CN216996070U - 防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决仓储机器人取放货时，仓储机器人容易晃动的技术问题，该防倾倒稳定装置包括底板、驱动机构、传动机构以及两个支撑臂组件；两个支撑臂组件分别设置在底板的两端，各支撑臂组件均包括支撑臂；驱动机构配置为用于向传动机构提供驱动力，传动机构分别与位于所述底板两端的支撑臂连接，两个支撑臂能够被同时驱动，以使两个支撑臂相向或相背移动；当任一个支撑臂被抵接时，传动机构能够对传输至该支撑臂的驱动力进行限制，使得驱动机构的输出扭矩小于预设阈值。本公开提供的防倾倒稳定装置安装在仓储机器人上，避免仓储机器人取放料箱时晃动。

Description

防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统。

背景技术

仓储机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过仓储机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率；因此仓储机器人成为仓储系统的研究热点。

仓储机器人作业时，仓储机器人穿梭于相邻两个仓储货架之间形成的通道内，可对相邻两个仓储货架上的货箱进行取放。仓储机器人可以包括立柱组件和设置在立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。货叉装置包括抓取组件和托盘，抓取组件可伸出至托盘外，以实现在仓储货架和仓储机器人之间取放货箱。

然而，当仓储机器人取放货箱时，仓储机器人容易晃动，导致其仓储机器人的稳定性较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供一种防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统，当仓储机器人在取放货箱时，能够防止仓储机器人晃动，以提升仓储机器人的稳定性。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例的第一方面提供了一种防倾倒稳定装置，包括底板、设置在所述底板上的驱动机构、传动机构以及两个支撑臂组件；两个所述支撑臂组件分别设置在底板的两端，各所述支撑臂组件均包括支撑臂；所述驱动机构配置为用于向所述传动机构提供驱动力，所述传动机构分别与位于所述底板两端的支撑臂连接，两个所述支撑臂能够被同时驱动以使两个所述支撑臂相向或相背移动；且当任一个所述支撑臂被抵接时，所述传动机构能够对传输至该被抵接的所述支撑臂的驱动力进行限制，使得所述驱动机构的输出扭矩小于预设阈值。在一种可选的实施例中，所述传动机构包括两个滑块和两个螺纹旋向相反的丝杠，两个所述滑块分别与两个所述支撑臂一一对应连接；每个所述滑块分别设置在一个所述丝杠上，所述驱动机构配置为能够使两个所述丝杠同步转动，并使两个所述滑块能够相向或相背移动。

在一种可选的实施例中，所述传动机构还包括两个丝杠螺母；各所述丝杠螺母分别固定在所述滑块上，且所述丝杠螺母套接在所述丝杠上。

在一种可选的实施例中，所述防倾倒稳定装置还包括用于驱动所述丝杠转动的带轮组件；所述带轮组件分别包括主动带轮、从动带轮以及用于连接所述主动带轮和所述从动带轮的传动带；所述驱动机构包括驱动电机及驱动轴，所述主动带轮设置在所述驱动轴上，所述从动带轮与所述丝杠连接。

在一种可选的实施例中，所述防倾倒稳定装置配置为位于其一侧的所述支撑臂被抵接时，所述丝杠与被抵接的所述支撑臂所对应的所述从动带轮之间出现过载打滑。

在一种可选的实施例中，所述传动带为平带、V带、圆带、楔形带中的一者；所述传动带与所述从动带轮、所述主动带轮之间通过摩擦传动。

在一种可选的实施例中，所述传动带为具有传动齿的同步带；所述从动带轮与所述丝杠之间设置有扭矩限制器，所述扭矩限制器的外圈与所述从动带轮连接，所述扭矩限制器的内圈与所述丝杠连接。

在一种可选的实施例中，所述支撑臂组件还包括至少一个支撑杆；所述支撑杆的一端固定在所述支撑臂上个，所述支撑杆的另一端与靠近其的所述滑块连接。

在一种可选的实施例中，所述支撑臂组件包括两个支撑杆；沿所述支撑臂的移动方向，两个所述支撑杆分别平行设置在所述丝杠的两侧。

在一种可选的实施例中，位于所述丝杠同一侧的两个所述支撑杆交错布置。

在一种可选的实施例中，所述支撑臂包括悬臂板和支撑杆连接板；所述悬臂板与所述支撑杆连接板固定连接，所述支撑杆连接板与所述支撑杆固定连接。

在一种可选的实施例中，所述支撑臂还包括至少一组摆臂组件；所述悬臂板设置有开口，所述摆臂组件设置在所述开口内；所述摆臂组件包括摆臂及设置在所述摆臂上的滚轮，所述摆臂可相对所述悬臂板摆动。

在一种可选的实施例中，沿所述悬臂板的长度方向，所述悬臂板的前端和/或后端分别设置有所述摆臂组件。

本公开实施例的第二方面提供一种仓储机器人，包括移动底座、立柱组件、货叉装置及第一方面所述的防倾倒稳定装置；所述立柱组件设置在移动底座上，所述货叉装置包括货叉本体，所述货叉本体滑动安装在所述立柱组件上；所述防倾倒稳定装置可设置在所述立柱组件上或者所述货叉本体上。

在一种可选的实施例中，所述立柱组件包括相对的第一立柱和第二立柱，所述防倾倒稳定装置通过其底板固定在所述第一立柱和所述第二立柱上；位于所述防倾倒稳定装置的一侧的支撑臂可伸出至所述第一立柱外，位于所述防倾倒稳定装置的另一侧的支撑臂可伸出至第二立柱外。

本公开实施例的第三方面提供了一种仓储系统，包括至少两个并排设置的仓储货架和第二方面所述的仓储机器人；相邻两个所述仓储货架之间形成供所述仓储机器人移动的通道；位于所述仓储机器人的两侧的支撑臂可分别与所述仓储货架抵接。

与相关技术相比，本公开实施例提供的防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统具有以下优点；

本公开实施例提供的防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统，其中防倾倒稳定装置包括底板及分别设置在底板两侧的支撑臂组件，支撑臂组件中的支撑臂分别与传动机构连接，传动机构用于将驱动机构的驱动力传递至支撑臂，以使两侧支撑臂相向或者相背移动。

当仓储机器人在相邻两个并排设置的仓储货架形成的移动通道内移动并转移位于仓储货架上的货箱时，防倾倒稳定装置的两个支撑臂伸出并分别与位于其两侧的仓储货架抵接。

与相关技术相比，本公开实施例提供的仓储机器人在取放货时，由于支撑臂与仓储货架抵接，可降低货叉装置受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力的影响，避免仓储机器人沿该方向上晃动，可提升仓储机器人的稳定性。

进一步地，在两个支撑臂伸出并与仓储货架的抵接过程中，当任一个支撑臂被抵接时，传动机构可对传输至该被抵接支撑臂的驱动力进行限制，使得驱动机构的输出扭矩小于预设阈值。

如此设置，由于当支撑臂被抵接时，支撑臂承受来自仓储货架的反作用力，此作用力可传输至仓储机器人；并且支撑臂被抵接时，传动机构所承受的阻力增大，进而驱动机构的输出扭矩进一步增大，仓储机器人所承受的来自仓储货架的反作用力也随之增大，且此反作用力大于仓储机器人所承受的最大值时，仓储机器人具有倾斜的风险。

本公开实施例中的防倾倒稳定装置，当任一个支撑臂被抵接时，传动机构可对传输至该被抵接支撑臂的驱动力进行限制，使得驱动机构的输出扭矩小于预设阈值，不仅可对驱动机构进行过载保护；而且也可避免仓储机器人发生倾斜。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置在仓储机器人上的布置示意图；

图3为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置的第一视角轴侧示意图；

图4为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置的第二视角轴侧示意图；

图5为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置的背视图；

图6为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置的正视图；

图7为本公开实施例提供的防倾倒稳定装置的工作状态示意图；

图8为本公开实施例提供的扭矩限制器的布置示意图；

图9为图8中A处放大示意图；

图10为本公开实施例提供的支撑臂组件的结构示意图。

附图标记说明：

10-底板；

20-支撑臂组件；

21-支撑臂；211-悬臂板；212-支撑杆连接板；22-支撑杆；23-摆臂组件；231-摆臂；232-滚轮；

30-传动机构；

31-丝杠；32-滑块；33-丝杠螺母；34-丝杠固定座；

40-驱动机构；

41-驱动电机；42-驱动轴；

50-带轮组件；

51-主动带轮；52-从动带轮；53-传动带；54-扭矩限制器；

60-涨紧机构；

100-防倾倒稳定装置；

200-仓储机器人；

210-移动底座；220-立柱组件；230-货叉装置；

300-仓储货架。

具体实施方式

正如背景技术所述，相关技术中的仓储机器人取放货时，货叉装置会受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力，从而导致仓储机器人沿该方向上晃动，影响仓储机器人的稳定性。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种防倾倒稳定装置、仓储机器人及仓储系统，其中，防倾倒稳定装置包括底板及分别设置在底板两侧的支撑臂组件，支撑臂组件中的支撑臂分别与传动机构连接，传动机构用于将驱动机构的驱动力传递至支撑臂，以使两侧支撑臂相向或者相背移动。

当仓储机器人在相邻两个并排设置的仓储货架形成的移动通道内移动并转移位于仓储货架上的货箱时，可使两个支撑臂伸出至仓储机器人的两侧并分别与两个仓储货架抵接。如此设置，可降低货叉装置受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力的影响，避免仓储机器人沿该方向上晃动，可提升仓储机器人的稳定性

进一步地，在两个支撑臂伸出并与仓储货架的抵接过程中，当任一个支撑臂被抵接时，传动机构可对传输至该被抵接支撑臂的驱动力进行限制，使得驱动机构的输出扭矩小于预设阈值。如此设置，不仅可对驱动机构进行过载保护；而且也可避免仓储机器人发生倾斜。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

如图1所示，本公开实施例提供的仓储系统包括至少两个并排设置的仓储货架300和仓储机器人200，其中两个仓储货架300之间形成供仓储机器人200移动的通道。仓储货架300具有用于存放货箱的多个存储空间，多个存储空间位于不同高度上。当仓储机器人200将货箱存放至仓储货架300，或者将货箱从仓储货架300上取出时，仓储机器人200移动至通道内，并进行作业。

如图2所示，本公开实施例提供的仓储机器人200包括移动底座210、立柱组件220以及货叉装置230，其中立柱组件220设置在移动底座210上，立柱组件220用于安装货叉装置230；立柱组件220包括相对设置的第一立柱、第二立柱和连接梁，第一立柱和第二立柱的底端分别固定在移动底座210上，第一立柱和第二立柱的顶端通过连接梁连接在一起，即连接梁的两端分别与第一立柱和第二立柱固定连接。

货叉装置230包括货叉本体、托盘及抓取组件，其中货叉本体滑动安装在第一立柱和第二立柱上，并能够沿第一立柱、第二立柱上、下移动，以调整货叉装置230的高度，以便于对位于仓储货架上的不同高度的货箱进行取放。

托盘设置在货叉本体上，并能够相对货叉本体转动，以使抓取组件可与仓储货架300上的货箱相对，以便于取放货箱；抓取组件滑动安装在托盘上，并能够伸出至托盘外。

然而，当仓储机器人200取放货箱时，货叉装置230会受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力，从而导致仓储机器人200沿该方向上晃动，影响仓储机器人200的稳定性。

为此，本公开实施例提供的仓储机器人200还包括防倾倒稳定装置100，防倾倒稳定装置100与货叉装置230分别位于立柱组件220的两侧，防倾倒稳定装置100可固定在立柱组件220上，或者固定在货叉本体上，本实施例对此不加以限制。例如，防倾倒稳定装置100可分别固定在第一立柱和第二立柱上，本公开实施例也以此为例进行说明。

如图3至图7所示，本公开实施例提供的防倾倒稳定装置100包括底板10、驱动机构40、传动机构30以及两个支撑臂组件20，其中，底板10用于安装驱动机构40、传动机构30及支撑臂组件20，底板10可以是矩形板，底板10可通过设置在其两端的连接座分别固定在第一立柱和第二立柱上。

每个支撑臂组件20均包括支撑臂21，两个支撑臂21分别设置在底板10的两端，其中位于底板10一端的支撑臂21可设置在第一立柱的外侧，位于底板10另一端的支撑臂21可设置在第二立柱的外侧。如此设置，当支撑臂21相对底板10移动并与靠近其的仓储货架300抵接时，可避免第一立柱或第二立柱影响支撑臂21移动。

驱动机构40用于向支撑臂21提供驱动力，并且驱动机构40与传动机构30连接，传动机构30可将驱动力分别传输至位于底板10两端的支撑臂21，以使两个支撑臂21在驱动力的作用下可沿底板10的长度方向相向或者相背移动，可使两个支撑臂21能够分别与仓储货架300抵接，可降低货叉装置230受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力的影响，避免仓储机器人200沿该方向上晃动，可提升仓储机器人200的稳定性。

进一步地，在两个支撑臂21伸出并与仓储货架300的抵接过程中，当任一个支撑臂21被抵接时，传动机构30可对传输至该被抵接支撑臂21的驱动力进行限制，使得驱动机构40的输出扭矩小于预设阈值。

如此设置，由于当支撑臂21被抵接时，支撑臂21承受来自仓储货架300的反作用力，此作用力可传输至仓储机器人200；并且支撑臂21被抵接时，传动机构30所承受的阻力增大，进而驱动机构40的输出扭矩进一步增大，仓储机器人200所承受的来自仓储货架300的反作用力也随之增大，使仓储机器人200具有倾斜的风险。因此需要对上述驱动机构40的输出扭矩进行限制，以使驱动机构40的输出扭矩小于预设阈值。

需要说明的是，此预设阈值需参考驱动机构40的工作性能进行设置，防止驱动机构40过载而损坏；再者此预设阈值跟仓储机器人200所能承受的来自仓储货架300的最大作用力有关，即此预设阈值跟仓储机器人200的重心及质量等有关，需使仓储机器人200在此预设阈值范围内不发生倾斜或者晃动。

综上，本公开实施例中的防倾倒稳定装置100，当任一个支撑臂21被抵接时，传动机构30可对传输至该被抵接支撑臂21的驱动力进行限制，使得驱动机构40的输出扭矩小于预设阈值，不仅可对驱动机构40进行过载保护；而且也可避免仓储机器人200发生倾斜。

本公开实施例提供的驱动机构包括驱动电机41，传动机构30可包括两个螺纹旋向相反的丝杠31以及两个滑块32，两个丝杠31的转动轴线可位于同一直线上，并且每个丝杠31上均设置有一个滑块32，滑块32设置有与该丝杠31配合的螺纹。

两个滑块32分别与两个支撑臂21一一对应设置，即每个滑块32分别与靠近其的支撑臂21连接。驱动机构40能够同时且分别驱动两个丝杠31同步转动，并且两个滑块32可相向或相背移动，进而使两个支撑臂21可分别朝向仓储货架300移动并与仓储货架300抵接，或者，两个支撑臂21可分别朝向立柱移动，并与仓储货架300解除抵接状态。

如此设置，可实现分别对两个丝杠31的转动状态进行控制，例如当其中一个支撑臂21与仓储货架300抵接时，可控制另一丝杠31继续转动，从而可使两个支撑臂21分别与仓储货架300抵接。

需要说明的是，底板10设置有用于安装丝杠31的丝杠固定座34，丝杠固定座34可以是矩形块，丝杠固定座34设置有与丝杠31配合的第一过孔，第一过孔设置有转动轴承，丝杠31的端部安装在转动轴承内，并相对丝杠固定座34转动。例如，每个丝杠31的两端均转动安装在两个丝杠固定座34上，丝杠固定座34固定在底板10上。

本公开实施例中的滑块32可选择性的设置有与丝杠31配合的螺纹。或者，传动机构30还包括两个丝杠螺母33，两个丝杠螺母33分别设置在两个滑块32上，也就是说每个滑块32分别设置有一个丝杠螺母33，丝杠螺母33套接在丝杠31上，并随着丝杠31的转动，两个丝杠螺母33相向或相背移动，以使得两个滑块32相向或相背移动。如此设置，可便于对丝杠螺母33进行替换，降低维护成本。

利用本公开实施例提供的仓储机器人200取放仓储货架300上的货箱时，为避免仓储机器人200在作业时出现晃动，可使防倾倒稳定装置100的支撑臂21伸出立柱组件220外，即可使位于底板10一端的支撑臂21移动至第一立柱外，并与位于仓储机器人200一侧的仓储货架300抵接，位于底板10另一端的支撑臂21移动至第二立柱外，并与位于仓储机器人200另一侧的仓储货架300抵接，以实现两个支撑臂21分别与两个仓储货架300分别抵接。

如此设置，可降低或消除货叉装置230受到与抓取组件的伸缩方向相反的作用力的影响，避免仓储机器人200沿该方向上晃动，可提升仓储机器人200的稳定性。

在上述实施例的基础上，为优化整个防倾倒稳定装置100结构布局，以降低其安装空间，可将传动机构30和驱动机构40设置在底板10的两侧。例如可将驱动机构40设置在底板10朝向货叉装置230的一侧，且传动机构30与驱动机构40相对设置在底板10上。当然，本实施例中传动机构30和驱动机构40可布置在底板10的同一侧，对此不再赘述。

驱动机构40包括驱动电机41以及与驱动电机41连接的驱动轴42，驱动轴42的延伸方向可与丝杠31的延伸方向一致，且两者分别位于底板10的两侧。驱动轴42与丝杠31之间布置有带轮组件50，并通过带轮组件50将驱动轴42上的驱动力通过带轮组件50传递至丝杠31上，并使丝杠31转动。

需要说明的是，带轮组件50的数量可与丝杠31的数量一致，本实施例以防倾倒稳定装置100包括两个丝杠31以及与两个丝杠31对应的两个带轮组件50为例进行说明。

具体地，两个带轮组件50均设置在同一驱动轴42上，以能够将驱动机构40提供的驱动力同步传递至两个丝杠31上，并使得两个丝杠31同步转动。每个带轮组件50均包括主动带轮51、从动带轮52及传动带53，其中主动带轮51和从动带轮52分别设置在底板10的两侧，主动带轮51与驱动轴42连接，从动带轮52与丝杠31连接。

底板10设置有供传动带53穿过的开口，以使传动带53穿设在开口内并分别套接在主动带轮51和从动带轮52上。启动驱动机构40的驱动电机41，驱动电机41产生的驱动力通过驱动轴42、主动带轮51、传动带53及从动带轮52传输至丝杠31，以使丝杠31转动。

进一步地，本公开实施例提供的防倾倒稳定装置100还包括涨紧机构60，涨紧机构60可布置在底板10朝向驱动机构40的一侧，且涨紧机构60布置在传动带53的上方，并能够与传动带53抵接，以避免传动带53出现松弛而影响驱动力传输效果。

本公开实施例中针对具有两个带轮组件50以及与两个带轮组件50对应的两个丝杠31的仓储机器人200，如果位于该仓储机器人200两侧的两个支撑臂21与靠近其的仓储货架300之间的距离不同时，则两个支撑臂21所需的移动位移不同，即其中一个支撑臂21与仓储货架300抵接时，另一个支撑臂21并未与仓储货架300抵接。

为此，本公开实施例中的防倾倒稳定装置100配置为当其中一个支撑臂21与仓储货架300抵接时，丝杠31可与该被抵接的支撑臂21所对应的从动带轮52之间出现过载打滑，即传动机构30可对传输至该被抵接支撑臂21的驱动力进行限制，使得驱动电机41的输出扭矩小于预设阈值，以避免驱动电机41过载而损坏；以及避免仓储机器人200因承受较大的且来自仓储货架300的反作用力而出现倾斜现象。

需要说明的是，此时另一个位于仓储货架300抵接的支撑臂21，可继续在驱动机构40的驱动力的作用下，继续朝向仓储货架300的一侧移动，并与仓储货架300抵接。如此设置，可保证两个支撑臂21可分别与仓储货架300抵接，提升防倾倒稳定装置100的可靠性。

示例性地，在一种实施例中，传动带53与从动带轮52之间通过摩擦传动，当支撑臂21与仓储货架300抵接时，该支撑臂21所对应的丝杠31的负载过大，传动带53与该丝杠31上的从动带轮52之间出现打滑现象，以实现对传输至该丝杠31上的驱动力进行限制，以避免驱动电机41过载；和避免仓储机器人200因承受较大的且来自仓储货架300的反作用力而出现倾斜现象。例如，上述传动带53可以是平带、V带、圆带、楔形带中的一者，本实施例对此不加以限制。

如图8和图9所示，在另一种实施例中，传动带53可以是同步带，同步带具有传动齿；相应的，从动带轮52和主动带轮51均设置有与传动齿配合的啮合齿，以在同步带、从动带轮52及主动带轮51之间传递驱动力。

进一步地，从动带轮52与丝杠31之间设置有扭矩限制器54，扭矩限制器54的外圈与从动带轮52连接，扭矩限制器54的内圈与丝杠31连接。当支撑臂21与仓储货架300抵接时，该支撑臂21所对应的丝杠31的负载过大，扭矩限制器54对来自驱动机构40的驱动力进行限制，以实现对传输至该丝杠31上的驱动力进行限制，以避免驱动电机41过载；和避免仓储机器人200因承受较大的且来自仓储货架300的反作用力而出现倾斜现象。

为提升支撑臂21与仓储货架300的抵接可靠性，本实施例提供的支撑臂组件20还包括至少一个支撑杆22，其中支撑杆22的一端与支撑臂21连接，支撑杆22的另一端穿过丝杠固定座34，并与靠近此支撑臂21对应的滑块32连接。当滑块32沿丝杠31移动时，可使支撑臂21相对底板10移动，如此设置，支撑杆22可视为导向杆，不仅能够提升支撑臂21移动的稳定性，还能够为支撑臂21提供有效支撑。需要说明的是，丝杠固定座34还设置有与支撑杆22配合的第二过孔，第二过孔与支撑杆22间隙配合，以使支撑杆22穿过丝杠固定座34。

优选地，本公开实施例提供的每个支撑臂组件20均包括两个支撑杆22，沿支撑臂21的移动方向，两个支撑杆22相对布置在丝杠31的上、下两侧，且两个支撑杆22的一端共同连接在与其对应的支撑臂21上，两个支撑杆22的另一端共同固定在同一个滑块32上。如此设置，可进一步提升支撑臂21移动的稳定性，并能够为支撑臂21提供有效支撑。

进一步地，本公开实施例中的两个支撑臂组件20设置在底板10的两端，且每个支撑臂组件20均包括两个支撑杆22，即位于丝杠31的同一侧设置有两个支撑杆22，且位于丝杠31同一侧的两个支撑杆22可交错布置，以避免支撑杆22在随着滑块32移动时发生干涉。如此设置，可减少支撑杆22在其轴向方向的布局长度，进而可减少整个防倾倒稳定装置100在仓储机器人200上的布局空间，有利于减少供仓储机器人200移动的通道宽度。

如图10所示，本公开实施例提供的支撑臂21包括悬臂板211和支撑杆连接板212；其中，悬臂板211用于与仓储货架300抵接，悬臂板211的一端与支撑杆连接板212贴合并固定连接，支撑杆连接板212与支撑杆22的一端固定连接，当支撑杆22随着滑块32移动时，支撑杆22及悬臂板211可相对底板10移动。

进一步地，为提升支撑臂21与仓储货架300抵接时，能够使支撑臂21根据仓储货架300的抵接面的平整情况进行自适应调整。本实施例中的支撑臂21还包括至少一个摆臂组件23，摆臂组件23设置在悬臂板211上，摆臂组件23包括摆臂231及滚轮232，其中，悬臂板211设置有用于安装摆臂组件23的开口，摆臂231通过销轴安装在悬臂板211的开口内，并能够相对悬臂板211摆动，即摆臂231可相对悬臂板211朝向仓储货架300的一侧摆动，并与仓储货架300抵接。

其中，滚轮232设置在摆臂231上，且滚轮232的外缘面可凸出悬臂板211的侧面，以使滚轮232可与仓储货架300的抵接面接触，以降悬臂板211与仓储货架300之间的摩擦力，以便于调整防倾倒稳定装置100与仓储货架300的抵接位置；以及当仓储机器人200在两个仓储货架300之间的通道内行走时，不用将该防倾倒稳定装置100中的支撑臂21收回，以实现仓储机器人200在通道内行走的同时，防倾倒稳定装置100可与仓储货架300抵接，提升仓储机器人200行走稳定性。

需要说明的是，本实施例中悬臂板211设置的摆臂组件23的数量及位置不加以限制。例如，悬臂板211上设置有一组摆臂组件23，沿悬臂板211的长度方向，摆臂组件23可选择性地设置在悬臂板211的前端或者后端。

为进一步提升防倾倒稳定装置100的自适应性，本公开实施例沿悬臂板211的长度方向，悬臂板211的前端和后端可分别设置有一个摆臂组件23，并且各摆臂组件23均包括两组滚轮232，两组滚轮232可对称设置在摆臂231的转动轴线的两侧。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种防倾倒稳定装置，其特征在于，包括底板、设置在所述底板上的驱动机构、传动机构以及两个支撑臂组件；

两个所述支撑臂组件分别设置在底板的两端，各所述支撑臂组件均包括支撑臂；所述驱动机构配置为用于向所述传动机构提供驱动力，所述传动机构分别与位于所述底板两端的支撑臂连接；

两个所述支撑臂能够被同时驱动以使两个所述支撑臂相向或相背移动；且当任一个所述支撑臂被抵接时，所述传动机构能够对传输至该被抵接的所述支撑臂的驱动力进行限制，使得所述驱动机构的输出扭矩小于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述传动机构包括两个滑块和两个螺纹旋向相反的丝杠，两个所述滑块分别与两个所述支撑臂一一对应连接；

每个所述滑块分别设置在一个所述丝杠上，所述驱动机构配置为能够使两个所述丝杠同步转动，并使两个所述滑块能够相向或相背移动。

3.根据权利要求2所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述传动机构还包括两个丝杠螺母；

各所述丝杠螺母分别固定在所述滑块上，且所述丝杠螺母套接在所述丝杠上。

4.根据权利要求2所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述防倾倒稳定装置还包括用于驱动所述丝杠转动的带轮组件；

所述带轮组件分别包括主动带轮、从动带轮以及用于连接所述主动带轮和所述从动带轮的传动带；所述驱动机构包括驱动电机及驱动轴，所述主动带轮设置在所述驱动轴上，所述从动带轮与所述丝杠连接。

5.根据权利要求4所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述防倾倒稳定装置配置为位于其一侧的所述支撑臂被抵接时，所述丝杠与被抵接的所述支撑臂所对应的所述从动带轮之间出现过载打滑。

6.根据权利要求5所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述传动带为平带、V带、圆带、楔形带中的一者；

所述传动带与所述从动带轮、所述主动带轮之间通过摩擦传动。

7.根据权利要求5所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述传动带为具有传动齿的同步带；

所述从动带轮与所述丝杠之间设置有扭矩限制器，所述扭矩限制器的外圈与所述从动带轮连接，所述扭矩限制器的内圈与所述丝杠连接。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述支撑臂组件还包括至少一个支撑杆；

所述支撑杆的一端固定在所述支撑臂上，所述支撑杆的另一端与靠近其的所述滑块连接。

9.根据权利要求8所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述支撑臂组件分别包括两个支撑杆；

沿所述支撑臂的移动方向，两个所述支撑杆分别平行设置在所述丝杠的两侧。

10.根据权利要求9所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，位于所述丝杠同一侧的两个所述支撑杆交错布置。

11.根据权利要求9所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述支撑臂包括悬臂板和支撑杆连接板；

所述悬臂板与所述支撑杆连接板固定连接，所述支撑杆连接板与所述支撑杆固定连接。

12.根据权利要求11所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，所述支撑臂还包括至少一组摆臂组件；

所述悬臂板设置有开口，所述摆臂组件设置在所述开口内；

所述摆臂组件包括摆臂及设置在所述摆臂上的滚轮，所述摆臂可相对所述悬臂板摆动。

13.根据权利要求12所述的防倾倒稳定装置，其特征在于，沿所述悬臂板的长度方向，所述悬臂板的前端和/或后端分别设置有所述摆臂组件。

14.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底座、立柱组件、货叉装置及权利要求1至13中任一项所述的防倾倒稳定装置；

所述立柱组件设置在移动底座上，所述货叉装置包括货叉本体，所述货叉本体滑动安装在所述立柱组件上；

所述防倾倒稳定装置可设置在所述立柱组件上或者所述货叉本体上。

15.根据权利要求14所述的仓储机器人，其特征在于，

所述立柱组件包括相对的第一立柱和第二立柱，所述防倾倒稳定装置通过其底板固定在所述第一立柱和所述第二立柱上；

位于所述防倾倒稳定装置的一侧的支撑臂可伸出至所述第一立柱外，位于所述防倾倒稳定装置的另一侧的支撑臂可伸出至第二立柱外。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括至少两个并排设置的仓储货架和权利要求14或15所述的仓储机器人；

相邻两个所述仓储货架之间形成供所述仓储机器人移动的通道；

位于所述仓储机器人的两侧的支撑臂可分别与所述仓储货架抵接。

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