位板(26)与机架(1)连接且与地面平行，所述限位板(26)设置有用于避让台车的避让槽(261)。

6.根据权利要求5所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述避让槽(261)设置有导向面(262)。

7.根据权利要求1所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述机架(1)设置有用于与地面连接固定板(11)，所述固定板(11)位于机架(1)距离地面近的一端且与地面平行。

8.根据权利要求7所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述固定板(11)设置有固定孔(111)，螺栓穿设所述固定孔(111)用于与地面可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的一种配合机械臂用台车固定座，其特征在于，所述机架(1)还设置有滑槽(13)和与所述滑槽(13)滑移连接的移动滑块(14)，所述移动滑块(14)远离滑槽(13)的一端与所述驱动件(21)的固定端固定连接。

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