CN216892730U - 一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件；行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，支撑组件包括卡持抱箍和与卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；抱箍套设并紧固在输料轴上，两组平面连杆结构对称设置在卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且夹角大小可调设置；成对的行走驱动单元分别设置在两组平面连杆结构的远离输料轴端；输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置；照明装置，包括防护盒；控制器，行走驱动单元、摄像装置均与控制器电性连接；本实用新型既能确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，又能保证在管内行进的稳定性。

Description

一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置

技术领域

本实用新型涉及管道内壁喷涂修复技术领域，具体是一种可视化排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置。

背景技术

随着我国城镇化建设进程的飞速发展，城市排水管道的建设里程逐年增加，城市地下管网的规模不断扩大。随着服役年限的不断增长，在腐蚀、外荷载等因素的长期作用下，排水管道的渗漏、开裂等病害问题日益凸显，对城市的日常安全运营及高质量发展带来了严峻挑战。为确保城市排水安全运营，对存在缺陷的排水管道进行及时修复是十分必要的。

管道非开挖修复技术具有施工速度快、效率高、扰动小、不影响周围环境、综合效益明显等优点，在城市地下管网修复领域得到广泛应用。利用旋转离心喷涂方法是在既有旧管道内壁上构筑新的内衬层，是一种典型的管道非开挖修复技术，其所涉及的原材料包括无机水泥砂浆和有机环氧树脂等两大类。目前用于实施管道离心喷涂修复工艺的装置存在以下两个问题：

(1)没有实现喷涂修复过程的可视化，因此难以对工艺参数进行及时调整以达到最佳喷涂修复效果；

(2)喷涂装置主要依靠卷扬机的拉拽作用在管道内部行进，操作不便利，且易出现因拉拽速度过大而导致装置倾覆或喷涂不均匀。

因此，亟需一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，且保证装置在管内行进过程中的稳定性。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，既能确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，又能保证本装置在管内行进过程中的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：

输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件，所述中空内腔以供喷涂涂料在其内流通；

行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，所述支撑组件包括卡持抱箍和与所述卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；

所述抱箍套设并紧固在所述输料轴上，两组所述平面连杆结构对称设置在所述卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且所述夹角大小可调设置；成对的所述行走驱动单元分别设置在两组所述平面连杆结构的远离所述输料轴端；

所述输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且所述输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置，且所述第一摄像装置和第二摄像装置均邻近所述离心喷涂装置；

照明装置，包括防护盒，所述第一摄像装置和第二摄像装置均设置在所述防护盒的下方；

控制器，所述行走驱动单元、第一摄像装置以及第二摄像装置均与所述控制器电性连接。

作为上述方案进一步的改进，所述行走组件至少为两组，间隔均匀设置在所述输料轴上。

作为上述方案进一步的改进，所述第一摄像装置通过第一可调结构设置在所述输料轴上，用于拍摄在排水管道内沿其行进方向的路况，以及用于拍摄排水管道两侧的管壁上的喷涂情况。

作为上述方案进一步的改进，所述第二摄像装置通过第二可调结构设置在所述输料轴上，且间隔并邻近所述第一摄像装置设置在所述输料轴上，用于拍摄排水管道的顶部内壁区域的喷涂情况。

作为上述方案进一步的改进，所述第一可调结构包括但不限于涡轮旋转器，用于驱动所述第一摄像装置360°旋转以全方位管内壁情况。

作为上述方案进一步的改进，所述第二可调结构包括第一旋转器、第二旋转器以及设置在第二旋转器上的第二连杆，所述第一旋转器用于在水平平面内的 360°旋转，所述第二旋转器用于在垂直于水平平面的竖直平面内的360°旋转，所述第二摄像装置设置在所述第二旋转器上。

作为上述方案进一步的改进，所述平面连杆结构包括两个第一支撑梁、支撑板以及可调加强梁，所述两个第一支撑梁的一端分别与所述卡持抱箍的一侧铰接，所述支撑板的两端分别与所述两个第一支撑梁的另一端连接；

所述可调加强梁为伸缩梁，所述伸缩梁设置在两个第一支撑梁之间，且一端与其中一个所述卡持抱箍铰接，另一端与远离铰接端的一个第一支撑梁可调节连接；

或者，所述可调加强梁为两个，两个所述可调加强梁分别设置在第一支撑梁和其对应的所述卡持抱箍之间。

作为上述方案进一步的改进，所述照明装置还包括设置在所述防护盒上的第一探照灯以及与所述第一探照灯连接的供电装置。

作为上述方案进一步的改进，所述第一摄像装置和第二摄像装置的上方均设置有第二探照灯，用于为拍摄提供光源。

作为上述方案进一步的改进，所述输料轴的另一端设有输料管接口，所述输料管接口与外界拌料出料装置连接，用于输送涂料到离心喷涂装置。

作为上述方案进一步的改进，所述离心喷涂装置包括中空转轴和旋转喷头，所述中空转轴与所述输料轴连接，所述旋转喷头设置在所述输料轴的端部，且所述旋转喷头连接有气泵，所述气泵用于将浆料通过旋转喷头喷涂在管内壁上。

作为上述方案进一步的改进，所述行走驱动单元为履带行走机构，所述履带行走机构包括驱动电机-减速机、与所述驱动电机-减速机连接的主动齿轮、第一传动轴、第一从动齿轮、第二传动轴、第二从动齿轮以及履带，所述第一从动轮设置在第一传动轴上，所述第二从动轮设置在第二传动轴上，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合传动连接，所述第一传动轴和第二传动轴平行间隔设置在所述平面连杆结构的远离所述输料轴端，所述履带依次绕设在第一从动齿轮和第二从动齿轮之间。

需要说明的是，所述平面连杆结构与所述卡持抱箍铰接处还设有手动操作的锁紧件，当需要根据排水管直径或者管路路况调整平面连杆结构相对于输料轴的夹角时，松开所述锁紧件，所述平面连杆结构能够相对于所述输料轴转动，直到调整到需要的夹角位置，然后再次锁紧所述锁紧件。

由于本实用新型采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

本实用新型提供的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件，所述中空内腔以供喷涂涂料在其内流通；

行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，所述支撑组件包括卡持抱箍和与所述卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；

所述抱箍套设并紧固在所述输料轴上，两组所述平面连杆结构对称设置在所述卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且所述夹角大小可调设置；成对的所述行走驱动单元分别设置在两组所述平面连杆结构的远离所述输料轴端；所述输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且所述输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置，且所述第一摄像装置和第二摄像装置均邻近所述离心喷涂装置；照明装置，包括防护盒，所述第一摄像装置和第二摄像装置均设置在所述防护盒的下方；控制器，所述行走驱动单元、第一摄像装置以及第二摄像装置均与所述控制器电性连接；如此的设置，首先将行走驱动单元对称设置在所述输送轴的两侧，结构简单实用，其次，本申请的行走驱动单元通过所述支撑组件铰接在所述输送轴上，使得支撑组件的能够根据不同排水管直径大小的不同调整平面连杆结构的角度，得到不同伸出半径长度的支撑臂，从而提高本自主移动装置的管径适应性；再者，本自主移动装置的输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置，且均与控制器电性连接，摄像装置的设置，使得排水管道内的施工情况以及施工质量能够传递到管道外部，供操作人员及时的做出调整，从而对施工质量得到较好的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本实用新型公开的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置的俯视示意图；

图2为本实用新型公开的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置的立体示意图；

图3为本实用新型公开的行走驱动单元的内部结构示意图；

图4为本实用新型公开的第一可调结构示意图；

附图标记：

1、输料轴；2、行走组件；21、支撑组件；211、卡持抱箍；212、平面连杆结构；2121、第一支撑梁；2122、支撑板；2123、可调加强梁；22、行走驱动单元；221、驱动电机-减速机；222、主动齿轮；223、第一传动轴；224、第一从动齿轮；225、第二传动轴；226、第二从动齿轮；227、履带；

2、离心喷涂装置；3、气泵；4、第一摄像装置；5、第二摄像装置；

6、照明装置；61、防护盒；62、第一探照灯；

7、输料管接口；8、第一可调结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示诸如第一、第二、上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以下面结合附图以对本实用新型作进一步描述:

实施例1：

参照图1-图4，本实用新型提供本实用新型提供一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：

输料轴1，其为两端开口，且具有中空内腔的管件，所述中空内腔以供喷涂涂料在其内流通；

行走组件2，其包括支撑组件21和成对设置的行走驱动单元22，所述支撑组件21包括两个卡持抱箍211和与两个所述卡持抱箍211铰接的两组平面连杆结构212；

两个所述抱箍间隔套设并紧固在所述输料轴1上，两组所述平面连杆结构212对称设置在两个所述卡持抱箍211的两侧，且两组所述平面连杆结构212之间成夹角设置，且所述夹角可调整；成对的所述行走驱动单元22分别设置在两组所述平面连杆结构212的远离所述输料轴1端；

所述输料轴1的一端设置有离心喷涂装置2，且所述输料轴1上还设有第一摄像装置4和第二摄像装置5，且所述第一摄像装置4和第二摄像装置5均邻近所述离心喷涂装置2；

照明装置6，包括防护盒61，所述第一摄像装置4和第二摄像装置5均设置在所述防护盒61的下方；

控制器，所述行走驱动单元22、第一摄像装置4以及第二摄像装置5均与所述控制器电性连接；在本实施例中，所述行走组件2至少为两组，间隔均匀设置在所述输料轴1上；如此的设置，首先将行走驱动单元22对称设置在所述输送轴的两侧，结构简单实用，其次，本申请的行走驱动单元22通过所述支撑组件21铰接在所述输送轴上，使得支撑组件21的能够根据不同排水管直径大小的不同调整平面连杆结构212的角度，得到不同伸出半径长度的支撑臂，从而提高本自主移动装置的管径适应性；再者，本自主移动装置的输料轴1上还设有第一摄像装置4和第二摄像装置5，且均与控制器电性连接，摄像装置的设置，使得排水管道内的施工情况以及施工质量能够传递到管道外部，供操作人员及时的做出调整，从而对施工质量得到较好的控制。

作为优选的实施例，所述第一摄像装置4通过第一可调结构8设置在所述输料轴1上，用于拍摄在排水管道内沿其行进方向的路况，以及用于拍摄排水管道两侧的管壁上的喷涂情况；第一可调结构8包括但不限于涡轮旋转器，用于驱动所述第一摄像装置4360°旋转以全方位管内壁情况，在本实施例中，所述第一可调结构8包括电机-减速机、与所述电机-减速机驱动连接的蜗杆、与所述蜗杆传动结合连接的涡轮以及设置在所述涡轮上的第一连杆，所述第一连杆垂直与所述涡轮设置，所述第一摄像装置4设置在所述第一连杆上，如此的设置，所述第一摄像装置4在第一可调结构8的作用下，能沿所述涡轮的轴线360°旋转，从而能够全方位的观察排水管内的路况以及管壁的喷涂情况并将管内的情况通过控制器传递到管道外，以便操作员查看以及存储。

作为优选的实施例，所述第二摄像装置5通过第二可调结构设置在所述输料轴1上，且间隔并邻近所述第一摄像装置4设置在所述输料轴1上，用于拍摄排水管道的顶部内壁区域的喷涂情况；具体的，所述第二可调结构包括第一旋转器、第二旋转器以及设置在第二旋转器上的第二连杆，所述第一旋转器用于在水平平面内的360°旋转，所述第二旋转器用于在垂直于水平平面的竖直平面内的 360°旋转，所述第二摄像装置5设置在所述第二连杆上；所述第一旋转器包括但不限于涡轮旋转器；所述第二旋转器包括但不限于涡轮旋转器。

作为优选的实施例，所述平面连杆结构212包括两个第一支撑梁2121、支撑板2122以及可调加强梁2123，所述两个第一支撑梁2121的一端分别与所述两个卡持抱箍211的一侧铰接，所述支撑板2122的两侧分别与所述两个第一支撑梁2121的另一端连接；两个第一支撑梁2121与所述卡持抱箍211铰接，使得所述第一支撑梁2121相对于所述输料轴1的夹角能够调整，从而带动设置在所述第一支撑梁2121另一端的支撑板2122也跟随调整，也意味着带动行走驱动单元22相对于到输料轴1中心线的垂直距离可调，这样的设置，使得行走驱动单元22能够适应不同直径大小的排水管内壁，且关于输料轴1对称设置的两个行走驱动单元22的相对夹角也能够调整，从而更好的贴合排水管内壁，使得行走更加平稳；

具体的，当两个第一支撑梁2121调整到合适的夹角位置，通过所述可调加强梁2123固定当前位置，在本实施例中，所述可调加强梁2123为伸缩梁，所述伸缩梁设置在两个第一支撑梁2121之间，且一端与其中一个所述卡持抱箍211 铰接，另一端与远离铰接端的一个第一支撑梁2121可调节连接，具体的，所述第一支撑梁2121上设置有连接所述可调加强梁2123的系列卡孔，对应的，在其连接位置还设有卡扣(图中未画出)，用于固定当前位置；

或者，所述可调加强梁2123为两个，两个所述可调加强梁2123分别设置在第一支撑梁2121和其对应的所述卡持抱箍211之间，对应的，每个第一支撑梁 2121上均设有沿其长度方向均匀设置的多个卡孔，以供可调加强梁2123根据实际需要支撑在对应的卡孔上，对应的，在其连接位置还设有卡扣(图中未画出)，用于固定当前位置。

作为优选的实施例，所述照明装置6还包括设置在所述防护盒61上的第一探照灯62以及与所述第一探照灯62连接的供电装置，所述第一探照灯62为本自主移动装置的移动提供第一光源，且在本实施例中，所述第一探照灯62可转动设置在所述防护盒61上，当本自主移动装置前进施工的过程中，所述第一探照灯62转动到朝向前进施工方向照明，当本自主移动装置施工完成退出的过程中所述第一探照灯62转动到朝向后退方向照明。

作为优选的实施例，为了达到更改的拍摄效果，在本实施例中，在所述第一摄像装置4和第二摄像装置5的上方均设置有第二探照灯，用于为拍摄提供光源。

作为优选的实施例，所述输料轴1的另一端设有输料管接口7，所述输料管接口7与外界拌料出料装置连接，用于输送涂料到离心喷涂装置2；所述离心喷涂装置2包括中空转轴和旋转喷头，所述中空转轴与所述输料轴1连接，所述旋转喷头设置在所述输料轴1的端部，且所述旋转喷头与所述气泵3连接。

作为优选的实施例，所述行走驱动单元为履带227行走机构，所述履带227 行走机构包括驱动电机-减速机221、与所述驱动电机-减速机221连接的主动齿轮222、第一传动轴223、第一从动齿轮224、第二传动轴225、第二从动齿轮 226以及履带227，所述第一从动轮设置在第一传动轴223上，所述第二从动轮设置在第二传动轴225上，所述主动齿轮222与所述第一从动齿轮224啮合传动连接，所述第一传动轴223和第二传动轴225平行间隔设置在所述平面连杆结构 212的远离所述输料轴1端，所述履带227依次绕设在第一从动齿轮224和第二从动齿轮226之间，履带227行走机构的设置使得本砂浆喷涂自主移动装置在排水管道内行走更加稳定，且对管内路况适应性更强。

需要说明的是，所述平面连杆结构212与所述卡持抱箍211铰接处还设有手动操作的锁紧件，当需要根据排水管直径或者管路路况调整平面连杆结构212 相对于输料轴1的夹角时，松开所述锁紧件，所述平面连杆结构212能够相对于所述输料轴1转动，直到调整到需要的夹角位置，然后再次锁紧所述锁紧件。

以上是本实用新型的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，包括：

输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件，所述中空内腔以供喷涂涂料在其内流通；

行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，所述支撑组件包括卡持抱箍和与所述卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；

所述抱箍套设并紧固在所述输料轴上，两组所述平面连杆结构对称设置在所述卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且所述夹角大小可调设置；成对的所述行走驱动单元分别设置在两组所述平面连杆结构的远离所述输料轴端；

所述输料轴的一端设置有离心喷涂装置，所述行走组件至少为两组，间隔均匀设置在所述输料轴上；

控制器，所述行走驱动单元、第一摄像装置以及第二摄像装置均与所述控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置，且所述第一摄像装置和第二摄像装置均邻近所述离心喷涂装置。

3.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述第一摄像装置通过第一可调结构设置在所述输料轴上；所述第二摄像装置通过第二可调结构设置在所述输料轴上，且间隔并邻近所述第一摄像装置设置在所述输料轴上。

4.根据权利要求3所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述第二可调结构包括第一旋转器、第二旋转器以及设置在第二旋转器上的第二连杆，所述第一旋转器用于在水平平面内的360°旋转，所述第二旋转器用于在垂直于水平平面的竖直平面内的360°旋转，所述第二摄像装置设置在所述第二旋转器上。

5.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述平面连杆结构包括两个第一支撑梁、支撑板以及可调加强梁，两个所述第一支撑梁的一端分别与所述卡持抱箍的一侧铰接，所述支撑板的两端分别与所述两个第一支撑梁的另一端连接；

所述可调加强梁为伸缩梁，所述伸缩梁设置在两个第一支撑梁之间，且一端与所述卡持抱箍铰接，另一端与远离铰接端的一个第一支撑梁可调节连接；

或者，所述可调加强梁为两个，两个所述可调加强梁分别设置在第一支撑梁和其对应的所述卡持抱箍之间。

6.根据权利要求3所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述第一可调结构包括但不限于涡轮旋转器，用于驱动所述第一摄像装置360°旋转以全方位管内壁情况。

7.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述输料轴的另一端设有输料管接口，所述输料管接口与外界拌料出料装置连接，用于输送涂料到离心喷涂装置。

8.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，第一摄像装置和第二摄像装置的上方均设置有第二探照灯，用于为拍摄提供光源。

9.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述离心喷涂装置包括中空转轴和旋转喷头，所述中空转轴与所述输料轴连接，所述旋转喷头设置在所述输料轴的端部，且所述旋转喷头连接有气泵。

10.根据权利要求1或2所述的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，其特征在于，所述行走驱动单元为履带行走机构，所述履带行走机构包括驱动电机-减速机、与所述驱动电机-减速机连接的主动齿轮、第一传动轴、第一从动齿轮、第二传动轴、第二从动齿轮以及履带，所述第一从动轮设置在第一传动轴上，所述第二从动轮设置在第二传动轴上，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合传动连接，所述第一传动轴和第二传动轴平行间隔设置在所述平面连杆结构的远离所述输料轴端，所述履带依次绕设在第一从动齿轮和第二从动齿轮之间。

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