CN216859745U - 一种棋子出子机构及下棋机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种棋子出子机构及下棋机器人，涉及机器人领域。该棋子出子机构能显著提高出子成功率，提高用户的使用体验。该棋子出子机构包括：棋子容器、底座、下层转盘和驱动装置。棋子容器用以盛放棋子，上部设置有放置开口，下部设置有下落开口；棋子容器设置在底座上，底座上沿竖直方向设置有排队孔，并设有出子滑道；下层转盘设置在排队孔和出子滑道之间，并且下层转盘上设有下层孔；驱动装置用于驱动下层转盘旋转，以将排队孔内的棋子运送到出子滑道内。本申请实施例提供了一种棋子出子机构，用于将棋子运送到目标位置。

Description

一种棋子出子机构及下棋机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种棋子出子机构及下棋机器人。

背景技术

棋类运动在中国有着悠久的历史，例如五子棋，先从古代中国传到朝鲜半岛，后又从朝鲜半岛传至日本；围棋，中国古代称为“弈”，已有4000多年的历史，可以说是棋类的鼻祖，是中国文化与文明的体现之一。棋类运动在中国人民中有广泛的群众基础，并且随着现在机器人技术和互联网技术的发展，市面上已经存在了多款下棋机器人，使得人机交互博弈成为了现实。但是，目前下棋机器人配套的棋子出子机构的出子成功率较低，用户的使用体验不佳。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种棋子出子机构及下棋机器人，能提高出子成功率，提高用户的使用体验。

为了达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种棋子出子机构，包括：棋子容器、底座、下层转盘和驱动装置。其中，棋子容器用于盛放棋子，上部设置有放置开口，下部设置有下落开口。棋子容器设置在底座上，底座上沿竖直方向设有排队孔，并且，棋子容器下部设置的下落开口与排队孔对位设置，底座对应排队孔的下方还设有出子滑道，出子滑道的下端连通至底座外部。下层转盘设置在底座内的排队孔的下端和出子滑道之间，下层转盘的旋转轴沿竖直方向设置，并且下层转盘上设有下层孔。驱动装置用于驱动下层转盘旋转，当下层转盘旋转时，下层孔可依次与排队孔的下端、出子滑道的上端对位，以将排队孔内的棋子运送至出子滑道内。

在本申请实施例提供的棋子出子机构中，具体的，棋子容器下部设置的下落开口，底座上沿竖直方向设置的排队孔，下层转盘上设置的下层孔，底座上设置的出子滑道，其在竖直方向的空间位置关系上下布置如下：棋子容器的下落开口、底座上的排队孔、下层转盘上的下层孔、底座上的出子滑道，并且棋子容器的下落开口与底座上的排队孔对位设置。驱动装置可以驱动下层转盘旋转，当下层转盘旋转时，设置在下层转盘上的下层孔跟随下层转盘同步旋转，所以在下层转盘旋转的过程中，下层孔可以依次与排队孔的下端和出子滑道的上端对位，这样，棋子的运动轨迹如下：棋子从棋子容器的下落孔落至排队孔；然后在下层孔旋转至与排队孔的下端对位时，这时，棋子下落至下落孔内；当下层孔继续旋转至与出子滑道上端对位时，棋子继续下落至出子滑道内；从而棋子沿出子滑道运动至底座外部。通过上述的设置，通过上述的设置能够实现本申请实施例提供的棋子出子机构的出子功能，同时由于设置了排队孔和下层转盘上的下层孔，能通过排队孔中储存的棋子对出子过程的缓冲，下层孔对棋子的稳定运送，提高本申请实施例提供的棋子出子机构的出子成功率，提高用户的使用体验。

进一步地，下层转盘上设有多个下层孔，下层孔围绕下层转盘的旋转轴线分布。

进一步地，本申请实施例提供的棋子出子机构还包括上层转盘，上层转盘设置在棋子容器内，上层转盘的旋转轴沿竖直方向设置。并且，上层转盘上设有上层孔，当上层转盘旋转时，上层孔可与棋子容器下部设置的下落开口对位。

进一步地，上层转盘上设有多个上层孔，上层孔围绕上层转盘的旋转轴线分布。

进一步地，上层转盘的上表面凹凸不平。

进一步地，棋子容器的底部中心具有转轴孔，上层转盘的转轴穿过转轴孔与下层转盘连接，上层转盘和下层转盘同轴旋转。

进一步地，下层转盘的转轴上端设有六角凹槽，上层转盘的转轴下端设置有六角卡块，六角卡块与六角凹槽相匹配，六角卡块能伸入六角凹槽内。

进一步地，棋子容器与底座的连接为可拆卸连接。

进一步地，棋子容器的底部朝向底座的一侧延伸有凸条，凸条为以上层转盘的转轴为中心的环形结构，并且凸条具有朝向上层转盘转轴延伸的卡接部。底座上对应凸条的位置设有环形凹槽，环形凹槽对应卡接部的位置设置有缺口，凸条伸入环形凹槽内，并且可沿环形凹槽旋转。

进一步地，底座上沿竖直方向设置的排队孔的孔径仅允许一个棋子进入，排队孔的纵向深度可容纳多个棋子层叠放置。

进一步地，驱动装置为输出旋转扭矩的设备，设置在底座上，通过传动机构与下层转盘传动连接。

进一步地，传动机构包括：主动带轮、从动带轮和同步带，主动带轮与驱动装置的输出轴同轴旋转连接，从动带轮与下层转盘的转轴同轴旋转连接，同步带缠绕在主动带轮和从动带轮之间。

进一步地，主动带轮和从动带轮沿水平方向排列在底座内，驱动装置设置在主动带轮轴向的上方。

进一步地，底座上对应主动带轮轴向的上方设有驱动固定部，驱动装置固定在驱动固定部内。

进一步地，本申请实施例提供的棋子出子机构还包括外部滑槽件，外部滑槽件设置在底座的出子滑道的下端的外部，用于承接出子滑道下端滑出的棋子。

进一步地，外部滑槽件，包括滑槽段和固定限位段，滑槽段与出子滑道的下端外部相接，固定限位段设置在滑槽段的下端，并且，固定限位段为围成一个棋子的外轮廓形状的结构。

进一步地，底座上还设置有连接结构，连接结构用于将底座固定在对应的设备上。

进一步地，底座上设置的连接结构包括具有卡槽的第一连接件和具有卡接凸起的第二连接件，卡接凸起可对应设置在卡槽内，第一连接件和第二连接件分别用于与底座和对应设备连接。

第二方面，本申请实施例还提供了一种下棋机器人，包括：基座、机械手臂和第一方面中任一项提供的棋子出子机构。棋子出子机构相对于基座固定；机械手臂设置在基座上，用于将棋子出子机构发出的棋子抓取，并放置在目标位置。

由于本申请实施例提供的下棋机器人包括第一方面提供的棋子出子机构，因此能达到同样的技术效果，能提高棋子出子机构的成功率，提高用户的使用体验。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的爆炸图；

图2为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的棋子容器示意图；

图3为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的底座示意图；

图4为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的底座中层示意图；

图5为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的下层转盘示意图；

图6为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的下层转盘和上层转盘传动连接示意图；

图7为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的上层转盘示意图；

图8为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的棋子容器与底座连接示意图一；

图9为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的棋子容器与底座连接示意图二；

图10为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的主动带轮和从动带轮布置示意图；

图11为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的外部滑槽件布置示意图；

图12为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的连接结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的外观示意图。

附图标记：

1-棋子容器；11-放置开口；12-下落开口；13-转轴孔；14-凸条；15-卡接部；2-底座；21-底座上层；211-排队孔；212-凹槽；213-缺口；22-底座中层；221- 出子滑道；222-驱动装置固定部；223-外部滑槽件连接孔；23-底座下层；231- 定位孔；3-下层转盘；31-下层孔；32-六角凹槽；33转轴齿轮；4-上层转盘；41- 上层孔；42-上层转盘转轴；43键槽；44-键；45-销孔；46-垫块；47-卡块；48- 安装孔；5-主动带轮；6-从动带轮；61-齿轮槽；7-外部滑槽件；71-外部滑槽件固定孔；72-滑槽段；73-固定限位段；8-连接结构；81-第一连接件；82-第二连接件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，在本申请实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是连接固定，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请实施例提供一种下棋机器人，下棋机器人能够实现人机对弈，或者借助互联网技术，能够实现和其他用户的远程对弈。并且，下棋机器人根据不同的控制程序能适用于不同的棋类运动中，例如，五子棋，围棋，象棋等。下棋机器人可以适用于教学场景、科技馆、少年宫等，也可以适用于普通用户。特别是，随着电子设备的发展，电子游戏逐渐吸引了青少年的目光，通过下棋机器人可以提升青少年对棋类运动的兴趣、也能培养青少年探索科学技术的爱好。

对于象棋等棋类运动，开始下棋之前已经将棋子按照要求的位置进行了摆放，这时，下棋机器人只需将某一个棋子按照设定好的程序向目标位置进行移动即可，这样对机械手臂抓取棋子的要求比较简单；对于围棋、五子棋等棋类运动，需要机械手臂从棋子容器内抓取棋子来放置在目标位置，甚至，有些下棋机器人需要机械手臂从棋盘以外的其他位置抓取棋子放置在目标位置，这样对机械手臂抓取棋子的要求就比较复杂。示例的，有些下棋机器人在开始下棋之前，需要用户将棋子规则的排列在指定位置，这样机械手臂才能依次地将棋子抓取，这样的操作不够智能，也比较繁琐，影响用户的使用体验。也有相关技术提供了棋子出子机构，但是存在棋子出子机构的出子成功率不高，用户体验不佳的缺点。

鉴于此，本申请实施例提供了一种棋子出子机构能解决上述问题。

为了更加清楚的说明本申请实施例提供的一种棋子出子机构，下面结合附图进行详细的说明。

本申请实施例提供了一种棋子出子机构，参照图1，包括：棋子容器1、底座2、下层转盘3和驱动装置。

在本申请实施例可能的一种实现方式中，棋子容器1的形状可以有多种选择，例如碗形、杯形以及立方体形，示例的，参照图2，在本申请实施例中，棋子容器1采用碗形结构，与传统的棋碗保持一致，更能提高用户的使用体验。棋子容器1的上部设置有放置开口11，可以方便地取放棋子；棋子容器1的下部设置有下落开口12，下落开口12用于棋子从棋子容器1中下落至棋子容器1 外。

在此基础上，参照图3，为了方便底座2内部结构的安装或加工，将底座2 分为了底座上层21、底座中层22和底座下层23三部分，各个部分之间通过边缘设置的螺栓连接，底座上层21、底座中层22和底座下层23三部分通过螺栓连接后可形成底座2整体。具体的，底座上层21沿竖直方向设有排队孔211，并且排队孔211与棋子容器1的下落开口12对位设置。在排队孔211的下方，在底座中层22设有出子滑道221，出子滑道221按照从底座2内至底座2外有向下的坡度，以使棋子在其自身重力的作用下能够沿着出子滑道221向底座2 外滑动，需要说明的是，上述的出子滑道221向下的坡度可选择的范围比较大，可以根据棋子的材质和底座2的材质来确认，在棋子和底座2的摩擦系数比较大的情况下，可以选择较大的坡度；在棋子和底座2的摩擦系数比较小的情况下，可以选择较小的坡度，具体可以根据实际情况进行设置。并且，出子滑道 221的设置可以是一个整体的倾斜的滑道，也可以是如图4所示的，将出子滑道分为了两段，前段为竖直向下的通道，后段是倾斜的滑道，这样能使棋子下落时能有较大的落差，从而有较大的势能，更能确保棋子能沿后段倾斜的滑道滑出底座2外。

进一步地，参照图1，在排队孔211的下端和出子滑道221的上端之间设置有下层转盘3，同时，下层转盘3设置的位置也在底座上层21和底座中层22 之间，这样能够方便的将下层转盘3安装在底座2内。下层转盘3的旋转轴沿竖直方向设置，参照图5，下层转盘3上设有下层孔31，下层孔31用于盛放落在下层转盘3上的棋子。

另外，本申请实施例提供的棋子出子机构还包括驱动装置，驱动装置用于驱动下层转盘3围绕沿竖直方向的旋转轴进行旋转，当下层转盘3旋转时，其上设置的下层孔31一同跟随旋转，在旋转过程中的某一时刻，下层孔31与其上方的排队孔211的下端对位，此时，棋子从排队孔211落至下层孔31内，并将随着下层孔31一同旋转。随着下层转盘3的继续旋转，在旋转过程中的另一时刻，下层孔31与其下方的出子滑道221的上端对位，此时，棋子从下层孔 31落至出子滑道221内，继而在出子滑道221内滑出底座2。总结来说，棋子的运动轨迹如下：棋子在棋子容器1内通过下落开口12落至底座2上设置的排队孔211；随着下层转盘3的转动，当下层孔31与排队孔211的下端对位时，棋子从排队孔211落至下层孔31内；随着下层转盘3的继续转动，棋子随着下层孔31一起转动，当下层孔31与出子滑道221的上端对位时，棋子从下层孔 31落至出子滑道221内，继而滑出底座2外。这样，通过上述的设置，实现了本申请实施例提供的棋子出子机构的出子功能。并且，通过设置排队孔211，使棋子能够储存在排队孔211中，对棋子出子机构的出子过程形成一个缓冲作用，即使棋子容器1内没有新的棋子进入排队孔211内，储存在排队孔211内的棋子也能继续完成后续的出子流程，同时，由于设置了下层转盘3以及下层孔31，在下层转盘3旋转时，能稳定的运送棋子，从而提高了棋子出子机构的出子成功率，提高了用户的使用体验。

在此基础上，在下层转盘3上设置有多个下层孔31，并且多个下层孔31 围绕下层转盘3的旋转轴分布。示例的，参照图5，本申请实施例提供的棋子出子机构中，下层转盘3上设置有四个大小一样的下层孔31，并且沿下层转盘 3的旋转轴环形阵列分布，这样，在下层转盘3旋转时，每个下层孔31的运动路径一致，能保证每个下层孔31都能与排队孔211的下端和出子滑道221的上端进行对位。当然，下层孔31的大小也可以不一样，分布也可以不是环形阵列分布，只要能满足下层孔31与排队孔211的下端和出子滑道221的上端对位，并能使棋子完成相关的运动即可。

此外，参照图1和图6，棋子出子机构还包括上层转盘4，并且上层转盘4 设置在棋子容器1中，上层转盘4的旋转轴也沿竖直方向设置。同时，参照图 7，上层转盘4上设置有上层孔41，当上层转盘4旋转时，其上设置的上层孔 41也跟随旋转，这样，上层孔41可以与棋子容器1下部设置的下落开口12进行对位，进而，棋子容器1内的棋子可以通过下落开口12落至上层孔41内。

在此基础上，上层转盘4设置有多个上层孔41，多个上层孔41围绕上层转盘4的旋转轴分布。示例的，参照图6，在本申请实施例提供的棋子出子机构中，上层转盘4上设置有四个大小一样的孔，并且沿上层转盘4的旋转轴环形阵列分布，这样，在上层转盘4旋转时，每个上层孔的运动路径一致，能保证每个上层孔41都能与棋子容器1下部设置的下落开口12进行对位。当然，上层孔41的大小也可以不一样，分布也可以不是环形阵列分布，只要能满足上层孔41与棋子容器1下部设置的下落开口12对位，并能使棋子完成相关的运动即可。

并且，上层转盘4的上表面凹凸不平，这样设置的目的是上层转盘4在旋转时，能够起到对棋子容器1内的棋子搅动的作用，使棋子能够更容易的落在上层孔41内。上层转盘4的上表面实现凹凸不平的方法有多种，可以在上层转盘4的上表面上设置凸台，也可以在上层转盘4的上表面上设置凹坑。参照图 7，在本申请实施例提供的棋子出子机构中，上层孔41的边缘设置有较大的倒角，通过这种方式来实现上层转盘4上表面的凹凸不平，不用再额外设置其他结构。

此外，参照图1和2，棋子容器1底部中心具有转轴孔13，上层转盘4的上层转盘转轴42穿过转轴孔13与下层转盘3连接起来，上层转盘4和下层转盘3能同轴旋转。参照图1和图6，上层转盘转轴42穿过上层转盘4，并且上层转盘转轴42与上层转盘4设置有对应的结构，能使上层转盘4随上层转盘转轴42一起转动。在本申请实施例中，上层转盘4上表面设置有矩形和圆形结合的键槽43，在上层转盘转轴42上对应的位置设置有与键槽匹配的键44，这样，在上层转盘转轴42安装在上层转盘4时能够使上层转盘转轴42上的键44与上层转盘4上表面设置的键槽43进行定位，使上层转盘4能随着上层转盘转轴42一同旋转。为了保证上层转盘4与上层转盘转轴42的连接牢固，在上层转盘转轴42的下端设置有销孔45，对应的在上层转盘4的下方设置有垫块46和卡块47，垫块46设置为环形，不仅能起到弥补间隙的作用，还能在上层转盘转轴42和底座2之间起到轴承的作用。在将上层转盘转轴42安装在上层转盘 4之后，依次将垫块46和卡块47安装在上层转盘转轴42上，并且卡块47在对应上层转盘转轴42下端设置的销孔45的位置也设有安装孔48，将销轴穿过卡块47的销孔45插入上层转盘转轴42的安装孔48，能将上层转盘转轴42和上层转盘4进行轴向定位。

需要说明的是，参照图6，下层转盘3转轴的上端设有六角凹槽32，上层转盘4的上层转盘转轴42的卡块47设置为对应的六角形结构，卡块47与六角凹槽32相匹配，上层转盘4的卡块47伸入六角凹槽32内，实现上层转盘4 上层转盘转轴42和下层转盘3转轴的传动连接。

用户在使用下棋机器人进行围棋对弈时，若需要将下棋机器人的棋子由白子更换为黑子，需要将白子一个一个从棋子容器1中取出，再放置黑子进入棋子容器1内，这样操作比较繁琐。对此，在本申请实施例提供的棋子出子机构中，将棋子容器1与底座2的连接设置成可拆卸连接，这样能方便的将棋子容器1从底座2上拆卸，将棋子容器1和棋子整体进行更换。

在一种可选的实现方式中，参照图8，棋子容器1底部有朝向底座2的一边延伸的凸条14，凸条14为以上层转盘4的上层转盘转轴42为中心的环形结构，并且凸条14具有朝向上层转盘4的上层转盘转轴42方向延伸的卡接部15，参照图9，底座2上对应凸条14的位置设有环形凹槽212，并且环形凹槽212 对应卡接部15的位置设置有缺口213。凸条14与环形凹槽212匹配设置，使凸条14能够插入环形凹槽212内，并且可以沿着环形凹槽212旋转。这样，在安装棋子容器1时，首先将卡接部15对准环形凹槽212的缺口213，然后将棋子容器1向底座2的方向进行按压，使卡接部15伸入环形凹槽212的缺口213 内，并使凸条14整体伸入凹槽212，然后将棋子容器1进行旋转，卡接部15 也随着一同旋转，这样，卡接部15与环形凹槽212的缺口213产生了错位，使卡接部15卡接在环形凹槽212内，棋子容器1与底座2实现连接固定。需要说明的是，对棋子容器1的旋转也要考虑棋子容器1下部设置的下落开口12与底座2上设置的排队孔211的对位要求，可以对棋子容器1旋转的角度进行限定，以满足下落开口12和排队孔211的对位要求。示例的，可以在凹槽212内增加对卡接部15进行限位的限位挡块，使卡接部15随着棋子容器1一同旋转至限位挡块处不能再继续旋转，通过对限位挡块位置的设置，使下落开口12和排队孔211能满足对位的要求。

需要说明的是，参照图1和图3，底座2上设置的排队孔211的孔径仅允许一个棋子进入，这样能避免多个棋子堵塞排队孔211；同时，排队孔211的纵向深度可以容纳多个棋子层叠放置，这样能使排队孔211中储存多个棋子，对棋子出子结构的出子过程形成一个缓冲，即使排队孔211中偶尔没有增加新的棋子，排队孔211中储存的棋子也能下落至下层孔31，继而，棋子出子机构继续完成出子功能。实现这样的目的比较简单，可以根据棋子的直径来设置排队孔211的孔径，使排队孔211的孔径比棋子的直径稍大，能满足棋子顺利落下，又仅允许一个棋子进入；可以通过改变底座上层21的厚度来实现使排队孔 211的深度可以容纳多个棋子层叠放置的目的。

需要说明的是，棋子出子机构的驱动装置为输出旋转扭矩的设备，示例的，驱动装置可以选择步进电机，步进电机每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度，这种特性使步进电机非常适合本申请实施例的提供的棋子出子机构。将上层转盘4上设置的上层孔41、下层转盘3上设置的下层孔31和步进电机进行连锁设置，步进电机每转动一个角度，上层孔41也随着转动一个角度，并且上层孔41每转动一个角度都有一个上层孔41与排队孔211的上端对位；同样的，步进电机每转动一个角度，下层孔31也随着转动一个角度，并且下层孔 31每转动一个角度都有一个下层孔31与排队孔211的下端对位，同时也有下层孔31与出子滑道221的上端对位，这样能极大的提高棋子出子机构的效率。当然，也可以选择普通的电机或其他的设备作为驱动装置。

此外，棋子出子机构还包括传动机构，参照图10，传动机构包括：主动带轮5、从动带轮6和同步带。示例的，主动带轮5的上侧设置有星形槽51，与星形槽51对应设置有星形轮，星形轮安装在驱动装置的转轴上，通过将星形轮插入星形槽51内，实现驱动装置和主动带轮5之间的传动。参照图6，在下层转盘3转轴的下端设置有转轴齿轮33，对应的，在从动带轮6的上端设置有齿轮槽61，将转轴齿轮33插入齿轮槽61，使从动带轮6与下层转盘3实现传动连接。同时，设有同步带缠绕在主动带轮5和从动带轮6之间。示例的，主动带轮5和从动带轮6均设置有齿轮结构，对应的，同步带的内侧也设置有齿轮结构。这样的设置能使从动带轮5与主动带轮6的转动更好的保持一致，避免空转。

进一步地，参照图10，主动带轮5和从动带轮6水平排列在底座2内，驱动装置设置在主动带轮5转轴的上方。需要说明的是，在底座2内部均设有限定各个转动部件的定位结构，例如，在主动带轮5和从动带轮6的下方，均设置有定位孔231，主动带轮5和从动带轮6下方沿旋转轴延伸有对应的转轴，该转轴插入定位孔231内，能限制主动带轮5和从动带轮6径向的晃动，其他转动部件也通过类似的结构进行定位。

需要说明的是，参照图10，底座2上对应主动带轮5的上方设置有驱动装置固定部222，驱动装置就固定在该驱动装置固定部222内，示例的，驱动装置固定部222可以设置成螺栓孔，驱动装置通过螺栓连接固定在底座2上。

此外，参照图11，棋子出子机构还包括外部滑槽件7，外部滑槽件7设置在底座2的外部，并且外部滑槽件7设置在底座2的出子滑道的下端，外部滑槽件7的滑槽沿出子滑道221延伸，用于承接出子滑道221下端滑出的棋子。示例的，参照图11，外部滑槽件7可以设计成类似滑梯的结构，并且外部滑槽件7靠近底座2的一侧设有外部滑槽件固定孔71，底座2上对应的位置外部滑槽件连接孔223，从而通过螺栓将外部滑槽件7固定在底座2上。

在此基础上，参照图11，外部滑槽件7包括滑槽段72和固定限位段73，滑槽段72的上端与出子滑道221的下端连接在一起，能使棋子顺利的从出子滑道221过渡到外部滑槽件7的滑槽段72内。固定限位段73设置在滑槽段72 的下端，并且固定限位段73为一个由周围轮廓围成的棋子外轮廓形状的结构，并且周围的轮廓稍高于棋子，这样的设置使棋子出子机构的每次出子都在固定限位段73内的固定位置，下棋机器人每次均从该固定位置抓取棋子即可。

需要说明的是，参照图12，底座2上还设置有连接结构8，连接结构8用于将棋子出子机构的底座2固定在对应的设备上，例如将棋子出子机构的底座2与下棋机器人固定在一起，或者将棋子出子机构的底座2与棋盘固定在一起，这样能将棋子出子机构的位置进行固定，能使下棋机器人的机械手臂从固定的位置抓取棋子。

进一步地，参照图12，底座2上设置的连接机构8包括第一连接件81和第二连接件82，其中第一连接件81设置有卡槽，第二连接件82设置有卡接凸起，卡接凸起可以对应的设置在卡槽内，并且第一连接件81与底座2连接，第二连接件82与对应的设备连接，然后将第一连接件81卡接在第二连接件82 上，可将棋子出子机构连接固定在对应的设备上。示例地，参照图12，在本申请实施例中，第一连接件81设置有V型槽，对应的第二连接件82为V型块，并且V型槽和V型块配合设置，使V型槽能够紧贴地卡接在V型块上。同时，第一连接件81上设置有螺栓孔，底座2上对应的位置也设置有螺栓孔，通过连接螺栓将第一连接件81固定在底座2上。同样的，第二连接件82也设置有螺栓孔，第二连接件82连接的对应的设备上也设置有螺栓孔，通过连接螺栓将第二连接件82固定在对应设备上。然后，将连接在底座2上的V型槽卡接在连接在对应设备上的V型块上，从而将棋子出子机构连接固定在对应的设备上。

参照图13，为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的外形图。

进一步地，本申请实施例还提供了一种下棋机器人，该下棋机器人包括：机座、机械手臂和上述的任一项实施例提供的棋子出子机构，可以通过上述棋子出子机构的第一连接件81和第二连接件82将棋子出子机构连接在下棋机器人对应的部位上，使棋子出子机构和下棋机器人的机械手臂的位置保持相对固定，从而外部滑槽件7的位置与下棋机器人的机械手臂的位置也保持相对固定，这样可以使机械手臂每次均从固定的位置抓取棋子，并放置在目标位置，使机械手臂的动作简单，容易实现。

综上所述，本申请实施例提供的一种棋子出子机构，通过合理的设计和优化，能显著提高出子成功率，提高用户使用体验；并且，具有外形简洁、优美的特点；同时，棋子出子机构的棋子容器与其底座的连接设计成可拆卸结构，能方便地整体更换棋子和棋子容器。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (19)

1.一种棋子出子机构，其特征在于，包括：

棋子容器，用于盛放棋子，上部设置有放置开口，下部设置有下落开口；

底座，所述棋子容器设置在所述底座上，所述底座上沿竖直方向设有排队孔，所述下落开口与所述排队孔对位设置，所述底座对应所述排队孔的下方设有出子滑道，所述出子滑道的下端连通至所属底座外部；

下层转盘，设置在所述底座内的所述排队孔下端和所述出子滑道之间，所述下层转盘的旋转轴沿竖直方向设置，所述下层转盘上设有下层孔；

驱动装置，用于驱动所述下层转盘旋转，当所述下层转盘旋转时，所述下层孔可依次与所述排队孔的下端、所述出子滑道的上端对位，以将所述排队孔内的棋子运送至所述出子滑道内。

2.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，所述下层转盘上设有多个所述下层孔，多个所述下层孔围绕所述下层转盘的旋转轴线分布。

3.根据权利要求1或2所述的棋子出子机构，其特征在于，还包括上层转盘，所述上层转盘设置在所述棋子容器内，所述上层转盘的旋转轴沿竖直方向设置，所述上层转盘上设有上层孔，当所述上层转盘旋转时，所述上层孔可与所述下落开口对位。

4.根据权利要求3所述的棋子出子机构，其特征在于，所述上层转盘上设有多个所述上层孔，多个所述上层孔围绕所述上层转盘的旋转轴线分布。

5.根据权利要求3所述的棋子出子机构，其特征在于，所述上层转盘的上表面凹凸不平。

6.根据权利要求3所述的棋子出子机构，其特征在于，所述棋子容器的底部中心具有转轴孔，所述上层转盘的转轴穿过所述转轴孔与所述下层转盘连接，所述上层转盘和所述下层转盘同轴旋转。

7.根据权利要求6所述的棋子出子机构，其特征在于，所述下层转盘的转轴上端设有六角凹槽，所述上层转盘的转轴下端设置有六角卡块，所述六角卡块与所述六角凹槽相匹配，所述六角卡块能伸入所述六角凹槽内。

8.根据权利要求3所述的棋子出子机构，其特征在于，所述棋子容器与所述底座可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的棋子出子机构，其特征在于，所述棋子容器底部朝向所述底座延伸有凸条，所述凸条为以所述上层转盘的转轴为中心的环形结构，所述凸条具有朝向所述上层转盘的转轴延伸的卡接部，所述底座上对应所述凸条设有环形凹槽，所述环形凹槽对应所述卡接部具有缺口，所述凸条伸入所述环形凹槽内，且可沿所述环形凹槽旋转。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的棋子出子机构，其特征在于，所述排队孔的孔径仅允许一个棋子进入，所述排队孔的纵向深度可容纳多个棋子层叠放置。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的棋子出子机构，其特征在于，所述驱动装置为输出旋转扭矩的设备，设置在所述底座上，通过传动机构与所述下层转盘传动连接。

12.根据权利要求11所述的棋子出子机构，其特征在于，所述传动机构包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮与所述驱动装置的输出轴同轴旋转连接，所述从动带轮与所述下层转盘的转轴同轴旋转连接，所述同步带缠绕在所述主动带轮和所述从动带轮之间。

13.根据权利要求12所述的棋子出子机构，其特征在于，所述主动带轮和所述从动带轮沿水平方向排列在所述底座内，所述驱动装置设置在所述主动带轮轴向的上方。

14.根据权利要求13所述的棋子出子机构，其特征在于，所述底座上对应所述主动带轮轴向的上方设有驱动固定部，所述驱动装置固定在所述驱动固定部内。

15.根据权利要求1～9中任一项所述的棋子出子机构，其特征在于，还包括外部滑槽件，所述外部滑槽件设置在所述底座的所述出子滑道的下端外部，用于承接所述出子滑道下端滑出的棋子。

16.根据权利要求15所述的棋子出子机构，其特征在于，所述外部滑槽件包括滑槽段和固定限位段，所述滑槽段与所述出子滑道的下端外部相接，所述固定限位段设置在所述滑槽段的下端，所述固定限位段为围成一个棋子的外轮廓形状的结构。

17.根据权利要求1～9中任一项所述的棋子出子机构，其特征在于，底座上设有连接结构，所述连接结构用于将所述底座固定在对应设备上。

18.根据权利要求17所述的棋子出子机构，其特征在于，所述连接结构包括具有卡槽的第一连接件和具有卡接凸起的第二连接件，所述卡接凸起可对应设置在所述卡槽内，所述第一连接件和所述第二连接件用于分别与所述底座和所述对应设备连接。

19.一种下棋机器人，其特征在于，包括：

基座；

权利要求1～18中任一项所述的棋子出子机构，相对于所述基座固定；

机械手臂，设置在所述基座上，用于将所述棋子出子机构发出的棋子抓取，并放置在目标位置。

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