CN216920190U - 一种无人船自动码头 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人船自动码头，包括码头平台和设置在所述码头平台上的固定装置、充电装置、垃圾清理装置；所述固定装置用于固定无人船；所述充电装置用于向无人船充电；所述垃圾清理装置用于将无人船收集的垃圾取下。本实用新型提供的无人船自动码头固定或漂浮在河面上，能够自动定位无人船，无人船驶入码头后自动固定和充电，垃圾卸下或充电完成后，无人船便可以继续在河道里收集垃圾，所有动作自动完成，无人船和自动码头的配合使用，大大提高了无人船的续航和工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种无人船自动码头。
背景技术
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV。现今，不少国家已开始研制无人船。
国内无人船用途多为测绘、水文和水质监测。
在苏州，原来是500人划着270条小船清理河道垃圾。现在使用无人船后，按设定航线自动巡航，数位工作人员坐在办公室看着显示器，把无人船对着垃圾开过去，就能自动收集垃圾。广西贺江水污染事件中，两艘无人船巡航360次采集了720公斤水样，替代过去人工一周的工作量。
在中国，使用无人船现在还很少见。但在业内人士看来，未来河海各种危险或重复枯燥的工作，都将朝无人化发展。
智慧清洁无人船，可用于城内湖泊智能清洁，基于近年来湖泊、河流垃圾污染问题的智能化清洁方案；可广泛应用于湖泊、河流、护城河或大小型公园等主要景观水域清理。
智慧清洁无人船的正常续航工作，需要一种自动码头，能够对无人船进行自动停泊、充电、卸垃圾，使无人船能够自动持续工作，实现长期无人控制自动工作的目的。
发明内容
本实用新型的目的就在于实现无人船进行自动停泊、充电、卸垃圾的目的，而设计一种自动码头。
本实用新型采用的技术方案为：一种无人船自动码头，包括码头平台和设置在所述码头平台上的固定装置、充电装置、垃圾清理装置；
所述固定装置用于固定无人船；
所述充电装置用于向无人船充电
所述垃圾清理装置用于将无人船收集的垃圾取下。
进一步地，所述固定装置包括至少一个卡钳，所述卡钳包括与所述码头平台连接的连接板，所述连接板侧面设置有自复位上卡钳和固定导向下卡钳，所述上卡钳与所述下卡钳铰接，所述上卡钳由自复位结构驱动完成无人船固定动作，出港时由推动控制装置将上卡钳抬起放行无人船。
进一步地，所述下卡钳外侧设置有用于对无人船连接部进行导向的外低内高的下斜面，所述上卡钳外侧设置有倒钩，所述倒钩外侧设置有外高内低的上斜面，所述上卡钳上方设置有用于锁定上卡钳的锁定片。
进一步地，所述垃圾清理装置包括与所述码头平台连接的立柱，所述立柱顶端设置有可转动的吊臂，所述吊臂外端设置有用于抓取无人船上的垃圾筐的吊钩或机械爪。
进一步地，所述码头平台包括横向的靠岸平台和左右两侧的侧平台，所述靠岸平台和侧平台组成U形结构。
进一步地，所述码头平台包括平台骨架和所述平台骨架上面铺设的平台面板；所述平台骨架下方设置有浮筒使整个码头平台漂浮在水面上。
进一步地，所述码头平台上设置有与固定装置、充电装置、垃圾清理装置电连接的控制模块，所述控制模块与GPS定位模块连接，接收无人船自动码头的位置信息。
进一步地，所述码头平台上设置有无线通讯天线，所述控制模块通过无线通讯模块向所述无线通讯天线发送信号，从而与无人船岸基站无线连接。
进一步地，所述码头平台上设置有数传天线，所述控制模块通过数据处理模块和数传模块向所述数传天线发送信号，从而与无人船岸基站进行数据传输。
进一步地，所述码头平台上设置有用于监控无人船的摄像头，所述摄像头与所述控制模块电连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型提供的无人船自动码头固定或漂浮在河面上，能够自动定位无人船，无人船驶入码头后自动固定和充电，垃圾卸下或充电完成后，无人船便可以继续在河道里收集垃圾，所有动作自动完成，无人船和自动码头的配合使用，大大提高了无人船的续航和工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的立体图；
图2是图1的A局部放大视图；
图3是本实用新型的俯视图；
图4是本实用新型电连接示意图。
附图标记说明如下：
1、码头平台；101、平台骨架；102、平台面板；2、固定装置；201、连接板；202、上卡钳；203、下卡钳；3、充电装置；4、垃圾清理装置；401、立柱；402、吊臂；5、浮筒；6、控制模块；7、GPS定位模块；8、无线通讯天线；9、无线通讯模块；10、数传天线；11、数据处理模块；12、数传模块；13、摄像头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1-图3所示，一种无人船自动码头，包括码头平台1和设置在所述码头平台1上的固定装置2、充电装置3、垃圾清理装置4；固定装置2用于固定无人船，充电装置3用于向无人船充电，垃圾清理装置4用于将无人船收集的垃圾取下。
如图2所示，所述固定装置2包括两个卡钳，所述卡钳包括与所述码头平台1连接的连接板201，所述连接板201侧面设置有自复位上卡钳202和固定导向下卡钳203，所述上卡钳202与所述下卡钳293铰接，所述上卡钳202由自复位结构驱动完成无人船固定动作，出港时由推动控制装置将上卡钳202抬起放行无人船；所述下卡钳203外侧设置有用于对无人船连接部进行导向的外低内高的下斜面，所述上卡钳202外侧设置有一个倒钩，所述倒钩外侧设置有外高内低的上斜面，所述上卡钳上方设置有用于锁定上卡钳的锁定片，无人船的连接部伸入上卡钳202和下卡钳203之间时，锁定片打开，无人船的连接部沿着上卡钳202的上斜面顶起上卡钳202，无人船的连接部进入倒钩后，由于重力上卡钳202自动下落卡住无人船，这时锁定片闭合锁住上卡钳，完成对无人船的固定。
进一步地，所述垃圾清理装置4采用吊车结构，包括与码头平台1连接的立柱401，所述立柱401顶端设置有可转动的吊臂402，吊臂402外端设置有用于抓取无人船上的垃圾筐的吊钩或机械爪，将装满垃圾的垃圾筐放在码头平台1上，或者将无人船上的垃圾收集到码头平台1上统一回收。吊臂具体结构为现有小吊车结构，属于现有技术不再详述。
如图3所示，所述码头平台包括横向的靠岸平台和左右两侧的侧平台，所述靠岸平台和侧平台组成U形结构，U形的开口内供无人船停泊。
为了方便无人船进入码头，所述码头平台1包括平台骨架101和所述平台骨架101上面铺设的平台面板102；所述平台骨架101下方设置有浮筒5使整个码头平台漂浮在水面上，这样码头就不一定设置在岸边，可设置在河中间灵活设置。
进一步地，如图4所示所述码头平台1上设置有与固定装置2、充电装置3、垃圾清理装置4电连接的控制模块6，所述控制模块5与GPS定位模块7连接，接收无人船自动码头的位置信息，有了码头的位置信息，无人船才能够准确驶入码头。
进一步地，为了使码头能够发送和接收无线通讯信号，所述码头平台1上设置有无线通讯天线8，所述控制模块6通过无线通讯模块9向所述无线通讯天线8发送信号，从而与无人船岸基站无线连接。
进一步地，为了使码头能够与无人船岸基站数据传输，所述码头平台1上设置有数传天线10，所述控制模块6通过数据处理模块11和数传模块12向所述数传天线10发送信号，从而与无人船岸基站进行数据传输，方便工作人员在无人船岸基站进行管理。
进一步地，所述码头平台1上设置有用于监控无人船的摄像头13，所述摄像头13与所述控制模块6电连接，利用摄像头13监控无人船和码头的运行情况，已经垃圾清理情况。
本实用新型的码头回收垃圾工作过程：无人船在河道中清理垃圾满后，向码头发送停靠信号，控制模块6通过无线通讯天线8接收到信号后打开固定装置2，无人船自动泊入码头，无人船的连接部伸入上卡钳202和下卡钳203之间时，锁定片打开，无人船的连接部沿着上卡钳202的上斜面顶起上卡钳202，无人船的连接部进入倒钩后，由于重力上卡钳202自动下落卡住无人船，这时锁定片闭合锁住上卡钳，完成对无人船的固定，垃圾清理装置4上的吊臂转动并放下吊钩将无人船上装满垃圾的垃圾筐取下，然后换上空垃圾筐，更换完成后由推动控制装置将上卡钳抬起放行无人船，控制模块6发送信号告知无人船离开继续清理垃圾。
本实用新型的码头给无人船充电工作过程：无人船在河道中清理垃圾满电量不足时，向码头发送停靠信号，控制模块6通过无线通讯天线8接收到信号后打开固定装置2，无人船自动泊如码头，然后固定装置2锁定无人船，充电装置伸出充电头与无人船连接进行充电，无人船电量充满以后固定装置2打开，控制模块6发送信号告知无人船离开继续清理垃圾。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (10)
1.一种无人船自动码头，其特征在于：包括码头平台和设置在所述码头平台上的固定装置、充电装置、垃圾清理装置；
所述固定装置用于固定无人船；
所述充电装置用于向无人船充电；
所述垃圾清理装置用于将无人船收集的垃圾取下。
2.根据权利要求1所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述固定装置包括至少一个卡钳，所述卡钳包括与所述码头平台连接的连接板，所述连接板侧面设置有自复位上卡钳和固定导向下卡钳，所述上卡钳与所述下卡钳铰接，所述上卡钳由自复位结构驱动完成无人船固定动作。
3.根据权利要求2所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述下卡钳外侧设置有用于对无人船连接部进行导向的外低内高的下斜面，所述上卡钳外侧设置有倒钩，所述倒钩外侧设置有外高内低的上斜面，所述上卡钳上方设置有用于锁定上卡钳的锁定片。
4.根据权利要求1所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述垃圾清理装置包括与所述码头平台连接的立柱，所述立柱顶端设置有可转动的吊臂，所述吊臂外端设置有用于抓取无人船上的垃圾筐的吊钩或机械爪。
5.根据权利要求1所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台包括横向的靠岸平台和左右两侧的侧平台，所述靠岸平台和侧平台组成U形结构。
6.根据权利要求5所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台包括平台骨架和所述平台骨架上面铺设的平台面板；所述平台骨架下方设置有浮筒使整个码头平台漂浮在水面上。
7.根据权利要求1所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台上设置有与固定装置、充电装置、垃圾清理装置电连接的控制模块，所述控制模块与GPS定位模块连接，接收无人船自动码头的位置信息。
8.根据权利要求7所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台上设置有无线通讯天线，所述控制模块通过无线通讯模块向所述无线通讯天线发送信号，从而与无人船岸基站无线连接。
9.根据权利要求7所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台上设置有数传天线，所述控制模块通过数据处理模块和数传模块向所述数传天线发送信号，从而与无人船岸基站进行数据传输与设备控制。
10.根据权利要求7所述的一种无人船自动码头，其特征在于：所述码头平台上设置有用于监控无人船的摄像头，所述摄像头与所述控制模块电连接。
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Cited By (1)
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| CN116767463A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-09-19 | 北京大学 | 无人船靠泊船坞及其系统、控制方法 |
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2021
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Legal Events
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Address after: 315500 Room 101, building 14, huiding Chuangzhi Park, No. 299, Siming East Road, Jiangkou street, Fenghua District, Ningbo City, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang Xuedou Unmanned Ship Technology Co.,Ltd. Address before: 315500 Room 101, building 14, huiding Chuangzhi Park, No. 299, Siming East Road, Jiangkou street, Fenghua District, Ningbo City, Zhejiang Province Patentee before: Ningbo Taiboda unmanned ship Technology Co.,Ltd. |
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