CN216913813U - 一种仿生机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，且公开了一种仿生机器人行走机构，包括承载此装置的基座，所述基座的下表面开设有活动槽，所述活动槽的内部活动卡接有活动转杆，所述活动转杆的底端固定连接有万向轮，所述基座的正面与背面均设置有行走机构，所述基座左侧内壁的中部固定连接有支撑板。该仿生机器人行走机构，通过设置有行走机构，在使用时，实现了此装置的仿生行走，从而使得此装置运行更加顺利，减少此机构的制作成本，且便于人们进行组装使用，设置有万向轮，在使用时，使得此机构运行时基座能够通过万向轮保持平衡，从而使得此机构运行更加平稳顺利，进一步提高了此机构的实用性和稳定性。

Description

一种仿生机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体为一种仿生机器人行走机构。

背景技术

随着人类社会科学技术的不断发展，人类在机器人的应用上也越来越广泛，机器人不仅在工厂制造业发挥着巨大的作用，在我们的日常生活中也经常会见到它们的身影，现有的一些机器人上设置有行走机构，可模拟生物行走，但是这类行走的结构较为复杂，制作成本较高，不方便加工制作，不适宜推广使用。

在中国专利申请号202020204266.9中公开了一种仿生机器人行走机构，包括基座、驱动电机、转动臂，所述基座的顶端设置有驱动电机，且驱动电机通过固定方式与基座相连接，所述驱动电机的输出轴上设置有转动臂，且转动臂的一端通过固定方式与输出轴相连接，所述转动臂的另一端设置有行走架，且转动臂通过销轴与行走架的顶端活动连接，所述行走架的一端设置有第一连杆，且第一连杆的两端分别通过销轴与行走架、基座活动连接，此机构通过驱动电机带动输出轴转动，输出轴通过转动臂带动两处行走架同时运动，进而使行走架做环形运动轨迹，从而实现行走功能，但此仿生机器人行走机构存在较多缺陷，其中两处行走架同时运动时，基座则会接触地面对此机构进行支撑，从而使得基座上下起伏，易造成基座的损坏。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生机器人行走机构，解决了上述背景技术中提出的此仿生机器人行走机构存在较多缺陷，其中两处行走架同时运动时，基座则会接触地面对此机构进行支撑，从而使得基座上下起伏，易造成基座的损坏的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生机器人行走机构，包括承载此装置的基座，所述基座的下表面开设有活动槽，所述活动槽的内部活动卡接有活动转杆，所述活动转杆的底端固定连接有万向轮，所述基座的正面与背面均设置有行走机构，所述基座左侧内壁的中部固定连接有支撑板，所述基座底部内壁的右侧固定连接有支架，所述支架的内部活动插接有连杆。

优选的，所述行走机构包括第一转轴，位于左侧的第一转轴的后端与电机的输出端固定套接，所述第一转轴的内端套接有链轮，所述链轮的外表面传动连接有链条，所述链轮的正面与背面均设置有与第一转轴固定套接的挡片，所述第一转轴的外端固定连接有第一传动轴，所述第一传动轴外表面的内侧固定连接有第一带动杆，所述第一带动杆的内端固定连接有第二传动轴。

优选的，所述第二传动轴的前端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的外表面转动连接有第二带动杆，位于中部的第二带动杆顶端和底端的内壁均设置有限制环，位于中部的第二带动杆的底端通过第三转轴转动连接，所述第二转轴与第三转轴的外表面均开设有限制槽，所述第二带动杆外表面的中部固定连接有转座，所述转座的外表面转动连接有第三带动杆，所述第三带动杆的顶端与第三传动轴的外表面固定连接，所述第三传动轴的内端活动插接有第四转轴。

优选的，所述支架的数量为两组，万向轮的数量为四组，活动转杆的横截面为T字形，活动槽的横截面为工字形，链轮的内壁开设有卡槽，挡片的内侧面固定连接有卡块，卡槽与卡块相适配。

优选的，所述限制槽与限制环相适配，第四转轴的内端与基座的外表面固定连接，第二带动杆的底端设置有防滑胶条。

优选的，所述连杆的前后两端与第一转轴的内端活动插接，第一转轴的内端与基座的外表面活动插接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种仿生机器人行走机构，具备以下有益效果：

1、该仿生机器人行走机构，通过设置有行走机构，在使用时，实现了此装置的仿生行走，从而使得此装置运行更加顺利，减少此机构的制作成本，且便于人们进行组装使用，设置有万向轮，在使用时，使得此机构运行时基座能够通过万向轮保持平衡，从而使得此机构运行更加平稳顺利，进一步提高了此机构的实用性和稳定性。

2、该仿生机器人行走机构，通过支架与连杆配合使用，实现了两组行走机构之间的连接，从而使得结构连接更加紧密，且使得此机构的结构更加稳定，限制槽与限制环配合使用，在机构运行时，使得结构的运行更加稳定，进一步提高了此机构运行的稳定性。

3、该仿生机器人行走机构，通过链轮与链条配合使用，使得运行机构能够通过电机的带动实现运行，从而降低了此机构的建造成本，进一步提高了此机构的实用性，活动槽与活动转杆配合使用，在使用时，能够使得万向轮转动的范围更加全面，从而使得基座的结构更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构剖面示意图；

图3为本实用新型结构剖面分解示意图；

图4为本实用新型行走机构结构分解示意图。

图中：1、基座；101、活动槽；2、万向轮；201、活动转杆；3、行走机构；301、第一转轴；302、电机；303、链轮；304、链条；305、挡片；306、第一传动轴；307、第一带动杆；308、第二传动轴；309、第二转轴；310、限制槽；311、第二带动杆；312、限制环；313、第三转轴；314、转座；315、第三带动杆；316、第三传动轴；317、第四转轴；4、支撑板；5、支架；6、连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种仿生机器人行走机构，包括承载此装置的基座1，基座1的下表面开设有活动槽101，活动槽101的内部活动卡接有活动转杆201，活动槽101与活动转杆201配合使用，在使用时，能够使得万向轮2转动的范围更加全面，从而使得基座1的结构更加稳定，活动转杆201的底端固定连接有万向轮2，设置有万向轮2，在使用时，使得此机构运行时基座1能够通过万向轮2保持平衡，从而使得此机构运行更加平稳顺利，进一步提高了此机构的实用性和稳定性，基座1的正面与背面均设置有行走机构3，设置有行走机构3，在使用时，实现了此装置的仿生行走，从而使得此装置运行更加顺利，减少此机构的制作成本，且便于人们进行组装使用，基座1左侧内壁的中部固定连接有支撑板4，基座1底部内壁的右侧固定连接有支架5，支架5的内部活动插接有连杆6，支架5与连杆6配合使用，实现了两组行走机构3之间的连接，从而使得结构连接更加紧密，且使得此机构的结构更加稳定。

在本实用新型中，为了提高此机构结构的完整性，从而设置行走机构3包括第一转轴301，位于左侧的第一转轴301的后端与电机302的输出端固定套接，电机302的型号为Y80M1-2，第一转轴301的内端套接有链轮303，链轮303的外表面传动连接有链条304，链轮303与链条304配合使用，使得行走机构3能够通过电机302的带动实现运行，从而降低了此机构的建造成本，进一步提高了此机构的实用性，链轮303的正面与背面均设置有与第一转轴301固定套接的挡片305，第一转轴301的外端固定连接有第一传动轴306，第一传动轴306外表面的内侧固定连接有第一带动杆307，第一带动杆307的内端固定连接有第二传动轴308，在使用时通过行走机构3实现此机构的仿生行走。

在本实用新型中，为了进一步提高此机构结构的完整性，第二传动轴308的前端固定连接有第二转轴309，第二转轴309的外表面转动连接有第二带动杆311，位于中部的第二带动杆311顶端和底端的内壁均设置有限制环312，位于中部的第二带动杆311的底端通过第三转轴313转动连接，第二转轴309与第三转轴313的外表面均开设有限制槽310，限制槽310与限制环312配合使用，在机构运行时，使得结构的运行更加稳定，进一步提高了此机构运行的稳定性，第二带动杆311外表面的中部固定连接有转座314，转座314的外表面转动连接有第三带动杆315，第三带动杆315的顶端与第三传动轴316的外表面固定连接，第三传动轴316的内端活动插接有第四转轴317，在使用时通过行走机构3实现此机构的仿生行走。

在本实用新型中，为了使此机构运行更加顺畅，从而设置支架5的数量为两组，万向轮2的数量为四组，并且活动转杆201的横截面为T字形，活动槽101的横截面为工字形，链轮303的内壁开设有卡槽，挡片305的内侧面固定连接有卡块，卡槽与卡块相适配，在使用时第一转轴301通过卡块和卡槽配合使用从而带动链轮303转动。

在本实用新型中，为了提高此机构内结构的适配性，从而设置限制槽310与限制环312相适配，并且设置第四转轴317的内端与基座1的外表面固定连接，第二带动杆311的底端设置有防滑胶条，在使用时限制环312卡入限制槽310内，从而对第二带动杆311的位置进行限制。

在本实用新型中，为了使此机构内结构连接更加紧密稳固，从而设置连杆6的前后两端与第一转轴301的内端活动插接，并且设置第一转轴301的内端与基座1的外表面活动插接，在使用时连杆6对位于右侧的链轮303进行支撑和连接。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在使用时，启动电机302，电机302的输出端带动第一转轴301转动，第一转轴301通过卡块带动链轮303转动，从而使得链条304带动另一组链轮303转动，从而使得另一组链轮303带动位于右侧的第一转轴301转动，第一转轴301带动第一传动轴306转动，第一传动轴306通过第一带动杆307带动第二转轴309绕第一转轴301做圆周运动，从而使得第二转轴309带动第二带动杆311上下移动，从而使得第二带动杆311通过第三带动杆315的带动调节第二带动杆311之间的角度，从而实现此装置的行走功能，且第二带动杆311的底端运行至最底部时与万向轮2位于同一直线向，从而使得此机构在行走时能够通过万向轮2对基座1进行支撑，使得基座1的结构更加稳定平衡。

综上所述，该仿生机器人行走机构，通过设置有行走机构3，在使用时，实现了此装置的仿生行走，从而使得此装置运行更加顺利，减少此机构的制作成本，且便于人们进行组装使用，设置有万向轮2，在使用时，使得此机构运行时基座1能够通过万向轮2保持平衡，从而使得此机构运行更加平稳顺利，进一步提高了此机构的实用性和稳定性。

该仿生机器人行走机构，通过支架5与连杆6配合使用，实现了两组行走机构3之间的连接，从而使得结构连接更加紧密，且使得此机构的结构更加稳定，限制槽310与限制环312配合使用，在机构运行时，使得结构的运行更加稳定，进一步提高了此机构运行的稳定性。

该仿生机器人行走机构，通过链轮303与链条304配合使用，使得行走机构3能够通过电机302的带动实现运行，从而降低了此机构的建造成本，进一步提高了此机构的实用性，活动槽101与活动转杆201配合使用，在使用时，能够使得万向轮2转动的范围更加全面，从而使得基座1的结构更加稳定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仿生机器人行走机构，包括承载此装置的基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的下表面开设有活动槽(101)，所述活动槽(101)的内部活动卡接有活动转杆(201)，所述活动转杆(201)的底端固定连接有万向轮(2)，所述基座(1)的正面与背面均设置有行走机构(3)，所述基座(1)左侧内壁的中部固定连接有支撑板(4)，所述基座(1)底部内壁的右侧固定连接有支架(5)，所述支架(5)的内部活动插接有连杆(6)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于：所述行走机构(3)包括第一转轴(301)，位于左侧的第一转轴(301)的后端与电机(302)的输出端固定套接，所述第一转轴(301)的内端套接有链轮(303)，所述链轮(303)的外表面传动连接有链条(304)，所述链轮(303)的正面与背面均设置有与第一转轴(301)固定套接的挡片(305)，所述第一转轴(301)的外端固定连接有第一传动轴(306)，所述第一传动轴(306)外表面的内侧固定连接有第一带动杆(307)，所述第一带动杆(307)的内端固定连接有第二传动轴(308)。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于：所述第二传动轴(308)的前端固定连接有第二转轴(309)，所述第二转轴(309)的外表面转动连接有第二带动杆(311)，位于中部的第二带动杆(311)顶端和底端的内壁均设置有限制环(312)，位于中部的第二带动杆(311)的底端通过第三转轴(313)转动连接，所述第二转轴(309)与第三转轴(313)的外表面均开设有限制槽(310)，所述第二带动杆(311)外表面的中部固定连接有转座(314)，所述转座(314)的外表面转动连接有第三带动杆(315)，所述第三带动杆(315)的顶端与第三传动轴(316)的外表面固定连接，所述第三传动轴(316)的内端活动插接有第四转轴(317)。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于：所述支架(5)的数量为两组，万向轮(2)的数量为四组，活动转杆(201)的横截面为T字形，活动槽(101)的横截面为工字形，链轮(303)的内壁开设有卡槽，挡片(305)的内侧面固定连接有卡块，卡槽与卡块相适配。

5.根据权利要求3所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于：所述限制槽(310)与限制环(312)相适配，第四转轴(317)的内端与基座(1)的外表面固定连接，第二带动杆(311)的底端设置有防滑胶条。

6.根据权利要求2所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于：所述连杆(6)的前后两端与第一转轴(301)的内端活动插接，第一转轴(301)的内端与基座(1)的外表面活动插接。

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