CN216781831U - 一种机器人自动标定检测位置机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动标定检测位置机构，包括定位底座、固定背板、固定侧板、X轴测量机构、Y轴测量机构和Z轴测量机构，所述固定背板和固定侧板位于定位底座顶面并与定位底座互相垂直设置，所述X轴测量机构位于定位底座上方并与固定背板滑动连接，用于测量机器人的X轴偏移数据，Y轴测量机构固定在X轴测量机构上方，且Y轴测量机构与固定侧板滑动连接，用于测量机器人的Y轴偏移数据，所述Z轴测量机构位于Y轴测量机构上方；本装置本装置通过可灵活滑动方式的X测量机构、Y轴测量机构分别进行位移跟随，能够准确的获取标定杆的偏移数据，对机器人在三个空间方向上的偏移进行准确的标定，检测结果可靠，使用简单方便。

Description

一种机器人自动标定检测位置机构

技术领域

本实用新型涉及机器人定位检测技术，具体是一种机器人自动标定检测位置机构。

背景技术

机器人在进行工作前，为了保证后续加工的精准性，需要进行校准，如码垛、搬运机器人，在进行标的物的转移时，转移路径数据是确定的，在完成校准后，即可进行高效、精准的工作。

目前的机器人校准，没有专用的定位装置，需要人工测量进行调整，但人工测量误差较大，且费事费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人自动标定检测位置机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人自动标定检测位置机构，包括定位底座、固定背板、固定侧板、X轴测量机构、Y轴测量机构和Z轴测量机构，所述固定背板和固定侧板位于定位底座顶面并与定位底座互相垂直设置，所述X轴测量机构位于定位底座上方并与固定背板滑动连接，用于测量机器人的X轴偏移数据，Y轴测量机构固定在X轴测量机构上方，且Y轴测量机构与固定侧板滑动连接，用于测量机器人的Y轴偏移数据，所述Z轴测量机构位于Y轴测量机构上方，用于测量机器人的Z轴偏移数据。

所述X轴测量机构包括X轴测量架、X轴定位杆、X轴平移套和X向定位器，在固定背板前侧面开设有水平方向的Y向跟随槽，X轴定位杆尾端位于Y向跟随槽内并与其滑动连接，所述X轴平移套固定在X轴测量架底面并套装在X轴定位杆上，X轴平移套与X轴定位杆滑动连接，所述X向定位器位于X轴测量架侧面，X向定位器为红外测距器且其光线收发侧朝向固定背板设置；

所述Y轴测量机构包括Y轴测量架、Y轴定位杆、Y轴平移套和Y向定位器，Y轴测量架位于X轴测量架上方并通过多个连接杆固定连接在固定背板内侧面开设有水平方向的X向跟随槽，Y轴定位杆尾端位于X向跟随槽内并与其滑动连接，所述Y轴平移套固定在Y轴测量架底面并套装在Y轴定位杆上，Y轴平移套与Y轴定位杆滑动连接，所述Y向定位器位于Y轴测量架侧面，Y向定位器为红外测距器且其光线收发侧朝向固定侧板设置；

所述Z轴测量机构包括对接标杆、升降套、Z向定位器、液压缸和联动升降架，所述对接标杆和液压缸固定在Y轴测量架顶面，所述升降套套装在对接标杆上并与其滑动连接，联动升降架固定在升降套侧面，液压缸的输出端设有伸缩杆，所述联动升降架固定在升缩杆顶部，所述Z向定位器固定在升降套底部，Z向定位器为红外测距器且其光线收发侧朝向Y轴测量架顶面设置；所述Z轴测量机构还包括基板，基板固定在待测机器人的标定杆上。

作为本实用新型的优选方案：所述Y轴测量架上设有竖向的平衡杆，所述联动升降架套装在平衡杆上并与其滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置本装置通过可灵活滑动方式的X测量机构、Y轴测量机构分别进行位移跟随，能够准确的获取标定杆的偏移数据，对机器人在三个空间方向上的偏移进行准确的标定，检测结果可靠，使用简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中升降套的安装结构俯视图。

图中1-定位底座，2-固定背板，3-固定侧板，4-X轴测量架，5-Y轴测量架，6-连接杆，7-X轴定位杆，8-X轴平移套，9-Y向跟随槽，10-Y轴定位杆，11-Y轴平移套，12-X向跟随槽，13-X向定位器，14-Y向定位器，15-对接标杆，16-基板，17-标定杆，18-升降套，19-Z向定位器，20-液压缸，21-伸缩杆，22-联动升降架，23-平衡杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种机器人自动标定检测位置机构，包括定位底座1、固定背板2、固定侧板3、X轴测量机构、Y轴测量机构和Z轴测量机构，所述固定背板2和固定侧板3位于定位底座1顶面并与定位底座1互相垂直设置，所述X轴测量机构位于定位底座1上方并与固定背板2滑动连接，用于测量机器人的X轴偏移数据，Y轴测量机构固定在X轴测量机构上方，且Y轴测量机构与固定侧板3滑动连接，用于测量机器人的Y轴偏移数据，所述Z轴测量机构位于Y轴测量机构上方，用于测量机器人的Z轴偏移数据。

所述X轴测量机构包括X轴测量架4、X轴定位杆7、X轴平移套8和X向定位器13，在固定背板2前侧面开设有水平方向的Y向跟随槽9，X轴定位杆7尾端位于Y向跟随槽9内并与其滑动连接，所述X轴平移套8固定在X轴测量架4底面并套装在X轴定位杆7上，X轴平移套8与X轴定位杆7滑动连接，所述X向定位器13位于X轴测量架4侧面，X向定位器13为红外测距器且其光线收发侧朝向固定背板2设置；

所述Y轴测量机构包括Y轴测量架5、Y轴定位杆10、Y轴平移套11和Y向定位器14，Y轴测量架5位于X轴测量架4上方并通过多个连接杆6固定连接在固定背板2内侧面开设有水平方向的X向跟随槽12，Y轴定位杆10尾端位于X向跟随槽129内并与其滑动连接，所述Y轴平移套11固定在Y轴测量架5底面并套装在Y轴定位杆10上，Y轴平移套11与Y轴定位杆10滑动连接，所述Y向定位器14位于Y轴测量架5侧面，Y向定位器14为红外测距器且其光线收发侧朝向固定侧板3设置；

所述Z轴测量机构包括对接标杆15、升降套18、Z向定位器19、液压缸20和联动升降架22，所述对接标杆15和液压缸20固定在Y轴测量架5顶面，所述升降套18套装在对接标杆15上并与其滑动连接，联动升降架22固定在升降套18侧面，液压缸20的输出端设有伸缩杆21，所述联动升降架22固定在升缩杆顶部，所述Z向定位器19固定在升降套18底部，Z向定位器19为红外测距器且其光线收发侧朝向Y轴测量架5顶面设置；所述Z轴测量机构还包括基板16，基板16固定在待测机器人的标定杆17上。

本装置在进行测量时，通过调节X轴测量架4、Y轴测量架5，使X向定位器13和Y向定位器14的指数归零，对接标杆15此时的X向和Y向位置为基准位置，将待测机器人的标定杆17转移至其初始位置，通过滑动X轴测量架4和Y轴测量架5，使对接标杆15顶端和标定杆17底端对接，此时X向定位器13和Y向定位器14测量数据，为标定杆17即机器人的X向和Y向偏移数据，液压缸20驱动伸缩杆21进行调整，使Z向定位器19达到基准位置，若调整过程后基板16仍处于升降套18上方，则从此时开始液压缸20驱动联动升降架22继续上升直至接触基板16，调整过后至接触基板16的这一段升降距离为标定杆17即机器人的Z向偏移数据，若调整过程中未到达基准位置时升降套18与基板16产生接触，则升降套18此时与达到基准位置的升降距离为标定杆17即机器人的Z向偏移数据。

本装置通过三个定位器进行数据记录，配合滑动方式的X测量机构、Y轴测量机构分别进行位移跟随，能够准确的获取标定杆的偏移数据，对机器人在三个空间方向上的偏移进行准确的标定，检测结果可靠，使用简单方便。

参阅图2，具体的，所述Y轴测量架5上设有竖向的平衡杆23，所述联动升降架22套装在平衡杆23上并与其滑动连接，通过平衡杆23能够在联动升降架22进行升降来测量Z向偏移数据时，保证联动升降架22的平衡，有效避免联动升降架倾22斜导致的数据偏差。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种机器人自动标定检测位置机构，其特征在于，包括定位底座(1)、固定背板(2)、固定侧板(3)、X轴测量机构、Y轴测量机构和Z轴测量机构，所述固定背板(2)和固定侧板(3)位于定位底座(1)顶面并与定位底座(1)互相垂直设置，所述X轴测量机构位于定位底座(1)上方并与固定背板(2)滑动连接，用于测量机器人的X轴偏移数据，Y轴测量机构固定在X轴测量机构上方，且Y轴测量机构与固定侧板(3)滑动连接，用于测量机器人的Y轴偏移数据，所述Z轴测量机构位于Y轴测量机构上方，用于测量机器人的Z轴偏移数据。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动标定检测位置机构，其特征在于，所述X轴测量机构包括X轴测量架(4)、X轴定位杆(7)、X轴平移套(8)和X向定位器(13)，在固定背板(2)前侧面开设有水平方向的Y向跟随槽(9)，X轴定位杆(7)尾端位于Y向跟随槽(9)内并与其滑动连接，所述X轴平移套(8)固定在X轴测量架(4)底面并套装在X轴定位杆(7)上，X轴平移套(8)与X轴定位杆(7)滑动连接，所述X向定位器(13)位于X轴测量架(4)侧面，X向定位器(13)为红外测距器且其光线收发侧朝向固定背板(2)设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动标定检测位置机构，其特征在于，所述Y轴测量机构包括Y轴测量架(5)、Y轴定位杆(10)、Y轴平移套(11)和Y向定位器(14)，Y轴测量架(5)位于X轴测量架(4)上方并通过多个连接杆(6)固定连接在固定背板(2)内侧面开设有水平方向的X向跟随槽(12)，Y轴定位杆(10)尾端位于X向跟随槽(12)内并与其滑动连接，所述Y轴平移套(11)固定在Y轴测量架(5)底面并套装在Y轴定位杆(10)上，Y轴平移套(11)与Y轴定位杆(10)滑动连接，所述Y向定位器(14)位于Y轴测量架(5)侧面，Y向定位器(14)为红外测距器且其光线收发侧朝向固定侧板(3)设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动标定检测位置机构，其特征在于，所述Z轴测量机构包括对接标杆(15)、升降套(18)、Z向定位器(19)、液压缸(20)和联动升降架(22)，所述对接标杆(15)和液压缸(20)固定在Y轴测量架(5)顶面，所述升降套(18)套装在对接标杆(15)上并与其滑动连接，联动升降架(22)固定在升降套(18)侧面，液压缸(20)的输出端设有伸缩杆(21)，所述联动升降架(22)固定在升缩杆顶部，所述Z向定位器(19)固定在升降套(18)底部，Z向定位器(19)为红外测距器且其光线收发侧朝向Y轴测量架(5)顶面设置；所述Z轴测量机构还包括基板(16)，基板(16)固定在待测机器人的标定杆(17)上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动标定检测位置机构，其特征在于，所述Y轴测量架(5)上设有竖向的平衡杆(23)，所述联动升降架(22)套装在平衡杆(23)上并与其滑动连接。

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