CN216991919U - 机器人系统、机器人、搬运装置 - Google Patents

Abstract

机器人系统、机器人、搬运装置，提高机器人的更改配置的便利性。机器人系统(1)具有：机器人(5)；搬运装置(7)，其能够安装于机器人(5)或者能够从机器人(5)拆卸，用于搬运机器人(5)；以及监视装置(47、49)，其配置于机器人(5)，对机器人(5)的周围的检测区域内有无物体进行监视，搬运装置(7)具有在安装于机器人(5)的情况下立设于机器人(5)的侧方的手柄部(69)，机器人(5)具有收纳部(109)，在搬运装置(7)安装于机器人(5)的情况下，收纳部(109)将手柄部(69)的至少一部分收纳于比监视装置(49)靠机器人(5)的内侧的位置。

Description

机器人系统、机器人、搬运装置

技术领域

公开的实施方式涉及机器人系统、机器人以及搬运装置。

背景技术

在专利文献1中记载了一种作业机器人，其与作业人员一起对由运送输送机运送的食品容器进行食品的盛装。作业机器人在框架的下部一体地具备脚轮，作业人员使用设置于框架的后部的把手来使作业机器人移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-189862号公报

在上述现有技术中，期望进一步提高机器人的更改配置的便利性。

实用新型内容

本实用新型是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高机器人的更改配置的便利性的机器人系统、机器人以及搬运装置。

为了解决上述课题，根据本实用新型的一个观点，应用一种机器人系统，所述机器人系统具有：机器人；搬运装置，其能够安装于所述机器人或能够从所述机器人拆卸，该搬运装置用于搬运所述机器人；以及监视装置，其配置于所述机器人，对所述机器人的周围的检测区域内有无物体进行监视，所述搬运装置具有在安装于所述机器人的情况下立设于所述机器人的侧方的立设部，所述机器人具有收纳部，在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下，所述收纳部将所述立设部的至少一部分收纳于比所述监视装置靠所述机器人的内侧的位置。

另外，根据本实用新型的另一观点，应用一种机器人，其能够安装于搬运装置或能够从所述搬运装置拆卸，所述机器人具有：监视装置，其对周围的检测区域内有无物体进行监视；以及收纳部，其在安装于所述搬运装置的情况下，将所述搬运装置具备的立设于所述机器人的侧方的立设部的至少一部分收纳于比所述监视装置靠内侧的位置。

另外，根据本实用新型的另一观点，应用一种搬运装置，其能够安装于机器人或能够从所述机器人拆卸，用于搬运所述机器人，所述搬运装置具有在安装于所述机器人的情况下立设在所述机器人的侧方的立设部，所述立设部的至少一部分在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下收纳于比监视装置靠所述机器人的内侧的位置，所述监视装置配置于所述机器人且对所述机器人的周围的检测区域内有无物体进行监视。

实用新型效果

根据本实用新型的机器人系统等，能够提高机器人的更改配置的便利性。

附图说明

图1是表示机器人系统的整体结构的一例的俯视图。

图2是表示机器人的臂的结构的一例的俯视图。

图3是表示从机器人拆下搬运装置的状态的一例的立体图。

图4是表示将搬运装置安装于机器人的状态的一例的立体图。

图5是表示机器人主体的监视装置的位置和检测区域的一例的说明图。

图6是从下方观察机器人主体中的比底部靠上的部分的仰视图。

图7是从下方观察搬运装置的仰视图。

图8是提取并放大机器人和搬运装置的固定构造部分得到的图4的局部放大图。

图9是表示将示教装置安装于机器人的变形例中的、将搬运装置安装于机器人的状态的一例的左侧视图。

图10是表示将示教装置安装于机器人的变形例中的、将搬运装置安装于机器人的状态的一例的后视图。

图11是表示将示教装置安装于搬运装置的变形例中的、将搬运装置安装于机器人的状态的一例的左侧视图。

图12是表示将示教装置安装于搬运装置的变形例中的、将搬运装置安装于机器人的状态的一例的后视图。

标号说明

1机器人系统

5机器人

7搬运装置

27控制器(控制装置)

31前面(侧面、第一侧面)

33后面(侧面、第一侧面)

35左面(侧面、第二侧面)

37右面(侧面、第二侧面)

41调节器(第一下端部)

47监视装置

49监视装置

51凹部

53凹部

55槽部(第一槽部)

57槽部(第一槽部)

59槽部(第二槽部)

61槽部(第二槽部)

63基础部

65搭载部

67升降机构

69手柄部(立设部)

71脚轮(第二下端部)

75底部

77引导槽部(第三槽部)

79锥形部

83贯通孔(第二贯通孔)

85衬套(第二衬套)

87贯通孔(第一贯通孔)

89衬套(第一衬套)

91销部件

95操作部

96支承部

103被收纳部

109收纳部

111突起部(第一突起部)

113突起部(第一突起部)

115突起部(第二突起部)

H1高度位置(第一高度位置)

H2高度位置(第二高度位置)

M作业人员

W1宽度尺寸(第一宽度尺寸)

W2宽度尺寸(第二宽度尺寸)

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。

<1.机器人系统的整体结构>

首先，参照图1对本实施方式的机器人系统1的整体结构进行说明。图1是表示机器人系统1的整体结构的一例的俯视图。

在机器人系统1中，作业人员以及机器人对被运送的工件W进行规定的作业。“工件W”例如包括部件、装置、容器、食品、商品、箱等作业人员、机器人能够处理的多种多样的物体。“规定的作业”包括例如拣选、部件的组装、装配、加工、焊接、涂装、分选、分类、检查、食品、食材的蒸馏、包装等作业人员与机器人能够协作或独立执行的多种多样的作业。

如图1所示，机器人系统1具有运送装置3、多个作业人员M、多个机器人5以及搬运装置7。在图1中，图示了例如运送装置3为1台、作业人员M为3人、机器人5为3台、搬运装置7为1台的情况，但并不限定于这些数量。例如，既可以将多台运送装置3直列或者并列地设置，也可以将作业人员M、机器人5的数量设为3以外，搬运装置7也可以为多台。只要机器人5的台数比搬运装置7的台数多即可，机器人5和搬运装置7的台数没有限定。

运送装置3例如是输送机装置，将多个工件W例如沿箭头9的方向依次运送。另外，运送装置3不限于输送机装置，例如也可以是专用设计的运送机、线性致动器、台车、AGV(无人运送车)、滑道等。另外，机器人5不限于被运送的工件W，也可以对停止的状态的工件W进行作业。例如，也可以是，机器人5使由运送装置3运送的工件W移动到简便的作业台，对作业台上的停止的工件W进行作业，并使完成了作业的工件W返回运送装置3等。

多个作业人员M沿着工件W的运送方向以规定的间隔位于运送装置3的附近。多个机器人5沿着工件W的运送方向以与作业人员M大致相同的间隔配置在运送装置3的附近。在图1中，多个作业人员M例如在运送装置3的宽度方向(图1中上下方向)上的一侧和另一侧交错配置。多个机器人5例如以隔着运送装置3而成为与作业人员M大致线对称的配置的方式，在运送装置3的宽度方向上的一侧和另一侧交错配置。各作业人员M和各机器人5在运送装置3的宽度方向上对置地配置。各作业人员M和各机器人5协作或独立地对被运送的工件W执行规定的作业。

另外，上述的作业人员M、机器人5的数量、配置是一例，并不限定于上述的数量、配置。例如，也可以仅在运送装置3的宽度方向单侧配置作业人员M、机器人5。另外，也可以不配置作业人员M而仅配置机器人5。

搬运装置7是用于搬运机器人5的装置，能够安装于机器人5或者从机器人5拆卸。即，搬运装置7能够相对于机器人5装卸，能够相对于机器人5固定或者分离。搬运装置7能够相对于多个机器人5来回使用。因此，在机器人系统1中，如上所述，搬运装置7的台数少于机器人5的台数。在图1中，例如仅在3台机器人5中的1台机器人5安装有搬运装置7。安装有搬运装置7的机器人5也能够上升而移动，还能够在安装的状态下设置于地板、架台而使其运转。

<2.机器人臂的结构>

接着，使用图2对机器人5的臂的结构的一例进行说明。图2是表示机器人5的臂的结构的一例的俯视图。另外，在图2中，为了便于说明机器人5的结构，适当使用上下左右前后等方向，但并不限定机器人5的各结构的位置关系。另外，在本实施方式中，上下方向是铅垂方向，前后方向是搬运装置7安装于机器人5的方向(从后向前)，左右方向是与前后方向以及上下方向这2个方向垂直的方向。

如图2所示，机器人5具有大致长方体形状的机器人主体11和臂13。臂13配置于机器人主体11的上端部。臂13具有回转部15、下臂部17、肘部19、上臂部21、手腕部23以及凸缘部25。

回转部15以能够绕与上下方向平行的旋转轴线Ax1回转的方式支承于机器人主体11的上端部的例如靠前方处。回转部15通过设置于该回转部15与机器人主体11之间的关节部的致动器Ac1的驱动，相对于机器人主体11的上端部绕旋转轴线Ax1被回转驱动。

下臂部17以能够绕与旋转轴线Ax1垂直的旋转轴线Ax2回转的方式支承于回转部15的一侧(例如右侧)的侧部。下臂部17通过设置于该下臂部17与回转部15之间的关节部的致动器Ac2的驱动，相对于回转部15的一侧的侧部绕旋转轴线Ax2被回转驱动。

肘部19以能够绕与旋转轴线Ax2平行的旋转轴线Ax3回转的方式支承于下臂部17的末端部的另一侧(例如左侧)。肘部19通过设置于该肘部19与下臂部17之间的关节部的致动器Ac3的驱动，相对于下臂部17的末端部的另一侧绕旋转轴线Ax3被回转驱动。

上臂部21以能够绕与旋转轴线Ax3垂直的旋转轴线Ax4转动的方式支承于肘部19的末端部(例如前端部)。上臂部21通过设置于该上臂部21与肘部19之间的关节部的致动器Ac4的驱动，相对于肘部19的末端部绕旋转轴线Ax4被转动驱动。

手腕部23以能够绕与旋转轴线Ax4垂直的旋转轴线Ax5回转的方式支承于上臂部21的末端部的另一侧(例如左侧)。手腕部23通过设置于该手腕部23与上臂部21之间的关节部的致动器Ac5的驱动，相对于上臂部21的末端部的另一侧绕旋转轴线Ax5被回转驱动。

凸缘部25以能够绕与旋转轴线Ax5垂直的旋转轴线Ax6转动的方式支承于手腕部23的末端部(例如下端部)。凸缘部25通过设置于该凸缘部25与手腕部23之间的关节部的致动器Ac6的驱动，相对于手腕部23的末端部绕旋转轴线Ax6被转动驱动。

末端执行器(省略图示)安装于凸缘部25的末端(例如下端部)，随着凸缘部25绕旋转轴线Ax6的转动，绕旋转轴线Ax6转动。末端执行器安装有例如在机器人5进行拣选的情况下安装手部或吸盘等与执行的作业相应的工具。

以上的结构的机器人5是具备6个致动器Ac1～Ac6的具有6个关节部的垂直多关节型的6轴机器人。驱动各关节部的致动器Ac1～Ac6分别例如由伺服马达、编码器以及减速器等构成。

在机器人主体11的内部设置有进行包括臂13的动作在内的机器人5整体的控制的控制器27(控制装置的一例。参照图3)。控制器27在后述的监视装置47、49(参照图3～图5)在检测区域内检测出人等物体的情况下，使臂13的动作速度减速或使臂13的动作停止。机器人5构成为能够与作业人员M一起协作的人协作机器人。另外，控制器27也可以设置于机器人5的外部。另外，也可以在机器人5的各关节部处检测转矩，在检测机器人5例如与人或物体碰撞的情况下，控制器27立即使其停止动作，或者进行使其向与外力作用的方向相反的方向动作等的控制。

另外，在上述内容中，将绕沿着臂13的长度方向(或者延伸方向)的旋转轴线的旋转称为“转动”，将绕与臂13的长度方向(或者延伸方向)垂直的旋转轴线的旋转称为“回转”来进行区别。

另外，也可以将机器人5设为6轴以外(例如5轴、7轴等)机器人。另外，也可以将机器人5设为水平多关节型或并联连杆机器人等垂直多关节型以外的机器人。并且，除了通用机器人以外，例如也可以是具备能够在XYZθ方向等移动的致动器的、设计为特定的作业专用的专用作业机等。

<3.机器人主体和搬运装置的结构>

接着，使用图3～图5对机器人主体11和搬运装置7的结构的一例进行说明。图3是表示从机器人5拆下搬运装置7的状态的一例的立体图。图4是表示将搬运装置7安装于机器人5的状态的一例的立体图。图5是表示机器人主体11的监视装置的位置和检测区域的一例的说明图。另外，图3～图5所示的方向与图2所示的方向对应。

如图3及图4所示，机器人5的机器人主体11为大致长方体形状。机器人主体11除了配置臂13的上表面29之外，还具有由前面31、后面33、左面35以及右面37构成的4个侧面。前面31和后面33(第一侧面的一例)以各面方向与左右方向(第一方向的一例)平行、即各面方向与前后方向垂直的方式延伸设置。左面35和右面37(第二侧面的一例)以各面方向与前后方向(与第一方向大致垂直的第二方向的一例)平行的方式、即各面方向与左右方向垂直的方式延伸设置。

机器人主体11在下部具有基础部39。基础部39在四角具备调节器41，能够进行机器人5的高度调整、水平调平。基础部39在后方具有用于使搬运装置7进出的开口部43，在内部具有能够收纳搬运装置7的收纳空间45。搬运装置7通过从后侧朝向前侧插入于基础部39的开口部43而安装于机器人5。搬运装置7通过从基础部39的开口部43朝向后侧被拉出，从而从机器人5拆卸。

在机器人主体11设置有对机器人5的周围的检测区域内有无物体进行监视的至少2个监视装置。如图3～图5所示，在机器人主体11设置有例如2个监视装置47、49。“检测区域”在机器人5的周围以规定距离的范围设定。“物体”包含作业人员等人、行驶装置、无人运送车等机械。监视装置47、49例如是激光扫描仪。监视装置47、49通过扫描激光来检测规定的距离范围且规定的角度范围内的物体的有无、物体的侵入。另外，监视装置47、49不限于激光扫描仪，例如也可以是照相机、红外线传感器、超声波传感器等。另外，监视装置的数量不限于2个，也可以是1个或3个以上。在多个情况下，也可以设置检测方式不同的多种监视装置。

机器人主体11形成为从上下方向观察具备4个角部的大致四边形状。监视装置47、49分别配置于机器人主体11的4个角部中的位于对角线上的2个角部的附近。例如，监视装置47配置于左前方的角部，监视装置49配置于右后方的角部。机器人主体11形成为从上下方向观察具备4个侧面、即上述的前面31、后面33、左面35以及右面37的大致四边形状。2个监视装置47、49分别监视在检测区域内相邻的2个侧面之间的角度范围中有无物体。例如，监视装置47监视相邻的前面31与左面35之间的大致270度的角度范围。监视装置49监视相邻的后面33与右面37之间的大致270度的角度范围。由此，能够通过2个监视装置47、49监视机器人5的周围360度的整个范围。

如图3～图5所示，机器人主体11在位于上述对角线上的2个角部的附近具有凹部51、53。2个监视装置47、49分别收纳于凹部51、53。例如，监视装置47收纳于凹部51，监视装置49收纳于凹部53。如图5所示，在机器人主体11的4个侧面31、33、35、37分别形成有与凹部51、53连通的槽部。例如，在前面31形成有与凹部51连通且沿左右方向延伸的槽部55(第一槽部的一例)。在后面33形成有与凹部53连通且沿左右方向延伸的槽部57(第一槽部的一例)。在左面35形成有与凹部51连通且沿前后方向延伸的槽部59(第二槽部的一例)。在右面37形成有与凹部53连通且沿前后方向延伸的槽部61(第二槽部的一例)。

如图5所示，槽部55、59确保收纳于凹部51中的监视装置47的检测区域。监视装置47经由槽部55、59对相邻的前面31与左面35之间的大致270度的角度范围θ1进行监视。槽部57、61确保收纳于凹部53中的监视装置49的检测区域。监视装置49经由槽部57、61对相邻的后面33与右面37之间的大致270度的角度范围θ2进行监视。由此，能够以不向机器人5的外侧突出的方式将2个监视装置47、49收纳于凹部51、53，并且监视机器人5的周围360度的整个范围。

如图3所示，搬运装置7具有基础部63、搭载部65、升降机构67以及手柄部69。基础部63为大致长方体状，在四角的下部具有4个脚轮71。基础部63在前后方向上，在脚轮71、71之间具有沿左右方向延伸的大致四方筒状的插入部73。例如通过将在左右方向上分离配置的一对插入部73在前后方向上配置2组，从而设置共计4个插入部73(参照图7)。如图4所示，在搬运装置7安装于机器人5的状态下，利用例如叉车等搬运车辆将机器人5连同搬运装置7一起抬起进行搬运的情况下，搬运车辆的爪部插入于插入部73。

搭载部65是大致长方形状的板状部件。搭载部65以能够升降的方式配置于基础部63的上部，在搭载部65的上部搭载机器人5。配置于机器人主体11的基础部39的收纳空间45内的底部75(参照图6)与搭载部65接触。在搭载部65的上表面形成有引导槽部77。引导槽部77(第三槽部的一例)沿着搬运装置7相对于机器人5的安装方向即前后方向形成。引导槽部77能够与设置于机器人5的底部75的突起部111、113(参照图6)嵌合。引导槽部77在前方侧(一侧的一例)的端部具有左右方向的槽宽逐渐扩大的锥形部79。锥形部79将引导槽部77的左右方向的宽度例如呈直线状扩大，并且到达搭载部65的前端部。

引导槽部77在后方侧的端部具有左右方向的槽宽扩大的扩宽部81。在扩宽部81设置有形成有贯通孔83(第二贯通孔的一例)的衬套85(第二衬套的一例)。在机器人5的开口部43，在与上述衬套85对应的位置设置有形成有贯通孔87(第一贯通孔的一例)的衬套89(第一衬套的一例)。如图4所示，在搬运装置7安装于机器人5的情况下，将销部件91插入于衬套89的贯通孔87和衬套85的贯通孔83中，机器人5被固定于搬运装置7。

升降机构67配置于基础部63的内部，使搭载部65相对于基础部63在上下方向上升降。升降机构67例如是受电弓(pantograph)方式的升降机构。在基础部63的后端部设置有旋转手柄93。当作业人员M使旋转手柄93旋转时，通过升降机构67将旋转运动转换为上下方向的直线运动，搭载部65根据旋转方向在上下方向上升降。另外，升降机构不限于基于旋转操作的受电弓方式，例如也可以是将液压马达、电动马达作为驱动源，利用踏板或开关按钮使其升降的机构。

手柄部69(立设部的一例)例如是由不锈钢等金属材料构成的圆管状的部件，立设在搬运装置7的后端附近。在将搬运装置7以单体搬运的情况下或安装于机器人5进行搬运的情况下，由作业人员等对手柄部69施加推压的力或拉拽的力。如图4所示，手柄部69在搬运装置7安装于机器人5的情况下以露出于机器人5的后方(侧方的一例)的方式立设。手柄部69具有操作部95和支承部96。操作部95由作业人员等操作。操作部95形成为左右方向的两端弯曲成大致U字状的部分圆环状，作业人员能够用双手把持。

支承部96支承操作部95。支承部96具有一对第一延伸设置部97、一对第二延伸设置部99、连接部101和一对被收纳部103。一对第一延伸设置部97从操作部95的后侧的端部朝向后方下侧大致平行地延伸设置。一对第二延伸设置部99弯曲地连接于一对第一延伸设置部97的后侧的端部，并朝向前方下侧大致平行地延伸设置。连接部101在第一延伸设置部97与第二延伸设置部99的弯曲部的附近，在左右方向上架设连接于一对第二延伸设置部99之间。一对被收纳部103弯曲地连接于一对第二延伸设置部99的下侧的端部，并朝向上下方向下侧大致平行地延伸设置。一对被收纳部103的下端部贯通搭载部65的贯通孔107而固定于基础部63。即，手柄部69的支承部96固定于基础部63。一对被收纳部103在下方分别具有大致四方筒状的引导部件105。各引导部件105贯穿插入于搭载部65的贯通孔107，并以搭载部65在上下方向升降的方式对升降方向进行引导。

在机器人主体11的后面33的、开口部43的上部设置有收纳部109。在搬运装置7安装于机器人5的情况下，收纳部109将手柄部69的至少一部分收纳于比监视装置靠机器人5的内侧的位置。如图4以及图5所示，例如在搬运装置7安装于机器人5的情况下，手柄部69的支承部96中的一对被收纳部103分别配置于比监视装置49靠机器人5的内侧的位置。即，一对被收纳部103分别配置于比监视装置49的检测区域靠前侧的位置。如图5所示，机器人主体11在宽度方向即左右方向(第一方向的一例)上具有宽度尺寸W1(第一宽度尺寸的一例)。手柄部69的一对被收纳部103在搬运装置7安装于机器人5的情况下，在左右方向上具有宽度尺寸W2(第二宽度尺寸的一例)。宽度尺寸W2比宽度尺寸W1小。

如图4所示，机器人5在上下方向上从调节器41的下端部(第一下端部的一例)起的高度位置H1(第一高度位置的一例)处具有监视装置47、49。高度位置H1是监视装置47、49的例如上端部的位置，例如设定为300mm以下。300mm是例如弯腰或者四肢着地的作业人员也能够检测的高度，是无论作业人员的姿势如何都能够检测的高度。搬运装置7在铅垂方向上从脚轮71的下端部(第二下端部的一例)起的高度位置H2(第二高度位置的一例)处具有收纳部103。高度位置H2例如是收纳部103的上端部的位置。如图4所示，在搬运装置7安装于机器人5的情况下，高度位置H1与高度位置H2为大致相同的高度。换言之，设置有监视装置47、49的高度范围和收纳部103的上下方向的延伸设置范围的至少一部分在上下方向上重叠。

搬运装置7在搬运机器人5的情况下，通过升降机构67使搭载部65上升，成为使机器人5的调节器41悬空的状态。搬运装置7在不搬运机器人5的情况下，为了不需要搬运装置7的保管场所，有时在安装于机器人5的状态下使机器人5正常运转。在该情况下，如图4所示，搬运装置7通过升降机构67使搭载部65下降，使机器人5的调节器41设置于地板或架台等设置部。即，监视装置47、49被配置成，在机器人5以安装有搬运装置7的状态设置于设置部的情况下，监视装置47、49在铅垂方向上距设置部的高度成为300mm以下。

<4.机器人与搬运装置的引导、固定结构>

接着，使用图6～图8对机器人5和搬运装置7的引导结构以及固定结构的一例进行说明。图6是从下方观察机器人主体11中的比底部靠上的部分的仰视图。图7是从下方观察搬运装置7的仰视图。图8是提取并放大机器人5和搬运装置7的固定构造部分的图4的局部放大图。另外，图6～图8所示的方向与图2～图5所示的方向对应。另外，在图6中，用双点划线表示安装有搬运装置7的状态下的引导槽部77、锥形部79、扩宽部81。

如图6所示，在机器人5的机器人主体11的内部设置有底部75。底部75是与收纳部109对应的部分被切口而成的大致长方形的板状部件。底部75搭载于搬运装置7的搭载部65。在底部75设置有向下方突出的多个突起部111、113、115。突起部111、113、115例如是圆柱状的突起。突起部111、113(第一突起部的一例)沿着安装方向即前后方向隔开规定的间隔地配置在底部75的左右方向大致中央位置。突起部111、113的径向的尺寸与引导槽部77的槽宽大致相同或减小规定的公差量，能够与引导槽部77嵌合。另外，与引导槽部77嵌合的突起部的数量不限于2个，可以是1个，也可以是3个以上。突起部115(第二突起部的一例)配置在多个突起部111、113、115的端部、即从将搬运装置7安装于机器人5的朝向即后侧朝向前侧的方向的末端。突起部115的径向的尺寸比引导槽部77的槽宽大，与锥形部79抵接而作为止挡件发挥功能。通过突起部115与锥形部79的抵接，能够防止机器人5与搬运装置7的左右方向的位置偏移、前后方向向前的位置偏移。在底部75的与收纳部109对应的部分的左右方向大致中央位置设置有形成有贯通孔87的衬套89。

如图7所示，在搬运装置7的搭载部65的上表面形成有引导槽部77、锥形部79以及扩宽部81。引导槽部77沿着安装方向即前后方向形成在搭载部65的左右方向大致中央位置。如上所述，设置于机器人5的底部75的2个突起部111、113与引导槽部77嵌合。通过引导槽部77与突起部111、113的嵌合，能够防止机器人5与搬运装置7的左右方向的位置偏移、旋转方向的位置偏移。突起部115在搬运装置7相对于机器人5的安装完成的位置、换言之搬运装置7向机器人5的插入完成的位置处，与形成于引导槽部77的前端部的锥形部79抵接。在形成于引导槽部77的后端部的扩宽部81设置有形成有贯通孔83的衬套85。

如图8所示，当搬运装置7插入机器人主体11的开口部43、机器人5的突起部115与搬运装置7的锥形部79抵接时，衬套89与衬套85在上下方向上重叠，贯通孔87与贯通孔83大致一致。通过将销部件91插入并嵌合于衬套89的贯通孔87和衬套85的贯通孔83中，从而机器人5被固定于搬运装置7。通过销部件91，能够防止机器人5与搬运装置7的前后方向以及左右方向的位置偏移，能够将搬运装置7稳定地安装于机器人5。另外，销部件91与衬套85、89的固定不限于基于销的嵌合，例如也可以采用基于螺钉的固定等其他固定方式。

<5.实施方式的效果>

如以上说明的那样，本实施方式的机器人系统1具有：机器人5；搬运装置7，其能够安装于机器人5或者能够从机器人5拆卸，用于搬运机器人5；以及监视装置47、49，其配置于机器人5，对机器人5的周围的检测区域内有无物体进行监视，搬运装置7具有在安装于机器人5的情况下立设于机器人5的侧方的手柄部69，机器人5具有收纳部109，在搬运装置7安装于机器人5的情况下，收纳部109将手柄部69的至少一部分收纳于比监视装置49靠机器人5的内侧的位置。由此，起到以下的效果。

通常，在机器人系统中，存在想要容易地对机器人更改配置这样的要求。假设在使机器人与搬运装置一体化的情况下，搬运变得容易，但另一方面，在设置后机器人动作时不需要搬运装置，在使用多台的情况下，与搬运装置相应地增加成本。另外，在机器人中，为了提高安全性，有时设置监视周围的作业人员等的有无的监视装置。在为了削减成本而单纯地使机器人与搬运装置分离的情况下，搬运装置的手柄部与监视装置的检测区域干涉，存在因安全功能而导致机器人的动作速度的减速、动作的停止的可能性。

在本实施方式中，由于能够将机器人5与搬运装置7分离，因此与一体型相比能够削减成本。在此基础上，在将搬运装置7安装于机器人5的情况下，立设于机器人5的侧方的手柄部69的至少一部分收纳于比监视装置49靠机器人5的内侧的位置，由此能够防止手柄部69与监视装置47、49干涉。因此，即使在安装有搬运装置7的状态下也能够使机器人5如通常那样运转，不需要搬运装置7的保管场所。因此，能够提高机器人5的更改配置的便利性。

另外，在本实施方式中，特别是，手柄部69具有在搬运装置7安装于机器人5的情况下收纳于收纳部109的被收纳部103，机器人5在左右方向上具有宽度尺寸W1，一对被收纳部103在搬运装置7安装于机器人5的情况下，在左右方向上具有宽度尺寸W2，宽度尺寸W2比宽度尺寸W1小。

由此，能够防止一对被收纳部103在左右方向上从机器人5突出，因此，能够更加不易产生与监视机器人5的周围的监视装置47、49的检测区域的干涉。

另外，在本实施方式中，特别是，手柄部69具有在搬运装置7安装于机器人5的情况下收纳于收纳部109的被收纳部103，机器人5在上下方向上从调节器41的下端部起的高度位置H1处具有监视装置47、49，搬运装置7在上下方向上从脚轮71起的高度位置H2处具有被收纳部103，在搬运装置7安装于机器人5的情况下，高度位置H1与高度位置H2为大致相同的高度。

由此，能够将处于相同高度的监视装置47、49和被收纳部103在机器人5的进深方向即前后方向上错开配置，因此，能够更加不易产生被收纳部103与监视装置47、49的检测区域的干涉。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人系统1具有多个机器人5和至少1台搬运装置7，机器人5的台数比搬运装置7的台数多。

通过机器人5的台数多于搬运装置7的台数，从而将搬运装置7以与机器人5分离且相对于2台以上的机器人5l来回使用的方式进行使用。由此，能够削减搬运装置7的台数，能够降低成本。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人系统1还具有控制器27，在监视装置47、49在检测区域内检测到物体的情况下，该控制器27以使机器人的动作速度减速或停止机器人的动作的方式进行控制。

在本实施方式中，通过由控制器27进行机器人5的控制，能够使机器人5作为不需要安全护栏且能够与作业人员M一起协作的人协作机器人发挥功能。在具备人协作机器人的机器人系统1中，例如想要替换作业人员M与机器人5、或者向作业人员M不在的场所投放机器人5等想要容易地对机器人5更改配置这样的要求特别大。因此，能够进一步提高能够提高机器人5的更改配置的便利性的机器人系统1的有效性。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5具有至少2个监视装置，机器人主体11从上下方向观察具备4个角部，至少监视装置包括分别配置于机器人主体11的4个角部中的位于对角线上的2个角部附近的2个监视装置47、49。

在机器人主体11从铅垂方向观察具有4个角部的情况下，假设在将监视装置配置于不是角部的场所的情况下，有可能在检测区域产生死角，或者为了消除死角而增加监视装置的数量。在本实施方式中，通过将监视装置47、49分别配置在位于对角线上的2个角部的附近，能够用少量的监视装置监视机器人5的周围整体。

另外，在本实施方式中，特别是，从铅垂方向观察时，机器人5的机器人主体11具备4个侧面31、33、35、37，至少2个监视装置包含对在检测区域内相邻的2个侧面31、35以及2个侧面33、37之间的角度范围中有无物体进行监视的2个监视装置47、49。

由此，例如通过使用能够以单体监视270度的角度范围的监视装置47、49，能够监视机器人5的周围的360度的角度范围整体。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5的机器人主体11在位于对角线上的2个角部的附近具有凹部51、53，至少2个监视装置包括分别收纳于凹部51、53的2个监视装置47、49。

在本实施方式中，通过将监视装置47、49收纳于凹部51、53，能够防止监视装置47、49从机器人主体11突出。由此，能够使机器人5紧凑化，并且能够防止因监视装置47、49与外部的物体或作业人员M接触而导致的破损、故障。另外，也能够提高安全性。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5的机器人主体11具有从上下方向观察时沿左右方向延伸设置的2个侧面即前面31以及后面33、以及沿与左右方向大致垂直的前后方向延伸设置的2个侧面即左面35以及右面37，在前面31以及后面33分别具有与凹部51、53连通并沿着左右方向延伸的槽部55、57，在左面35以及右面37分别具有与凹部51、53连通并沿着前后方向延伸的槽部59、61。

由此，即使在将监视装置47、49收纳于凹部51、53的情况下，也能够经由与凹部51、53连通的槽部55、57、59、61来确保监视装置47、49的检测区域。

另外，在本实施方式中，特别是，搬运装置7具有：基础部63，其具备脚轮71；搭载部65，其配置于基础部63的上部，搭载机器人5；以及升降机构67，其配置于基础部63的内部，使搭载部65升降，手柄部69具有由作业人员M操作的操作部95和支承操作部95的支承部96，支承部96固定于基础部63。

搬运装置7的操作部95在搬运机器人5时被作业人员M等施加推压的力或拉拽的力。通过将支承操作部95的支承部96固定于基础部63，能够将施加于操作部95的力经由支承部96直接传递至基础部63以及脚轮71，能够使机器人5的搬运稳定化。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5的机器人主体11在与搭载部65接触的底部75具有突起部111、113、115，搬运装置7在搭载部65具有引导槽部77，该引导槽部77沿着搬运装置7相对于机器人5的安装方向形成，能够与突起部111、113嵌合。

由此，在将搬运装置7安装于机器人5的情况下，能够对搬运装置7相对于机器人5的安装位置进行定位，并且能够对安装方向以及拆卸方向进行引导。因此，能够使机器人5与搬运装置7的装卸作业容易化。

另外，在本实施方式中，特别是，引导槽部77在一侧的末端部具有槽宽扩大的锥形部79。

由此，在将搬运装置7安装于机器人5的情况下，能够以将机器人5的突起部111、113嵌合于搬运装置7的引导槽部77的方式进行引导。因此，能够使搬运装置7向机器人5的安装作业容易化。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5的机器人主体11在底部75具有多个突起部111、113、115，多个突起部111、113、115在安装方向上隔开间隔地配置，包括能够与引导槽部77嵌合的2个突起部111、113。

在本实施方式中，在安装方向上隔开间隔地配置的2个突起部111、113与引导槽部77嵌合，由此，能够防止搬运装置7绕铅垂轴线在旋转方向上的位置偏移，能够将搬运装置7稳定地安装于机器人5。

另外，在本实施方式中，特别是，多个突起部111、113、115包括配置在端部且径向的尺寸比引导槽部77的槽宽大的突起部115。

由此，突起部115成为止挡件，能够对搬运装置7相对于机器人5的安装的完成位置进行定位。

另外，在本实施方式中，特别是，机器人5的机器人主体11具有形成有贯通孔87的衬套89，搬运装置7具有形成有贯通孔83的衬套85，机器人系统1还具有在搬运装置7安装于机器人5的情况下插入到贯通孔87和贯通孔83中的销部件91。

由此，能够利用销部件91固定机器人5和搬运装置7。因此，在用搬运装置7搬运机器人5时的稳定感增加，操作者能够安心地进行搬运。

另外，在本实施方式中，特别是，监视装置47、49被配置成，在机器人5以安装有搬运装置7的状态设置于设置部的情况下，监视装置47、49在铅垂方向上距设置部的高度为300mm以下。

由此，例如，如弯腰的作业人员M或四肢着地的作业人员M那样，也能够检测例如在地面附近侵入检测区域内的人等，能够进一步提高安全性。

<6.变形例>

另外，公开的实施方式不限于以上说明的内容，在不脱离其主旨以及技术思想的范围内能够进行各种变形。以下，对这样的变形例进行说明。

(6-1.将示教装置安装于机器人的情况)

本变形例的机器人系统1具有用于示教机器人5的臂13的动作的示教装置117。如图9所示，示教装置117经由固定件119安装于机器人5。例如，示教装置117在机器人5的机器人主体11的后侧的侧方朝向后方下侧延伸设置。即，示教装置117在搬运装置7安装于机器人5的情况下，安装于手柄部69侧的侧方。示教装置117以不与搬运装置7的手柄部69干涉的方式配置。示教装置117具有显示部121和操作部123。显示部121例如是液晶面板或触摸面板等。操作部123例如是各种开关、按钮、按键等(省略图示)。上述的“以不干涉的方式配置”是指，如图9所示，示教装置117不与手柄部69接触，并且，如图10所示，示教装置117的显示部121、操作部123从后方观察不与手柄部69重叠地配置。例如，显示部121配置在手柄部69的圆环状的操作部95的内侧，操作部123配置在一对第一延伸设置部97和连接部101的内侧。由此，即使在机器人5安装有搬运装置7的状态下，作业人员也能够使用示教装置117对机器人5进行示教作业。

(6-2.将示教装置安装于搬运装置的情况下)

本变形例的机器人系统1也与上述同样地具有用于示教机器人5的臂13的动作的示教装置117。如图11所示，示教装置117经由固定件119安装于手柄部69的后侧。如图12所示，示教装置117在搬运装置7安装于机器人5的情况下以不与搬运装置7的手柄部69干涉的方式配置。这里所说的“以不干涉的方式配置”是指，如图12所示，示教装置117露出于手柄部69的后方，示教装置117的显示部121、操作部123被配置为能够从后侧自由地操作。在本变形例中，在机器人5安装有搬运装置7的状态下，作业人员也能够使用示教装置117对机器人5进行示教作业。

(6-3.其他)

以上，说明了在机器人系统1中机器人5的台数比搬运装置7的台数多的情况，但不限于此，例如也可以将机器人5和搬运装置7设为相同台数。在该情况下，虽然降低了成本降低效果，但即使在安装有搬运装置7的状态下也能够使机器人5如通常那样运转，因此不需要搬运装置7的保管场所，能够得到能够提高机器人5的更改配置的便利性的效果。

另外，以上，对机器人5具有监视装置47、49的情况进行了说明，但监视装置的数量不限于2台，也可以是1台或3台以上。在1台的情况下，例如也可以将下方朝向机器人5的上部设置，能够检测机器人5的周围。另外，在3台以上的情况下，例如除了监视装置47、49以外，还可以追加设置将该监视装置47、49的检测区域的更上方作为检测区域的监视装置。

另外，在以上的说明中，在有“垂直”、“平行”、“平面”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“垂直”、“平行”、“平面”是指允许在设计上、制造上的公差、误差，是“实质上垂直”、“实质上平行”、“实质上平面”的意思。

另外，在以上的说明中，在有外观上的尺寸或大小、形状、位置等“同一”、“相同”、“相等”、“不同”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“同一”、“相同”、“相等”、“不同”是指允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上同一”“实质上相同”“实质上相等”“实质上不同”的意思。

此外，除了以上已经叙述的方法以外，也可以适当组合利用上述实施方式或各变形例的方法。此外，虽然没有一一例示，但上述实施方式和各变形例在不脱离其主旨的范围内，可施加各种变更来实施。

Claims (20)

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有：

机器人；

搬运装置，其能够安装于所述机器人或能够从所述机器人拆卸，用于搬运所述机器人；以及

监视装置，其配置于所述机器人，对所述机器人的周围的检测区域内有无物体进行监视，

所述搬运装置具有在安装于所述机器人的情况下立设于所述机器人的侧方的立设部，

所述机器人具有收纳部，在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下，所述收纳部将所述立设部的至少一部分收纳于比所述监视装置靠所述机器人的内侧的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述立设部具有在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下收纳于所述收纳部的被收纳部，

所述机器人在第一方向上具有第一宽度尺寸，

所述被收纳部在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下，在所述第一方向上具有第二宽度尺寸，

所述第二宽度尺寸比所述第一宽度尺寸小。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述立设部具有在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下收纳于所述收纳部的被收纳部，

所述机器人在铅垂方向上从第一下端部起的第一高度位置处具有所述监视装置，

所述搬运装置在所述铅垂方向上从第二下端部起的第二高度位置处具有所述被收纳部，

在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下，所述第一高度位置与所述第二高度位置为相同的高度。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有：

多个所述机器人；以及

至少1台所述搬运装置，

所述机器人的台数比所述搬运装置的台数多。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有控制装置，该控制装置在所述监视装置在所述检测区域内检测到所述物体的情况下，以使所述机器人的动作速度减速或停止所述机器人的动作的方式进行控制。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有至少2个所述监视装置，

所述机器人从铅垂方向观察具备4个角部，

所述至少2个监视装置包括分别配置于所述机器人的所述4个角部中位于对角线上的2个所述角部的附近的2个所述监视装置。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人从所述铅垂方向观察具备4个侧面，

所述至少2个监视装置包括对在所述检测区域内相邻的2个所述侧面之间的角度范围内的所述物体的有无进行监视的2个所述监视装置。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人在位于所述对角线上的2个所述角部的附近具有凹部，

所述至少2个监视装置包括分别收纳在所述凹部中的2个所述监视装置。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

从所述铅垂方向观察，所述机器人具有在第一方向上延伸设置的2个第一侧面、和在与所述第一方向垂直的第二方向上延伸设置的2个第二侧面，

在所述2个第一侧面分别具有与所述凹部连通并沿着第一方向延伸的第一槽部，

在所述2个第二侧面分别具有与所述凹部连通并沿着第二方向延伸的第二槽部。

10.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述搬运装置具有：

具备脚轮的基础部；

搭载部，其配置于所述基础部的上部，搭载所述机器人；以及

升降机构，其配置在所述基础部的内部，使所述搭载部部升降，

所述立设部具有由作业人员操作的操作部和支承所述操作部的支承部，

所述支承部固定于所述基础部。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人在与所述搭载部接触的底部具有突起部，

所述搬运装置在所述搭载部具有第三槽部，该第三槽部沿着所述搬运装置相对于所述机器人的安装方向形成，能够与所述突起部嵌合。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，

所述第三槽部在一侧的末端部具有槽宽扩大的锥形部。

13.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人在所述底部具有多个所述突起部，

多个所述突起部在所述安装方向上隔开间隔地配置，且包括能够与所述第三槽部嵌合的至少2个第一突起部。

14.根据权利要求13所述的机器人系统，其特征在于，

多个所述突起部包括配置于端部且径向的尺寸比所述第三槽部的槽宽大的第二突起部。

15.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有形成有第一贯通孔的第一衬套，

所述搬运装置具有形成有第二贯通孔的第二衬套，

所述机器人系统还具有在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下插入于所述第一贯通孔和所述第二贯通孔中的销部件。

16.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有示教装置，该示教装置在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下以不与所述立设部干涉的方式配置，用于示教所述机器人的动作。

17.根据权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，

所述示教装置安装在所述机器人的所述立设部侧的所述侧方。

18.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述监视装置被配置成，在所述机器人以安装有所述搬运装置的状态设置于设置部的情况下，所述监视装置在铅垂方向上距所述设置部的高度为300mm以下。

19.一种机器人，其能够安装于搬运装置或能够从所述搬运装置拆卸，其特征在于，

所述机器人具有：

监视装置，其对周围的检测区域内有无物体进行监视；以及

收纳部，其在安装于所述搬运装置的情况下，将所述搬运装置具备的立设于所述机器人的侧方的立设部的至少一部分收纳于比所述监视装置靠内侧的位置。

20.一种搬运装置，其能够安装于机器人或能够从所述机器人拆卸，用于搬运所述机器人，其特征在于，

所述搬运装置具有在安装于所述机器人的情况下立设在所述机器人的侧方的立设部，

所述立设部的至少一部分在所述搬运装置安装于所述机器人的情况下收纳于比监视装置靠所述机器人的内侧的位置，所述监视装置配置于所述机器人且对所述机器人的周围的检测区域内有无物体进行监视。

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