CN216761966U - 一种越障式全向车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种越障式全向车，包括车体，所述车体的左右两侧分别设有三个用于行走的行走装置，各所述行走装置通过对应的转动装置连接于车体；每一所述转动装置均包括驱动电机Ⅰ、减速器Ⅰ、转轴Ⅰ和转臂，所述减速器Ⅰ固定连接在车体中，所述转臂呈“L”形并包括固定连接的竖直板与水平板；所述驱动电机Ⅰ的动力输出端连接于减速器Ⅰ的动力输入端，所述减速器Ⅰ的动力输出端与转轴Ⅰ的内端传动连接；所述转轴Ⅰ平行于水平面设置且其外端穿过车体后固定连接于竖直板；所述行走装置的数量分别连接在相应水平板的底部。本实用新型具有较高的越障能力，满足使用需求，同时降低对环境的污染。

Description

一种越障式全向车

技术领域

本实用新型涉及特种车辆技术领域，尤其涉及一种越障式全向车。

背景技术

当前，市面上的常规车辆种类各种各样，但在复杂地形环境中，越障能力强的车辆却较少，而且，若车体翻倒，也鲜有车辆可以在不靠其他外力的情况下自行站起。

现有技术中，申请人曾于专利2020230163545中提出一种农用复合式变轮距电动移动平台，包括车体、变轮距装置和行走装置，变轮距装置包括两左右对称设置在车体下方的调节支座，两调节支座之间通过轮距调节液压缸及导向筒组件相连，调节支座的前后两侧均安装有行走装置，行走装置包括行走轮及高度调节液压缸，高度调节液压缸的固定端固定于调节支座、活动端通过传动组件连接有用于驱动行走轮转向的转向电机。

然而，申请人在长期实践中发现，上述平台虽然能够实现轮距调节及车体高度调节，然而其越障能力依然较低，无法满足使用需求，而且液压缸的液压油容易发生泄漏，处理困难，引起环境污染。

上述技术问题亟待解决。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种越障式全向车，其具有较高的越障能力，满足使用需求，同时降低对环境的污染。

为实现上述目的，本实用新型特提供了一种越障式全向车，包括车体，所述车体的左右两侧分别设有三个用于行走的行走装置，各所述行走装置通过对应的转动装置连接于车体；每一所述转动装置均包括驱动电机Ⅰ、减速器Ⅰ、转轴Ⅰ和转臂，所述减速器Ⅰ固定连接在车体中，所述转臂呈“L”形并包括固定连接的竖直板与水平板；所述驱动电机Ⅰ的动力输出端连接于减速器Ⅰ的动力输入端，所述减速器Ⅰ的动力输出端与转轴Ⅰ的内端传动连接；所述转轴Ⅰ平行于水平面设置且其外端穿过车体后固定连接于竖直板；所述行走装置的数量分别连接在相应水平板的底部。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，所述竖直板与水平板一体成型。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，所述车体的侧面设有用于安装减速器Ⅰ的安装板。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，所述转轴Ⅰ的外端固定连接有一法兰盘，所述法兰盘与竖直板之间以螺接方式相连。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，位于所述车体同一侧的三个转动装置等间隔设置。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，所述行走装置包括驱动电机Ⅱ、减速器Ⅱ、转轴Ⅱ、轮座及行走轮；所述驱动电机Ⅱ的动力输出端连接于减速器Ⅱ的动力输入端，所述减速器Ⅱ固定连接在相应水平板的底部且其动力输出端与转轴Ⅱ的上端传动连接，所述转轴Ⅱ的下端固定连接在轮座的顶部，所述行走轮及用于驱动行走轮的轮毂电机均安装于轮座。

作为对本实用新型技术方案的进一步改进，所述轮座为减震座结构并设有一对左右对称的减震器，所述减震器的底端连接于行走轮的轮轴。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益技术效果：

本实用新型提供的一种越障式全向车，使用时，驱动电机Ⅰ启动并将动力传递至减速器Ⅰ，经过减速器Ⅰ的减速、增矩后驱动转轴Ⅰ旋转，转轴Ⅰ带动转臂旋转，转臂带动行走装置旋转，行走装置的旋转不仅可以适当调节轮距或者车体高度，而且可提高全向车的越障能力；同时，相对于液压缸，驱动电机Ⅰ无需使用液压油，既降低对环境的污染，也提高了装置紧凑性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的转动装置与行走装置的连接示意图；

图3为本实用新型的第一使用状态简图；

图4为本实用新型的第二使用状态简图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1和图2所示：本实施例提供的一种越障式全向车，包括车体1，所述车体1的左右两侧分别设有三个用于行走的行走装置，各所述行走装置通过对应的转动装置连接于车体1；每一所述转动装置均包括驱动电机Ⅰ21、减速器Ⅰ22、转轴Ⅰ23和转臂，所述减速器Ⅰ22固定连接在车体1中，所述转臂呈“L”形并包括固定连接的竖直板24与水平板25；所述驱动电机Ⅰ21的动力输出端连接于减速器Ⅰ22的动力输入端，所述减速器Ⅰ22的动力输出端与转轴Ⅰ23的内端传动连接；所述转轴Ⅰ23平行于水平面设置且其外端穿过车体1后固定连接于竖直板24；所述行走装置的数量分别连接在相应水平板25的底部。

行走装置与转动装置一一对应设置，二者数量相同；作为优选，位于所述车体1同一侧的三个转动装置等间隔设置。驱动电机Ⅰ21与减速器Ⅰ22构成减速电机结构，具有较大的输出力矩；驱动电机Ⅰ21、减速器Ⅰ22均可通过螺接方式固定于车体11，为便于安装，车体11的侧面可专门设置用于安装减速器Ⅰ22的安装板4；安装板4可通过焊接或者螺接方式连接于车体1，此时安装板4上还设有用于供转轴Ⅰ23穿过的通孔。

转轴Ⅰ23平行于水平面设置；转轴Ⅰ23与减速器Ⅰ22之间例如可通过联轴器相连，或者转轴Ⅰ23直接与减速器Ⅰ22的输出齿轮相连接。车体1上可设置于转轴Ⅰ23配合的轴承。所述转轴Ⅰ23的外端可固定连接一法兰盘23a，所述法兰盘23a与竖直板24之间以螺接方式相连。

竖直板24与水平板25垂直设置，即竖直板24垂直于水平面设置，水平板25平行于水平面设置，二者均可呈板状；为提高转臂的结构强度，竖直板24与水平板25一体成型，而且在竖直板24与水平板25之间还可以增设斜撑板；“L”形结构的转臂可带动行走装置在垂直于水平面的平面内转动，使得行走装置甚至可以转动至车体1上方。

使用时，驱动电机Ⅰ21启动并将动力传递至减速器Ⅰ22，经过减速器Ⅰ22的减速、增矩后驱动转轴Ⅰ23旋转，转轴Ⅰ23带动转臂旋转，转臂带动行走装置旋转，行走装置的旋转不仅可以适当调节轮距或者车体1高度，而且可提高全向车的越障能力。

如图3所示，在遭遇障碍物时，最靠近障碍物的行走装置旋转至高于障碍物的位置，此时车体1由其他行走装置支撑，当旋转至高处的行走装置越过障碍物后即回复原状，通过依次交替操作即可使得全向车越过障碍物。

如图4所示，在车体1不慎翻倒后，通过行走装置的反向旋转即可将车体1支撑起来，从而实现全向车的站立。

同时，相对于液压缸，驱动电机Ⅰ21无需使用液压油，既降低对环境的污染，也提高了装置紧凑性。

本实施例中，所述行走装置包括驱动电机Ⅱ31、减速器Ⅱ32、转轴Ⅱ、轮座34及行走轮35；所述驱动电机Ⅱ31的动力输出端连接于减速器Ⅱ32的动力输入端，所述减速器Ⅱ32固定连接在相应水平板25的底部且其动力输出端与转轴Ⅱ(图中未示出)的上端传动连接，所述转轴Ⅱ(图中未示出)的下端固定连接在轮座34的顶部，所述行走轮35及用于驱动行走轮35的轮毂电机36均安装于轮座34。驱动电机Ⅱ31用于驱动行走轮35进行转向，而轮毂电机36则驱动行走轮35转动；驱动电机Ⅱ31与减速器Ⅱ32构成减速电机结构，具有较大的输出力矩；减速器Ⅱ32可通过螺接方式固定于水平板25；转轴Ⅱ(图中未示出)垂直于水平面设置；转轴Ⅱ(图中未示出)与减速器Ⅱ32之间例如可通过联轴器相连，或者转轴Ⅱ(图中未示出)直接与减速器Ⅱ32的输出齿轮相连接。转轴Ⅱ(图中未示出)与轮座34之间例如可通过螺接或者焊接方式相连。

本实施例中，所述轮座34为减震座结构并设有一对左右对称的减震器37，所述减震器37的底端连接于行走轮35的轮轴33。减震器37为弹簧式结构，可消减行走轮35的震动，使得车体1移动更为平稳。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.一种越障式全向车，包括车体，其特征在于：

所述车体的左右两侧分别设有三个用于行走的行走装置，各所述行走装置通过对应的转动装置连接于车体；

每一所述转动装置均包括驱动电机Ⅰ、减速器Ⅰ、转轴Ⅰ和转臂，所述减速器Ⅰ固定连接在车体中，所述转臂呈“L”形并包括固定连接的竖直板与水平板；所述驱动电机Ⅰ的动力输出端连接于减速器Ⅰ的动力输入端，所述减速器Ⅰ的动力输出端与转轴Ⅰ的内端传动连接；所述转轴Ⅰ平行于水平面设置且其外端穿过车体后固定连接于竖直板；所述行走装置的数量分别连接在相应水平板的底部。

2.根据权利要求1所述的一种越障式全向车，其特征在于：

所述竖直板与水平板一体成型。

3.根据权利要求1所述的一种越障式全向车，其特征在于：

所述车体的侧面设有用于安装减速器Ⅰ的安装板。

4.根据权利要求1所述的一种越障式全向车，其特征在于：

所述转轴Ⅰ的外端固定连接有一法兰盘，所述法兰盘与竖直板之间以螺接方式相连。

5.根据权利要求1所述的一种越障式全向车，其特征在于：

位于所述车体同一侧的三个转动装置等间隔设置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种越障式全向车，其特征在于：

所述行走装置包括驱动电机Ⅱ、减速器Ⅱ、转轴Ⅱ、轮座及行走轮；所述驱动电机Ⅱ的动力输出端连接于减速器Ⅱ的动力输入端，所述减速器Ⅱ固定连接在相应水平板的底部且其动力输出端与转轴Ⅱ的上端传动连接，所述转轴Ⅱ的下端固定连接在轮座的顶部，所述行走轮及用于驱动行走轮的轮毂电机均安装于轮座。

7.根据权利要求6所述的一种越障式全向车，其特征在于：

所述轮座为减震座结构并设有一对左右对称的减震器，所述减震器的底端连接于行走轮的轮轴。

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