CN216912904U - 一种阀杆加工专用设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种阀杆加工专用设备，包括斜床身底座，斜床身底座的工作台面上依次设有阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构，阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构均包括用于装夹阀杆并带动阀杆旋转的机床主轴；斜床身底座的工作台面上还设有去毛刺机构；斜床身底座的上方水平架设有桁架，桁架上设有三组用于转料用的机械手机构，三组机械手机构用于配合阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构处的机床主轴上下料工作。本实用新型解决了人工成本、加工效率、人为因素影响等弊端，便于实现工厂自动化柔性制造升级。

Description

一种阀杆加工专用设备

技术领域

本实用新型涉及数控加工技术领域，具体是一种阀杆加工专用设备。

背景技术

阀杆是阀门重要部件，用于传动，上接执行机构或者手柄，下面直接带动阀芯移动或转动，以实现阀门开关或者调节作用。阀杆采用圆棒作为原材料，圆棒经过车床,铣床,钻攻,滚丝等工序完成阀杆的加工过程。如要完成上述工序，首先要通过一台数控车床或车铣复合机床完成一端的车削加工,然后取下阀杆到另一台机床完成另一端加工，这样的传统加工工艺效率太低,完成加工过程时间太长,人为因素大。因此需要针对阀杆需要完成车、铣、钻、攻、抛光等加工过程，研发一种阀杆加工专机，在一台设备上能够完成对阀杆上述加工过程。

实用新型内容

本实用新型提供一种阀杆加工专用设备，其采用多自由度运动伺服与多工位复合，配合桁架机械手上下料的组合应用，通过本实用新型能够一次性完成阀杆的多种加工，很好的解决了人工成本、加工效率、人为因素影响等弊端，便于实现工厂自动化柔性制造升级。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种阀杆加工专用设备，包括斜床身底座，所述斜床身底座的工作台面上依次设有阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构，所述阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构均包括用于装夹阀杆并带动阀杆旋转的机床主轴；

所述斜床身底座的工作台面上还设有用于对第二阀杆端部加工机构中的所述机床主轴装夹的阀杆端部外周进行去毛刺加工的去毛刺机构；

所述斜床身底座的上方水平架设有桁架，所述桁架上设有三组用于转料用的机械手机构，三组所述机械手机构用于配合阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构处的机床主轴上下料工作。

优选地，所述阀杆外圆加工机构与第一阀杆端部加工机构还均包括设置在斜床身底座的工作台面上用于进行X向、Y向平移驱动的二维运动平台。

优选地，所述阀杆外圆加工机构中所述的二维运动平台有两组且对称位于其机床主轴的两侧，阀杆外圆加工机构还包括对称设置在其两组二维运动平台平移面上的电动刀架，以及设置在斜床身底座上用于顶接其机床主轴上装夹的阀杆端部的液压尾座，两组所述电动刀架上均设有对阀杆的外圆进行加工的刀具。

优选地，所述第一阀杆端部加工机构还包括三组并排设置在其二维运动平台平移面上的刀座，三组所述刀座上均设有用于加工阀杆端部的刀具。

优选地，所述第二阀杆端部加工机构还包括第一Z向直线驱动机构、主轴电机、两组第二Z向直线驱动机构、两组Y向直线驱动机构、两组旋转驱动机构；

所述第一Z向直线驱动机构设置在第二阀杆端部加工机构中的机床主轴本体上方，其驱动端设有所述主轴电机，主轴电机的驱动端设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴处装夹的阀杆端部进行钻孔加工的刀具；

两组所述第二Z向直线驱动机构的底端均通过角度调整机构与斜床身底座的工作台面连接，两组第二Z向直线驱动机构对称位于第二阀杆端部加工机构中的机床主轴两侧，两组第二Z向直线驱动机构的驱动端均设有所述Y向直线驱动机构，两组Y向直线驱动机构的驱动端均设有所述旋转驱动机构，两组旋转驱动机构的驱动端相对并均设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴处装夹的阀杆端部外圆面进行同步加工的刀具。

优选地，所述机械手机构包括底板、L形座、竖臂、手指气缸、升降驱动电机、平移驱动电机，所述底板下端面设有与桁架上水平设置的水平导轨滑动连接的水平滑块，所述L形座有两组且对称设置在底板上端面，两组L形座的竖直部背侧相邻，两组L形座的竖直部之间设有竖直贯穿底板的所述竖臂，竖臂上竖直设有两组对称的竖直导轨，两组L形座的竖直部背侧对称设有分别与两组所述竖直导轨滑动连接的竖直滑块，且竖臂上还竖直设有竖直齿条，所述手指气缸设置在竖臂下端，手指气缸的两组手指夹臂上对称设有用于夹持阀杆用的V型槽，所述升降驱动电机设置在其中一组L形座的竖直部上，其驱动端贯穿该组L形座的竖直部并设有与所述竖直齿条啮合的升降驱动齿轮，所述平移驱动电机设置在底板上，其驱动端贯穿底板并设有与桁架上水平设置的水平齿条啮合的平移驱动齿轮。

优选地，所述去毛刺机构包括升降气缸、驱动马达、去毛刺磨头，所述升降气缸通过支座设置在斜床身底座的工作台面上，升降气缸的伸缩驱动端设有所述驱动马达，驱动马达的旋转驱动端设有所述去毛刺磨头。

优选地，所述旋转驱动机构包括设置在Y向直线驱动机构的齿轮变速箱，所述齿轮变速箱的动力输入端设有动力电机，齿轮变速箱的的动力输出端构成旋转驱动机构的驱动端。

优选地，所述角度调整机构包括设置在第二Z向直线驱动机构的底端的圆盘底座，所述圆盘底座的本体上贯穿设有多组呈中心对称的弧形调节槽，圆盘底座通过穿过所述弧形调节槽的锁紧螺钉与斜床身底座的工作台面连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型实现了自动化上料、下料以及相邻机床主轴间的阀杆转移，无需人工参与，另外，通过本实用新型能够一次性完成阀杆的多种加工，很好的解决了人工成本、加工效率、人为因素影响等弊端，便于实现工厂自动化柔性制造升级。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的立体图。

图2是本实用新型去除桁架的第一视角立体图。

图3是本实用新型去除桁架的第二视角立体图。

图4是图2中A处放大图。

图5是图2中B处放大图。

图6是本实用新型中机械手的立体图。

图7是图6中的结构侧视图。

图8是本实用新型的正视图。

图9是图8中C向剖视图。

图10是本实用新型所加工阀杆的成品图。

1、斜床身底座，3、桁架，6、二维运动平台，7、电动刀架，8、液压尾座，9、刀座，10、第一Z向直线驱动机构，11、主轴电机，12、第二Z向直线驱动机构，13、Y向直线驱动机构，14、水平导轨，15、水平滑块，16、升降气缸，17、驱动马达，18、去毛刺磨头，19、支座，20、齿轮变速箱，21、动力电机，22、圆盘底座，23、弧形调节槽，24、锁紧螺钉，25、排屑槽，26、螺旋式排屑器，27、水平滑轨，28、导轨钳制器，29、滑板；

2、机床主轴，200、轴座，201、转轴，202、驱动电机，203、液压卡盘；

4、机械手机构，400、底板，401、L形座，402、竖臂，403、手指气缸，404、升降驱动电机，405、平移驱动电机，406、竖直导轨，407、竖直滑块，408、竖直齿条，409、升降驱动齿轮，4010、平移驱动齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图10所示，本实用新型提供一种阀杆加工专用设备，包括斜床身底座1，其工作台面为斜面，斜床身底座1工作台面的倾斜下端设有排屑槽25，排屑槽25内设置有螺旋式排屑器26，螺旋式排屑器26在本领域属于最为常规的技术手段，且附图中结构清晰，因此对于其具体结构无需过多阐述。

斜床身底座1的工作台面上依次设有阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构，阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构均包括用于装夹阀杆并带动阀杆旋转的机床主轴2，机床主轴2为机床设备领域的常用结构，其包括轴座200、转轴201、驱动电机202、液压卡盘203，转轴201安装于轴座200上且可绕自身轴线转动，驱动电机202传动连接转轴201的一端，驱动电机202与转轴201间的传动连接方式有多种，可采用带轮与同步带的配合进行传动，也可以通过联轴器直接连接进行传动，液压卡盘203同心安装在转轴201的另一端。

斜床身底座1的工作台面上还设有用于对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴2装夹的阀杆端部外周进行去毛刺加工的去毛刺机构；

斜床身底座1的上方水平架设有桁架3，桁架3上设有三组用于转料用的机械手机构4，三组机械手机构4用于配合阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构处的机床主轴2上下料工作。将三组机械手机构4分别依次命名为第一机械手、第二机械手、第三机械手，第一机械手用于从上料位置处抓取未加工阀杆转移至阀杆外圆加工机构的机床主轴2处装夹，第二机械手用于将阀杆外圆加工机构的机床主轴2处装夹的阀杆转移至第一阀杆端部加工机构的机床主轴2处装夹，以及用于将第一阀杆端部加工机构的机床主轴2处装夹的阀杆转移第二阀杆端部加工机构的机床主轴2处装夹，第三机械手用于将第二阀杆端部加工机构的机床主轴2处装夹的阀杆转移至下料位置处。

在本实施例中，阀杆外圆加工机构与第一阀杆端部加工机构还均包括设置在斜床身底座1的工作台面上用于进行X向、Y向平移驱动的二维运动平台6，二维运动平台6为常规的机械结构，如数控铣床X-Y工作台，且附图中结构清晰，因此对于其具体结构无需过多阐述；

阀杆外圆加工机构中的二维运动平台6有两组且对称位于其机床主轴2的两侧，阀杆外圆加工机构还包括对称设置在其两组二维运动平台6平移面上的电动刀架7，以及设置在斜床身底座1上用于顶接其机床主轴2上装夹的阀杆端部的液压尾座8，两组电动刀架7上均设有对阀杆的外圆进行加工的刀具，两组电动刀架7上分别安装有对阀杆外圆进行加工的粗车车刀与精车车刀，且安装有粗车刀具的电动刀架7上还安装有对阀杆外圆进行切槽的切槽刀；另外，本实施例中的液压尾座8底部设有位置调整机构，位置调整机构包括设置在斜床身底座的工作台面上水平滑轨27以及通过导轨钳制器28与水平滑轨27滑动连接的滑板29，滑板29上设有液压尾座8，通过导轨钳制器28的结构，既能够作为与水平滑轨27滑动连接的滑块使用，又能够在水平滑轨27上形成导轨刹车，用于限制滑板29的位置，从而实现对液压尾座8位置的调节、控制，使液压尾座8能够匹配不同长度的阀杆加工；

第一阀杆端部加工机构还包括三组并排设置在其二维运动平台6平移面上的刀座9，三组刀座9上均设有用于加工阀杆端部的刀具，三组刀座9上的刀具分别进行加工的车刀、钻头以及丝锥，三组刀座9通过对应的二维运动平台6实现X向、Y向平移，实现进刀、走刀、退刀，三组刀座9上的车刀、钻头以及丝锥分别对阀杆端面进行车削加工、钻孔加工、攻丝加工，加工过程中，第一阀杆端部加工机构中的机床主轴2装夹阀杆并带动阀杆旋转，以配合加工，加工完成后，三组刀座9在对应的二维运动平台6驱动下退刀。

在本实施中，第二阀杆端部加工机构还包括第一Z向直线驱动机构10、主轴电机11、两组第二Z向直线驱动机构12、两组Y向直线驱动机构13、两组旋转驱动机构，第一Z向直线驱动机构10、两组第二Z向直线驱动机构12、两组Y向直线驱动机构13均采用伺服电机驱动丝杠所构成的直线驱动机构，在本领域属于最为常规的技术手段，且附图中结构清晰，因此对于其具体结构无需过多阐述。

第一Z向直线驱动机构10设置在第二阀杆端部加工机构中的机床主轴2本体上方，其驱动端设有主轴电机11，主轴电机11的驱动端设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴2处装夹的阀杆端部进行钻孔加工的刀具，该刀具为钻头；

两组第二Z向直线驱动机构12的底端均通过角度调整机构与斜床身底座1的工作台面连接，两组第二Z向直线驱动机构12对称位于第二阀杆端部加工机构中的机床主轴2两侧，两组第二Z向直线驱动机构12的驱动端均设有Y向直线驱动机构13，两组Y向直线驱动机构13的驱动端均设有旋转驱动机构，两组旋转驱动机构的驱动端相对并均设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴2处装夹的阀杆端部外圆面进行同步加工的刀具，该两组刀具为同步铣削的盘铣刀。

在本实施中，机械手机构4包括底板400、L形座401、竖臂402、手指气缸403、升降驱动电机404、平移驱动电机405，底板400下端面设有与桁架3上水平设置的水平导轨14滑动连接的水平滑块15，L形座401有两组且对称设置在底板400上端面，两组L形座401的竖直部背侧相邻，两组L形座401的竖直部之间设有竖直贯穿底板400的竖臂402，竖臂402上竖直设有两组对称的竖直导轨406，两组L形座401的竖直部背侧对称设有分别与两组竖直导轨406滑动连接的竖直滑块407，且竖臂402上还竖直设有竖直齿条408，手指气缸403设置在竖臂402下端，手指气缸403的两组手指夹臂上对称设有用于夹持阀杆用的V型槽，升降驱动电机404设置在其中一组L形座401的竖直部上，其驱动端贯穿该组L形座401的竖直部并设有与竖直齿条408啮合的升降驱动齿轮409，平移驱动电机405设置在底板400上，其驱动端贯穿底板400并设有与桁架3上水平设置的水平齿条啮合的平移驱动齿轮4010。

机械手机构4在进行工作的动作原理如下：

升降驱动电机404驱动升降驱动齿轮409旋转，从而使与其啮合竖直齿条408可沿着竖直导轨406的导向产生下移的动作，进而使竖臂402产生下移的动作，竖臂402下移使其下端的手指气缸403到达目标位置后，手指气缸403开始工作，利用其两组手指夹臂上的V型槽夹持住阀杆，然后升降驱动电机404反向驱动升降驱动齿轮409旋转，最终手指气缸403带动阀杆上升，然后平移驱动电机405开始驱动平移驱动齿轮4010，通过桁架3上水平设置的水平齿条与平移驱动齿轮4010啮合，可以使底板400在桁架3上行走，从而使手指气缸403到达目标位置的竖直上方，然后通过升降驱动电机404的再次驱动，最终使手指气缸403下移，将阀杆送至目标位置处装夹或者下料，然后松开其两组手指夹臂，然后在升降驱动电机404反向驱动下上移，并在平移驱动电机405反向驱动下回归至工作起点。

在本实施例中，上述去毛刺机构包括升降气缸16、驱动马达17、去毛刺磨头18，升降气缸16通过支座19设置在斜床身底座1的工作台面上，升降气缸16的伸缩驱动端设有驱动马达17，驱动马达17的旋转驱动端设有去毛刺磨头18。驱动马达17的旋转驱动，去毛刺磨头18旋转，用于打磨经第二阀杆端部加工机构加工后的阀杆端部外周，进而实现毛刺去除。

在本实施例中，上述旋转驱动机构包括设置在Y向直线驱动机构13的齿轮变速箱20，齿轮变速箱20的动力输入端设有动力电机21，齿轮变速箱20的的动力输出端构成旋转驱动机构的驱动端。

在本实施例中，上述角度调整机构包括设置在第二Z向直线驱动机构12的底端的圆盘底座22，圆盘底座22的本体上贯穿设有多组呈中心对称的弧形调节槽23，圆盘底座22通过穿过弧形调节槽23的锁紧螺钉24与斜床身底座1的工作台面连接。通过圆盘底座22上的弧形调节槽23，因此可以实现调节两组第二Z向直线驱动机构12的角度，最终实现对盘铣刀的角度调整，可使盘铣刀在阀杆的阀杆端部外圆面铣削成与阀杆轴向间有夹角的平面，以达到产品的加工要求。

本实用新型的工作过程：

三组机械手机构4按照上述阐述，分别依次命名为第一机械手、第二机械手、第三机械手。

首先，由桁架3上的第一机械手用于从上料位置处抓取未加工阀杆转移至阀杆外圆加工机构的机床主轴2处由其液压卡盘203装夹，然后第一机械手回归至工作起点，为了不干涉阀杆外圆加工机构中的刀具对阀杆的加工，阀杆外圆加工机构处机床主轴2中的液压卡盘203装夹有阀杆后，液压尾座8驱动其本体上的顶针伸出，抵接在阀杆远离液压卡盘203的一端，然后阀杆外圆加工机构中的两组电动刀架7分别通过对应的二维运动平台6实现X向、Y向平移，实现进刀、走刀、退刀，因此两组电动刀架7上分别安装的粗车车刀与精车车刀可先后对阀杆外圆分别进行粗车加工、精车加工，加工过程中，阀杆外圆加工机构处机床主轴2中的驱动电机202通过驱动转轴201使液压卡盘203旋转，从而使阀杆旋转，以配合加工，精车加工完成后，精车车刀退刀，然后安装有粗车车刀电动刀架7旋转换刀，换成切槽刀对阀杆外圆进行切槽加工，完成后，切槽刀退刀，该组电动刀架7又旋转换刀，保持初状，同使液压尾座8驱动其本体上的顶针回退；

然后第二机械手将阀杆外圆加工机构中机床主轴2处装夹的完成外圆加工的阀杆抓取并转移至第一阀杆端部加工机构的机床主轴2处由其液压卡盘203装夹，然后第二机械手回归至工作起点，然后第一阀杆端部加工机构中的三组刀座9通过对应的二维运动平台6实现X向、Y向平移，实现进刀、走刀、退刀，三组刀座9上的车刀、钻头以及丝锥分别对阀杆端部端面进行车削加工、钻孔加工、攻丝加工，加工过程中，第一阀杆端部加工机构处机床主轴2中的驱动电机202通过驱动转轴201使液压卡盘203旋转，从而使阀杆旋转，以配合加工，加工完成后，三组刀座9在对应的二维运动平台6驱动下退刀；

然后第二机械手继续工作，将第二机床主轴4处装夹的完成第一步端部加工的阀杆从第一阀杆端部加工机构的机床主轴2处转移至第二阀杆端部加工机构的机床主轴2处由此处液压卡盘203装夹，然后第二机械手继续回归至工作起点；

第二阀杆端部加工机构中机床主轴2处的液压卡盘203装夹有阀杆后，先由第一Z向直线驱动机构10驱动主轴电机11下移，然后主轴电机11开始工作，使其驱动端安装的钻头对阀杆端部进行与其轴向垂直的钻孔加工，钻孔完完成后，第一Z向直线驱动机构10反向驱动，主轴电机11带动钻头回退，然后两组第二Z向直线驱动机构12分别驱动两组Y向直线驱动机构13下移，然后两组Y向直线驱动机构13分别驱动，使两者驱动端处的盘铣刀向中靠拢，并在齿轮变速箱20与动力电机21的组合驱动下旋转，可对阀杆端部外圆面进行同步铣削，形成两组平面，然后在两组Y向直线驱动机构13反向驱动下，两组盘铣刀回退，然后第二阀杆端部加工机构中机床主轴2处的驱动电机202通过驱动转轴201使液压卡盘203旋转90°，从而使阀杆旋转90°，然后两组Y向直线驱动机构13再次驱动两组盘铣刀进刀同步铣削，最终形成四组平面，加工完成后，然后在两组Y向直线驱动机构13、两组第二Z向直线驱动机构12依次反向驱动下，两组盘铣刀回退至工作原点，完成第二次端部加工；

然后去毛刺机构开始工作，由其升降气缸16驱动驱动马达17上升，上升过程中，驱动马达17驱动去毛刺磨头18旋转，第二阀杆端部加工机构中机床主轴2处的驱动电机202通过驱动转轴201使液压卡盘203旋转，从而使阀杆旋转，在去毛刺磨头18与阀杆端部外侧面接触后，实现产品打磨去毛刺的要求，完成后，升降气缸16反向驱动，驱动马达17带动去毛刺磨头18下移，液压卡盘203停转，然后第三机械手将第二阀杆端部加工机构中机床主轴2处装夹的已完成全部加工的阀杆转移至下料位置处。

在上述所述第二机械手将阀杆外圆加工机构的机床主轴2处装夹的阀杆转移至第一阀杆端部加工机构的机床主轴2处装夹后，第一机械手就重复开始工作了，以保持工作的连续性。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定，任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (9)

1.一种阀杆加工专用设备，包括斜床身底座(1)，其特征在于；所述斜床身底座(1)的工作台面上依次设有阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构，所述阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构均包括用于装夹阀杆并带动阀杆旋转的机床主轴(2)；

所述斜床身底座(1)的工作台面上还设有用于对第二阀杆端部加工机构中的所述机床主轴(2)装夹的阀杆端部外周进行去毛刺加工的去毛刺机构；

所述斜床身底座(1)的上方水平架设有桁架(3)，所述桁架(3)上设有三组用于转料用的机械手机构(4)，三组所述机械手机构(4)用于配合阀杆外圆加工机构、第一阀杆端部加工机构、第二阀杆端部加工机构处的机床主轴(2)上下料工作。

2.根据权利要求1所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述阀杆外圆加工机构与第一阀杆端部加工机构还均包括设置在斜床身底座(1)的工作台面上用于进行X向、Y向平移驱动的二维运动平台(6)。

3.根据权利要求2所述的阀杆加工专用设备，其特征在于：所述阀杆外圆加工机构中所述的二维运动平台(6)有两组且对称位于其机床主轴(2)的两侧，阀杆外圆加工机构还包括对称设置在其两组二维运动平台(6)平移面上的电动刀架(7)，以及设置在斜床身底座(1)上用于顶接其机床主轴(2)上装夹的阀杆端部的液压尾座(8)，两组所述电动刀架(7)上均设有对阀杆的外圆进行加工的刀具。

4.根据权利要求2所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述第一阀杆端部加工机构还包括三组并排设置在其二维运动平台(6)平移面上的刀座(9)，三组所述刀座(9)上均设有用于加工阀杆端部的刀具。

5.根据权利要求1所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述第二阀杆端部加工机构还包括第一Z向直线驱动机构(10)、主轴电机(11)、两组第二Z向直线驱动机构(12)、两组Y向直线驱动机构(13)、两组旋转驱动机构；

所述第一Z向直线驱动机构（10）设置在第二阀杆端部加工机构中的机床主轴(2)本体上方，其驱动端设有所述主轴电机(11)，主轴电机(11)的驱动端设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴(2)处装夹的阀杆端部进行钻孔加工的刀具；

两组所述第二Z向直线驱动机构(12)的底端均通过角度调整机构与斜床身底座(1)的工作台面连接，两组第二Z向直线驱动机构(12)对称位于第二阀杆端部加工机构中的机床主轴(2)两侧，两组第二Z向直线驱动机构(12)的驱动端均设有所述Y向直线驱动机构(13)，两组Y向直线驱动机构(13)的驱动端均设有所述旋转驱动机构，两组旋转驱动机构的驱动端相对并均设有对第二阀杆端部加工机构中的机床主轴(2)处装夹的阀杆端部外圆面进行同步加工的刀具。

6.根据权利要求1所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述机械手机构(4)包括底板(400)、L形座(401)、竖臂(402)、手指气缸(403)、升降驱动电机(404)、平移驱动电机(405)，所述底板(400)下端面设有与桁架(3)上水平设置的水平导轨(14)滑动连接的水平滑块(15)，所述L形座(401)有两组且对称设置在底板(400)上端面，两组L形座(401)的竖直部背侧相邻，两组L形座(401)的竖直部之间设有竖直贯穿底板(400)的所述竖臂(402)，竖臂(402)上竖直设有两组对称的竖直导轨(406)，两组L形座(401)的竖直部背侧对称设有分别与两组所述竖直导轨(406)滑动连接的竖直滑块(407)，且竖臂(402)上还竖直设有竖直齿条(408)，所述手指气缸(403)设置在竖臂(402)下端，手指气缸(403)的两组手指夹臂上对称设有用于夹持阀杆用的V型槽，所述升降驱动电机(404)设置在其中一组L形座(401)的竖直部上，其驱动端贯穿该组L形座(401)的竖直部并设有与所述竖直齿条(408)啮合的升降驱动齿轮(409)，所述平移驱动电机(405)设置在底板(400)上，其驱动端贯穿底板(400)并设有与桁架(3)上水平设置的水平齿条啮合的平移驱动齿轮(4010)。

7.根据权利要求1所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述去毛刺机构包括升降气缸(16)、驱动马达(17)、去毛刺磨头(18)，所述升降气缸(16)通过支座(19)设置在斜床身底座(1)的工作台面上，升降气缸(16)的伸缩驱动端设有所述驱动马达(17)，驱动马达(17)的旋转驱动端设有所述去毛刺磨头(18)。

8.根据权利要求5所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述旋转驱动机构包括设置在Y向直线驱动机构(13)的齿轮变速箱(20)，所述齿轮变速箱(20)的动力输入端设有动力电机(21)，齿轮变速箱(20)的动力输出端构成旋转驱动机构的驱动端。

9.根据权利要求5所述的阀杆加工专用设备，其特征在于:所述角度调整机构包括设置在第二Z向直线驱动机构(12)的底端的圆盘底座(22)，所述圆盘底座(22)的本体上贯穿设有多组呈中心对称的弧形调节槽(23)，圆盘底座(22)通过穿过所述弧形调节槽(23)的锁紧螺钉(24)与斜床身底座(1)的工作台面连接。

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