CN216781829U - 驱动装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动装置及机器人，涉及机器人技术领域。驱动装置包括：壳体、第一电机和第二电机；第一电机包括第一驱动组件和第一转动组件，第一驱动组件能够驱动第一转动组件旋转；第二电机包括第二驱动组件和第二转动组件，第二驱动组件能够驱动第二转动组件旋转；第一转动组件和第二驱动组件分别与壳体固定连接；驱动装置被配置为第一驱动组件驱动第一转动组件旋转时，第一转动组件带动壳体旋转，壳体带动第二驱动组件旋转，第二驱动组件驱动第二转动组件旋转。本实用新型的驱动装置，不需要中间转接件，驱动装置的重量和体积较小，结构简单，组装和维修方便。

Description

驱动装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种驱动装置及机器人。

背景技术

机器人因其能适应高强度的工作、动作精度高等优势而日益成为现代社会中不可缺少的一部分。其中，多单元串联式机器人因具有良好的工作能力、避障能力及容错能力，获得广泛的应用。

相关技术中，串联式机器人实现双旋转自由度串联的方式，通常是采用中间转接件连接同轴的两个电机，其中一个电机带动另一个电机整体旋转产生第一个旋转自由度，另一个电机输出轴旋转产生第二个自由度。

但是上述实现双旋转自由度串联的方式结构复杂，增加了零部件数量，组装和维修不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种驱动装置及机器人，能够解决相关技术中双旋转自由度串联结构复杂，组装和维修不便的问题。

所述技术方案如下：

一方面，提供了一种驱动装置，所述驱动装置包括：壳体、第一电机和第二电机；

所述第一电机包括第一驱动组件和第一转动组件，所述第一驱动组件能够驱动所述第一转动组件旋转；

所述第二电机包括第二驱动组件和第二转动组件，所述第二驱动组件能够驱动所述第二转动组件旋转；

所述第一转动组件和所述第二驱动组件分别与所述壳体固定连接；

所述驱动装置被配置为所述第一驱动组件驱动所述第一转动组件旋转时，所述第一转动组件带动所述壳体旋转，所述壳体带动所述第二驱动组件旋转，所述第二驱动组件驱动所述第二转动组件旋转。

在一些实施例中，所述第一电机、所述第二电机同轴布置在所述壳体内；

所述第一驱动组件的第一转轴朝向所述壳体轴向的第一端，所述第二转动组件的第二转轴朝向所述壳体轴向的第二端。

在一些实施例中，所述第一驱动组件为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第一转动组件为电机转子组件、电机定子组件中另一种；

和/或,

所述第二驱动组件为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第二转动组件为电机转子组件、电机定子组件中另一种。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：第一铁芯和至少两个第一磁钢体；所述至少两个第一磁钢体沿周向间隔设置在所述第一铁芯上；

所述第一转动组件包括：第二铁芯和至少两个第一绕组；所述第二铁芯包括至少两个周向间隔设置的第一轭部；所述至少两个第一绕组对应缠绕在所述第一轭部上；

所述第二驱动组件包括：第三铁芯和至少两个第二绕组；所述第三铁芯包括至少两个周向间隔设置的第二轭部；所述至少两个第二绕组对应缠绕在所述第二轭部上；

所述第二转动组件包括：第四铁芯和至少两个第二磁钢体；所述至少两个磁钢体沿周向间隔设置在所述第四铁芯上。

在一些实施例中，所述壳体内设置有第一支撑结构；所述第一支撑结构与所述壳体的内壁连接；所述第一支撑结构具有第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部能够与所述第二铁芯配合，将所述第二铁芯与所述壳体连接；所述第二支撑部能够与所述第三铁芯配合，将所述第三铁芯与所述壳体连接。

在一些实施例中，所述第一支撑结构包括支撑肋和支撑环；所述支撑肋沿所述壳体径向延伸，并将所述支撑环支撑在所述壳体的轴线上；所述支撑环沿轴向的两端分别形成所述第一支撑部和所述第二支撑部。

在一些实施例中，所述第一电机为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机；

和/或，

所述第二电机为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。

在一些实施例中，所述驱动装置还包括：电机驱动模块；所述电机驱动模块分别与所述第一电机和所述第二电机电性连接，所述电机驱动模块能够分别控制所述第一电机和所述第二电机；

所述电机驱动模块通过第二支撑结构与所述壳体的内壁固定连接。

所述电机驱动模块包括线缆；所述第一电机和所述第二电机中的至少之一的轴心处设有供所述线缆穿出的走线通道。

在一些实施例中，所述驱动装置还包括至少一个减速器；所述至少一个减速器与所述第一驱动组件或所述第二转动组件连接。

在一些实施例中，所述减速器的数量为两个，两个所述减速器分别与所述第一驱动组件和所述第二转动组件连接。

在一些实施例中，所述至少一个减速器为行星式、谐波式、章动式、矢量摆线式、RV式中的至少一种。

在一些实施例中，所述壳体包括两端敞开的筒体部、第一端盖和第二端盖；

所述第一端盖和所述第二端盖分别盖设于所述筒体部的两端。

另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：第一构件、第二构件、第三构件和本实用新型中任一项所述的驱动装置；

所述第一构件与所述第一驱动组件连接，所述第二构件与所述壳体连接，所述第三构件与所述第二转动组件连接。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实用新型的驱动装置，通过壳体连接第一电机的第一转动组件和第二电机的第二驱动组件，将第一电机和第二电机串联在一起，从而实现了双旋转自由度的串联，不需要中间转接件，驱动装置的重量和体积减小，结构简单，组装和维修方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的驱动装置的结构剖视图；

图2是本实用新型另一实施例提供的驱动装置的结构局部剖视图；

图3是本实用新型实施例提供的驱动装置的结构爆炸图；

图4是本实用新型实施例提供的壳体的结构剖视图，及电机驱动模块的装配示意图。

图中的附图标记分别表示为：

1、壳体；11、第一支撑结构；110、支撑环；1101、第一支撑部；1102、第二支撑部；111、支撑肋；12、筒体部；13、第一端盖；14、第二端盖；15、第二支撑结构；2、第一电机；21、第一驱动组件；211、第一铁芯；212、第一磁钢体；22、第一转动组件；221、第二铁芯；2211、第一轭部；222、第一绕组；23、第一转轴；3、第二电机；31、第二驱动组件；311、第三铁芯；3111、第二轭部；312、第二绕组；32、第二转动组件；321、第四铁芯；322、第二磁钢体；33、第二转轴；4、电机驱动模块；41、线缆；5、走线通道；6、减速器。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

应当理解的是，本实用新型实施例中所涉及的方位名词，如“内”、“外”等，以壳体的布置方位为基准，其中，以壳体的侧壁围成的空间为内，壳体的侧壁之外的空间为外。本实用新型实施例采用这些方位名词仅仅是为了更清楚地描述结构和结构之间的关系，并不是为了描述绝对的方位，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本实用新型实施例所用的所有技术术语均具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。

机器人因其能适应高强度的工作、动作精度高等优势而日益成为现代社会中不可缺少的一部分。其中，多单元串联式机器人因具有良好的工作能力、避障能力及容错能力，获得广泛的应用。

串联机器人和并联机器人是从机构学的角度对机器人进行的分类，串联机器人通常是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端执行结构达到合适的位姿。

相关技术中，串联式机器人实现双旋转自由度串联的方式，通常是采用中间转接件连接同轴的两个电机，其中一个电机带动另一个电机整体旋转产生第一个旋转自由度，另一个电机输出轴旋转产生第二个自由度。

但是上述实现双旋转自由度串联的方式存在以下技术问题：

重量方面：由于中间转接件的使用，使得驱动结构的重量较大。

尺寸方面：中间转接件需要具有较大的刚度和硬度，结构尺寸不能过小，因此轴向空间相对于两个电机而言有相应的增加。

成本方面：零件较多，增加成本的同时，使得组装和维修工序较为繁琐。

因此，本实用新型提供了一种驱动装置，能够适用于串联机器人实现双旋转自由度的方案，零部件数量少，重量和体积较小，具有结构简单，组装和维修方便等优势。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

图1是本实用新型实施例提供的驱动装置的结构剖视图。

一方面，结合图1所示，本实施例提供了一种驱动装置，该驱动装置包括：壳体1、第一电机2和第二电机3；第一电机2包括第一驱动组件21和第一转动组件22，第一驱动组件21能够驱动第一转动组件22旋转；第二电机3包括第二驱动组件31和第二转动组件32，第二驱动组件31能够驱动第二转动组件32旋转；第一转动组件22和第二驱动组件31分别与壳体1固定连接；驱动装置被配置为第一驱动组件21驱动第一转动组件22旋转时，第一转动组件22带动壳体1旋转，壳体1带动第二驱动组件31旋转，第二驱动组件31驱动第二转动组件32旋转。

本实施例的驱动装置，通过壳体1连接第一电机2的第一转动组件22和第二电机3的第二驱动组件31，将第一电机2和第二电机3串联在一起，从而实现了双旋转自由度的串联，不需要中间转接件，驱动装置的重量和体积减小，结构简单，组装和维修方便。

本实施例的驱动装置，当第一驱动组件21的周向被固定时，第一电机2启动后，第一驱动组件21驱动第一转动组件22旋转，由于第一转动组件22与壳体1固定连接，而壳体1又与第二电机3固定连接，第一转动组件22带动壳体1和第二电机3旋转，从而实现了第一个旋转自由度。此时，控制第二电机3启动，第二电机3的第二驱动组件31与壳体1相对固定，第二驱动组件31驱动第二转动组件32旋转，实现第二个旋转自由度。

示例性地，上述第一电机2的旋转方向和第二电机3的旋转方向相同或相反。

在一些可能的实现方式中，第一电机2的第一驱动组件21和第二转动组件32的功能可以实现互换。例如固定第一驱动组件21，第一电机2启动后，第一转动组件22被驱动旋转；反之，固定第一转动组件22，第一电机2启动后，第一驱动装置亦可被驱动旋转。

对应的，第二电机3的第二驱动组件31和第二转动组件32的功能可以实现互换。例如固定第二驱动组件31，第二电机3启动后，第二转动组件32被驱动旋转；反之，固定第二转动组件32，第二电机3启动后，第二驱动组件31亦可被驱动旋转。

结合图1所示，在一些实施例中，第一电机2、第二电机3同轴布置在壳体1内；第一驱动组件21的第一转轴23朝向壳体1轴向的第一端，第二转动组件32的第二转轴33朝向壳体1轴向的第二端。

从而，本实施例的驱动装置，相较于传统利用中间转接件联接两个电机的方案，将第一电机2和第二电机3整合到一个壳体1内，节省了电机原本的壳体1结构，壳体1又能代替中间转接件实现扭矩的传递，进一步的减少了零部件的使用，降低了驱动装置的重量和体积。

通过将两个电机同轴反向的布置在壳体1内，相较于传统方案，节省了中间转接件的使用，能够在轴向上节省10mm-20mm的空间，驱动装置的结构紧凑性较好，提高了使用该驱动装置的机器人的空间利用率。

此外，第一电机2和第二电机3同轴反向的布置，能够实现同轴双向的扭矩传递，具有更加丰富的使用范围。

在一些实施例中，第一驱动组件21为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，第一转动组件22为电机转子组件、电机定子组件中另一种。示例性地，第一驱动组件21为电机转子组件，第一转动组件22为电机定子组件；或者，第一驱动组件21为电机定子组件，第一转动组件22为电机转子组件。

在一些实施例中，第二驱动组件31为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，第二转动组件32为电机转子组件、电机定子组件中另一种。示例性地，第二驱动组件31为电机转子组件，第二转动组件32为电机定子组件；或者，第二驱动组件31为电机定子组件，第二转动组件32为电机转子组件。

在一些可能的实现方式中，电机定子组件包括定子铁芯、定子绕组，定子组件能够产生旋转磁场，定子铁芯由扇形冲片、通风槽片、齿压板、拉紧螺栓、托块、定位筋等部件组成。

在另一些可能的实现方式中，电机转子组件包括一定极对数的永磁体和转子铁芯。转子组件包括但不限于内置式和表贴式等。其中内置式的转子组件，永磁体镶嵌在转子铁芯内；表贴式的转子组件，永磁体贴覆在转子铁芯的表面。

结合图2、3所示，在一些实施例中，第一驱动组件21包括：第一铁芯211和至少两个第一磁钢体212；至少两个第一磁钢体212沿周向间隔设置在第一铁芯211上；第一转动组件22包括：第二铁芯221和至少两个第一绕组222；第二铁芯221包括至少两个周向间隔设置的第一轭部2211；至少两个第一绕组222对应缠绕在第一轭部2211上；第二驱动组件31包括：第三铁芯311和至少两个第二绕组312；第三铁芯311包括至少两个周向间隔设置的第二轭部3111；至少两个第二绕组312对应缠绕在第二轭部3111上；第二转动组件32包括：第四铁芯321和至少两个第二磁钢体322；至少两个第二磁钢体322沿周向间隔设置在第四铁芯321上。

本实施例的驱动装置，第一驱动组件21具有第一磁钢体212，第一转动组件22具有第一绕组222，当第一绕组222通入电流后，第一转动组件22产生旋转磁场，旋转磁场与第一磁钢体212的固定磁场相互作用，第一转动组件22与第一驱动组件21相对旋转，实现第一旋转自由度。第二驱动组件31具有第二绕组312，第二转动组件32具有第二磁钢体322，当第二绕组312通入电流后，第二驱动组件31产生旋转磁场，旋转磁场与第二磁钢体322的固定磁场相互作用，第二转动组件32与第二驱动组件31相对旋转，实现第二旋转自由度。

示例性地，第一磁钢体212采用钕铁硼等高矫顽力，高渗磁感应密度的稀土永磁材料制作而成。

另一示例性地，第二磁钢体322采用钕铁硼等高矫顽力，高渗磁感应密度的稀土永磁材料制作而成。

结合图3、4所示，在一些实施例中，壳体1内设置有第一支撑结构11；第一支撑结构11与壳体1的内壁连接；第一支撑结构11具有第一支撑部1101和第二支撑部1102；第一支撑部1101能够与第二铁芯221配合，将第二铁芯221与壳体1连接；第二支撑部1102能够与第三铁芯311配合，将第三铁芯311与壳体1连接。

本实施例的驱动装置，壳体1通过第一支撑结构11与第一电机2、第二电机3固定连接，第一支撑结构11通过第一支撑部1101与第二铁芯221配合，从而将第一转动组件22与壳体1连接，使得第一驱动组件21驱动第一转动组件22旋转时，第一转动组件22能够带动壳体1旋转。相对应的，第一支撑结构11通过第二支撑部1102与第三铁芯311配合，从而将第二驱动组件31与壳体1连接，使得壳体1被带动旋转时，能够带动第二电机3同步旋转；此外，第二驱动组件31与壳体1相对固定，当第二电机3启动时，第二驱动组件31能够驱动第二转动组件32相对于壳体1旋转。

结合图4所示，在一些实施例中，第一支撑结构11包括支撑肋111和支撑环110；支撑肋111沿壳体1径向延伸，并将支撑环110支撑在壳体1的轴线上；支撑环110沿轴向的两端分别形成第一支撑部1101和第二支撑部1102。

从而，本实施例的驱动装置，第一支撑结构11包括支撑肋111和支撑环110，利用支撑环110与第二铁芯221和第三铁芯311周向配合，实现稳定、可靠的周向配合；支撑肋111和支撑环110与壳体1一体成型，降低了壳体1的加工难度，提高了生产效率。

在一些实施例中，第一电机2为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。例如，在内转子式电机中，第一转动组件22位于第一驱动组件21内，第一转动组件22在第一驱动组件21内旋转；在外转子式电机中，第一转动组件22位于第一驱动组件21外，第一转动组件22在第一驱动组件21外旋转。

在一些实施例中，第二电机3为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。例如，在内转子式电机中，第二转动组件32位于第二驱动组件31内，第二转动组件32在第二驱动组件31内旋转；在外转子式电机中，第二转动组件32位于第二驱动组件31外，第二转动组件32在第二驱动组件31外旋转。

结合图1、3所示，在一些实施例中，驱动装置还包括：电机驱动模块4；电机驱动模块4分别与第一电机2和第二电机3电性连接，电机驱动模块4能够分别控制第一电机2和第二电机3；电机驱动模块4通过第二支撑结构15与壳体1的内壁固定连接。

本实施例的驱动装置中，第一电机2和第二电机3共用一个电机驱动模块4，提高了零部件的使用效率，又可以节省额外零部件的安装空间，并减小驱动装置的重量。

结合图1所示，在一些实施例中，电机驱动模块4包括线缆41；第一电机2和第二电机3中的至少之一的轴心处设有供线缆41穿出的走线通道5。从而，本实施例驱动装置的电机驱动模块4的线缆41采用中空走向的形式并同时为第一电机2和第二电机3供电或输送控制信号，可节省空间，并避免线缆41外露。

在一些实施例中，驱动装置还包括至少一个减速器6；至少一个减速器6与第一驱动组件21或第二转动组件32连接。示例性地，减速器6的数量为两个，两个减速器6分别与第一驱动组件21和第二转动组件32连接。

在一些实施例中，至少一个减速器6为行星式、谐波式、章动式、矢量摆线式、RV式中的至少一种。

在一些实施例中，壳体1包括两端敞开的筒体部12、第一端盖13和第二端盖14；第一端盖13和第二端盖14分别盖设于筒体部12的两端。

从而，本实施例的驱动装置中，减速器6、第一电机2、第二电机3能够封闭式的装配在壳体1的筒体部12内，两端通过第一端盖13和第二端盖14进行封闭，提高驱动装置的结构集成性，安全性和可靠性更高。此外，第一电机2或第二电机3的减速器6能够与第一端盖13或第二端盖14集成式设计，进一步提高驱动装置的结构紧凑性。

另一方面，本实施例提供了一种机器人，机器人包括：第一构件、第二构件、第三构件和本实用新型中任一项的驱动装置；第一构件与第一驱动组件21连接，第二构件与壳体1连接，第三构件与第二转动组件32连接。

本实施例的机器人，采用本实用新型中任一项的驱动装置，也具有重量和体积减小，结构简单，组装和维修方便等优点。该机器人能够利用驱动装置实现双旋转自由度，能够实现复杂的动作，提高机器人使用效率。

在一些可能的实现方式中，该机器人包括但不限于半移动式机器人(例如，机械臂、直线坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、关节型机器人等等)、移动机器人(例如，轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等)。

在本文中提及的“若干个”、“至少一个”是指一个或者多个，“多个”、“至少两个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要指出的是，在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：壳体(1)、第一电机(2)和第二电机(3)；

所述第一电机(2)包括第一驱动组件(21)和第一转动组件(22)，所述第一驱动组件(21)能够驱动所述第一转动组件(22)旋转；

所述第二电机(3)包括第二驱动组件(31)和第二转动组件(32)，所述第二驱动组件(31)能够驱动所述第二转动组件(32)旋转；

所述第一转动组件(22)和所述第二驱动组件(31)分别与所述壳体(1)固定连接；

所述驱动装置被配置为所述第一驱动组件(21)驱动所述第一转动组件(22)旋转时，所述第一转动组件(22)带动所述壳体(1)旋转，所述壳体(1)带动所述第二驱动组件(31)旋转，所述第二驱动组件(31)驱动所述第二转动组件(32)旋转。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一电机(2)和所述第二电机(3)同轴布置在所述壳体(1)内；

所述第一驱动组件(21)的第一转轴(23)朝向所述壳体(1)轴向的第一端，所述第二转动组件(32)的第二转轴(33)朝向所述壳体(1)轴向的第二端。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述第一驱动组件(21)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第一转动组件(22)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种；

和/或,

所述第二驱动组件(31)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第二转动组件(32)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种。

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括：第一铁芯(211)和至少两个第一磁钢体(212)；所述至少两个第一磁钢体(212)沿周向间隔设置在所述第一铁芯(211)上；

所述第一转动组件(22)包括：第二铁芯(221)和至少两个第一绕组(222)；所述第二铁芯(221)包括至少两个沿周向间隔设置的第一轭部(2211)；所述第一绕组(222)对应缠绕在所述第一轭部(2211)上；

所述第二驱动组件(31)包括：第三铁芯(311)和至少两个第二绕组(312)；所述第三铁芯(311)包括至少两个沿周向间隔设置的第二轭部(3111)；所述第二绕组(312)对应缠绕在所述第二轭部(3111)上；

所述第二转动组件(32)包括：第四铁芯(321)和至少两个第二磁钢体(322)；所述至少两个第二磁钢体(322)沿周向间隔设置在所述第四铁芯(321)上。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体(1)内设置有第一支撑结构(11)；所述第一支撑结构(11)与所述壳体(1)的内壁连接；所述第一支撑结构(11)具有第一支撑部(1101)和第二支撑部(1102)；

所述第一支撑部(1101)能够与所述第二铁芯(221)配合，将所述第二铁芯(221)与所述壳体(1)连接；所述第二支撑部(1102)能够与所述第三铁芯(311)配合，将所述第三铁芯(311)与所述壳体(1)连接。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述第一支撑结构(11)包括支撑环(110)和支撑肋(111)；所述支撑肋(111)沿所述壳体(1)径向延伸，并将所述支撑环(110)支撑在所述壳体(1)的轴线上；所述支撑环(110)沿轴向的两端分别形成所述第一支撑部(1101)和所述第二支撑部(1102)。

7.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述第一电机(2)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机；

和/或，

所述第二电机(3)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：电机驱动模块(4)；所述电机驱动模块(4)分别与所述第一电机(2)和所述第二电机(3)电性连接，所述电机驱动模块(4)能够分别控制所述第一电机(2)和所述第二电机(3)；

所述电机驱动模块(4)通过第二支撑结构(15)与所述壳体(1)的内壁固定连接。

9.根据权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，所述电机驱动模块(4)包括线缆(41)；所述第一电机(2)和所述第二电机(3)中的至少之一的轴心处设有供所述线缆(41)穿出的走线通道(5)。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括至少一个减速器(6)；所述至少一个减速器(6)与所述第一驱动组件(21)或所述第二转动组件(32)连接。

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述减速器(6)的数量为两个，两个所述减速器(6)分别与所述第一驱动组件(21)和所述第二转动组件(32)连接。

12.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个减速器(6)为行星式、谐波式、章动式、矢量摆线式、RV式中的至少一种。

13.根据权利要求1-7中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体(1)包括两端敞开的筒体部(12)、第一端盖(13)和第二端盖(14)；

所述第一端盖(13)和所述第二端盖(14)分别盖设于所述筒体部(12)的两端。

14.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：第一构件、第二构件、第三构件和权利要求1-13中任一项所述的驱动装置；

所述第一构件与所述第一驱动组件(21)连接，所述第二构件与所述壳体(1)连接，所述第三构件与所述第二转动组件(32)连接。

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