CN216940795U

CN216940795U - 一种六轴机器人行走轴结构

Info

Publication number: CN216940795U
Application number: CN202220370104.1U
Authority: CN
Inventors: 周慧珍
Original assignee: Beijing Moyungge Precision Rack Co ltd
Current assignee: Beijing Moyungge Precision Rack Co ltd
Priority date: 2022-02-23
Filing date: 2022-02-23
Publication date: 2022-07-12
Anticipated expiration: 2032-02-23

Abstract

本实用新型涉及机器人设备领域，公开了一种六轴机器人行走轴结构，包括第一底座，所述第一底座上方设置有第一轴结构，所述第一轴结构包括第一齿轮座，所述第一齿轮座上方设置有第三底座，所述第三底座上方设置有第二轴结构，所述第二轴结构包括第二驱动电机、伸缩电机，所述第二轴结构另一端设置有第三轴结构，所述第四驱动电机另一端设置有第四轴结构。本实用新型中第二轴结构分别通过第二驱动电机与伸缩电机实现运动，双重动力可以有效地提高行走轴在运动过程中整体的稳定性，第一轴结构与第一底座、第二轴结构与第三轴结构都是通过轴承座进行固定连接，通过驱动电机进行运转，连接牢固，结构稳定性较高。

Description

一种六轴机器人行走轴结构

技术领域

本实用新型涉及机器人设备领域，具体是一种六轴机器人行走轴结构。

背景技术

现有技术中，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。结合不同领域的应用特点，机器人的移动方式也不局限于轮子，而是向适用于多种地形的、移动更稳定的行走轴方向发展。

但大多数行走轴的结构都较为单一，只能进行单一平面上的运动，在移动方向较为单一，而多轴的行走轴，由于需要多个与之相匹配的驱动电机，且这些驱动电机都需要与处理器关联，才可以通过下达指令完成移动过程，受限于机械误差，多轴结构之间连接关系往往不够紧密，行走轴中轴与轴之间的连接稳定性随着轴数量的增加而快速降低，这是目前亟需解决的重要问题。针对这种情况，本领域技术人员提供了一种六轴机器人行走轴结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人行走轴结构，以解决上述背景技术中提出的轴结构之间连接关系不紧密导致稳定性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴机器人行走轴结构，包括第一底座，所述第一底座上方设置有第一轴结构，所述第一轴结构包括第一齿轮座，所述第一齿轮座上方设置有第三底座，所述第一齿轮座内壁设置有齿圈，所述第三底座上表面设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有驱动齿轮，所述第三底座上方设置有第二轴结构，所述第二轴结构包括第四底座，所述第四底座侧壁设置有第二驱动电机，所述第四底座一侧固定有第一固定块，所述第一固定块固定连接有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端固定连接有拉块，所述拉块转动连接有第一转轴，所述第一转轴两端分别固定连接有固定杆，所述固定杆另一端设置有第三轴结构，所述第三轴结构包括第二齿轮座，所述第二齿轮座一侧固定连接有第三齿轮座，所述第三齿轮座上设置有与第三齿轮座相匹配的第三驱动电机，所述第三齿轮座另一侧设置有第四驱动电机，所述第四驱动电机另一端设置有第四轴结构，所述第四轴结构包括第三固定块，所述第三固定块侧壁固定连接有第二转轴，所述第二转轴转动连接有安装块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一底座边缘分别开设有多组通孔，所述第一底座上表面中部固定有第二底座，第一底座可以通过通孔与螺栓相互配合固定安装于机器人上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一齿轮座与第三底座之间设置有轴承座，所述第三底座通过轴承座转动连接于第一齿轮座，第三底座通过轴承座可以于第一齿轮座上自由转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动电机的输出端分别贯穿第三底座与第一齿轮座并延伸至第一齿轮座内，所述驱动齿轮与齿圈相匹配，通过第一驱动电机转动带动驱动齿轮运转，从而带动第三底座于第一齿轮座上转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二驱动电机的输出端贯穿第四底座并固定连接于固定杆侧壁，所述第四底座靠近固定杆的一侧设置有第二固定块，通过第二驱动电机运转带动固定杆转动，第二固定块可以对固定杆起到限位作用。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二齿轮座侧壁固定连接于固定杆一端，所述第二齿轮座内部结构与第一齿轮座内部结构相同，第三齿轮座通过第二齿轮座转动连接于固定杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二齿轮座上设置有与第二齿轮座相匹配的旋转电机，所述第二齿轮座与旋转电机、第三齿轮座与第三驱动电机之间的设置关系同第一齿轮座与第二底座之间的设置关系相同。

本实用新型的有益效果是：

1、与现有技术相比，该种六轴机器人行走轴结构第二轴结构与第三底座之间连接稳定，第二轴结构分别通过第二驱动电机与伸缩电机实现运动，双重动力可以有效地提高行走轴在运动过程中整体的稳定性；

2、与现有技术相比，该种六轴机器人行走轴结构第一轴结构与第一底座、第二轴结构与第三轴结构都是通过轴承座进行固定连接，通过驱动电机进行运转，连接牢固，结构稳定性较高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为一种六轴机器人行走轴结构的立体示意图；

图2为图1中第一底座的立体示意图；

图3为图1中第一轴结构的立体示意图；

图4为图3中第一齿轮座的内部结构示意图；

图5为图1中第二轴结构的立体示意图；

图6为图1中第四轴结构的立体示意图。

图中：1、第一底座；2、通孔；3、第二底座；4、第一轴结构；5、第一齿轮座；6、第三底座；7、第一驱动电机；8、驱动齿轮；9、齿圈；10、第一固定块；11、第二驱动电机；12、第四底座；13、第二固定块；14、第二轴结构；15、伸缩电机；16、拉块；17、第一转轴；18、固定杆；19、第三轴结构；20、第二齿轮座；21、第三齿轮座；22、第三驱动电机；23、第四驱动电机；24、第二转轴；25、第四轴结构；26、安装块；27、第三固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，请参阅图1～6，本实用新型实施例如下：

一种六轴机器人行走轴结构，在图1与图2中：包括第一底座1，第一底座1边缘分别开设有多组通孔2，第一底座1上表面中部固定有第二底座3，第一底座1上方设置有第一轴结构4。

在图1、图3以及图4中：第一轴结构4包括第一齿轮座5，第一齿轮座5上方设置有第三底座6，第一齿轮座5与第三底座6之间设置有轴承座，第三底座6通过轴承座转动连接于第一齿轮座5，第一齿轮座5内壁设置有齿圈9，第三底座6上表面设置有第一驱动电机7，第一驱动电机7的输出端固定连接有驱动齿轮8，第一驱动电机7的输出端分别贯穿第三底座6与第一齿轮座5并延伸至第一齿轮座5内，驱动齿轮8与齿圈9相匹配，通过第一驱动电机7转动带动驱动齿轮8运转，从而带动第三底座6于第一齿轮座5上转动，第三底座6上方设置有第二轴结构14。

在图1与图5中：第二轴结构14包括第四底座12，第四底座12侧壁设置有第二驱动电机11，第四底座12一侧固定有第一固定块10，第一固定块10固定连接有伸缩电机15，伸缩电机15的输出端固定连接有拉块16，拉块16转动连接有第一转轴17，第一转轴17两端分别固定连接有固定杆18，固定杆18另一端设置有第三轴结构19，第二驱动电机11的输出端贯穿第四底座12并固定连接于固定杆18侧壁，第四底座12靠近固定杆18的一侧设置有第二固定块13，通过第二驱动电机11运转带动固定杆18转动，第二固定块13可以对固定杆18起到限位作用。

在图1与图6中：第三轴结构19包括第二齿轮座20，第二齿轮座20一侧固定连接有第三齿轮座21，第三齿轮座21上设置有与第三齿轮座21相匹配的第三驱动电机22，第二齿轮座20侧壁固定连接于固定杆18一端，第二齿轮座20内部结构与第一齿轮座5内部结构相同，第二齿轮座20上设置有与第二齿轮座20相匹配的旋转电机，第二齿轮座20与旋转电机、第三齿轮座21与第三驱动电机22之间的设置关系同第一齿轮座5与第二底座3之间的设置关系相同，第三齿轮座21另一侧设置有第四驱动电机23，第四驱动电机23另一端设置有第四轴结构25，第四轴结构25包括第三固定块27，第三固定块27侧壁固定连接有第二转轴24，第二转轴24转动连接有安装块26。

本实用新型的工作原理是：第一底座1可以通过通孔2与螺栓相互配合固定安装于机器人上，第三底座6通过轴承座转动连接于第一齿轮座5，第三底座6通过轴承座可以于第一齿轮座5上自由转动，通过第一驱动电机7转动带动驱动齿轮8运转，从而带动第三底座6于第一齿轮座上5转动，通过第二驱动电机11运转带动固定杆18转动，此时伸缩电机15也会随之运转，辅助固定杆18进行转动，同时伸缩电机15可以对固定杆18的位置进行锁定，第二固定块13可以对固定杆18起到限位作用，第二齿轮座20与第三齿轮座21的运转方式与第一齿轮座5的运转方式相同，第三齿轮座21通过第二齿轮座20于固定杆18上转动，第三轴结构19通过第三齿轮座21于第二轴结构14上转动，第四轴结构25通过第四驱动电机23转动而进行转动，安装块26通过第二转轴24转动连接于第三固定块27，安装块26底端可以安装相应的机器人行走轴专用脚。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种六轴机器人行走轴结构，包括第一底座（1），其特征在于，所述第一底座（1）上方设置有第一轴结构（4），所述第一轴结构（4）包括第一齿轮座（5），所述第一齿轮座（5）上方设置有第三底座（6），所述第一齿轮座（5）内壁设置有齿圈（9），所述第三底座（6）上表面设置有第一驱动电机（7），所述第一驱动电机（7）的输出端固定连接有驱动齿轮（8），所述第三底座（6）上方设置有第二轴结构（14），所述第二轴结构（14）包括第四底座（12），所述第四底座（12）侧壁设置有第二驱动电机（11），所述第四底座（12）一侧固定有第一固定块（10），所述第一固定块（10）固定连接有伸缩电机（15），所述伸缩电机（15）的输出端固定连接有拉块（16），所述拉块（16）转动连接有第一转轴（17），所述第一转轴（17）两端分别固定连接有固定杆（18），所述固定杆（18）另一端设置有第三轴结构（19），所述第三轴结构（19）包括第二齿轮座（20），所述第二齿轮座（20）一侧固定连接有第三齿轮座（21），所述第三齿轮座（21）上设置有与第三齿轮座（21）相匹配的第三驱动电机（22），所述第三齿轮座（21）另一侧设置有第四驱动电机（23），所述第四驱动电机（23）另一端设置有第四轴结构（25），所述第四轴结构（25）包括第三固定块（27），所述第三固定块（27）侧壁固定连接有第二转轴（24），所述第二转轴（24）转动连接有安装块（26）。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第一底座（1）边缘分别开设有多组通孔（2），所述第一底座（1）上表面中部固定有第二底座（3）。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第一齿轮座（5）与第三底座（6）之间设置有轴承座，所述第三底座（6）通过轴承座转动连接于第一齿轮座（5）。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第一驱动电机（7）的输出端分别贯穿第三底座（6）与第一齿轮座（5）并延伸至第一齿轮座（5）内，所述驱动齿轮（8）与齿圈（9）相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第二驱动电机（11）的输出端贯穿第四底座（12）并固定连接于固定杆（18）侧壁，所述第四底座（12）靠近固定杆（18）的一侧设置有第二固定块（13）。

6.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第二齿轮座（20）侧壁固定连接于固定杆（18）一端，所述第二齿轮座（20）内部结构与第一齿轮座（5）内部结构相同。

7.根据权利要求1所述的一种六轴机器人行走轴结构，其特征在于，所述第二齿轮座（20）上设置有与第二齿轮座（20）相匹配的旋转电机，所述第二齿轮座（20）与旋转电机、第三齿轮座（21）与第三驱动电机（22）之间的设置关系同第一齿轮座（5）与第二底座（3）之间的设置关系相同。