CN216761717U - 一种乘用车自动紧急制动系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了乘用车自动紧急制动系统，用于更好的解决乘用车的行车安全问题。具体包括，用于感知车辆行驶轨迹范围内的中远距离内危险障碍物的中远距离感知模块，所述中远距离感知模块与车辆底盘系统有线电连接，且设置在车体前方区域；用于感知车辆四周司机视线盲区范围内的近距离危险障碍物的近距离盲区感知模块，所述近距离盲区感知模块与车辆底盘系统有线电连接，所述近距离盲区模块包括前向盲区模块与后向盲区模块。
Description
技术领域
本发明涉及乘用车安全行驶技术领域，尤其涉及一种乘用车自动紧急制动系统。
背景技术
近年来，随着AI技术的高速发展以及国家对交通安全的关注，交通部相继出台相关标准对涉及主动安全的车辆自动紧急制动系统(又称AEBS)进行规范和要求。当出租车等乘用车前行时，其A柱、车头会使得司机在车头周围形成视线盲区；在倒车时，车尾周围也会形成视线盲区，这直接影响行车安全。而由于盲区导致的事故在出租车等乘用车行车事故中占有很大比例。所以，为了更好地解决乘用车行车安全问题，提出本实用新型。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于公开一种乘用车自动紧急制动系统，用于解决现有技术中存在的乘用车行车安全问题。
为达上述目的，本实用新型公开一种乘用车自动紧急制动系统，并采用如下技术方案:
一种乘用车自动紧急制动系统包括：用于感知车辆行驶轨迹范围内的中远距离内危险障碍物的中远距离感知模块，所述中远距离感知模块与车辆底盘系统有线电连接，且设置在车体前方区域；用于感知车辆四周司机视线盲区范围内的近距离危险障碍物的近距离盲区感知模块，所述近距离盲区感知模块与车辆底盘系统有线电连接，所述近距离盲区模块包括前向盲区模块与后向盲区模块。
进一步地，所述中远距离感知模块包括：双目立体相机和/或毫米波雷达。
进一步地，所述前向盲区模块包括：左前向模块，正前向模块与右前向模块；其中，所述左前向模块包括两个超声波雷达，其一设置于车头左侧，另一个超声波雷达设置于车辆左前角；所述右前向模块包括两个超声波雷达，其一设置于车头右侧，另一个超声波雷达，设置于车辆右前角；所述正前向模块包括一个或多个超声波雷达，设置于车头前侧；所有前向盲区模块中的超声波雷达均设有起效车速。
进一步地，所述前向盲区模块中的超声波雷达均与底盘系统中的用于读取方向盘转角的角度传感器电连接。
进一步地，所述后向盲区模块包括：一个或多个超声波雷达，分别设置于车身尾部区域；该超声波雷达电连接车辆底盘系统中的档位位置传感器，在车辆倒车时，车辆底盘系统发送一电信号至超声波雷达，超声波雷达起效，该超声波雷达还连接车辆底盘系统中的车速传感器，该超声波雷达设置了超速预警。
本实用新型基于双目立体相机、毫米波雷达、超声波雷达与相关线路电连接，融合一套乘用车自动制动系统，当车辆的行驶轨迹范围内，出现可能发生碰撞危险的各种障碍物时，系统会自动进行报警提醒或刹车制动。从而避免或极大降低在司机疲劳、打瞌睡、分神、聊天时，引发的碰撞交通事故，提高乘用车行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例所述的一种乘用车自动紧急制动系统的结构示意图；
图2为本实用新型背景技术中的乘用车司机视线盲区图；以及
图3为本实用新型实施例所述的前向盲区模块与后向盲区模块的超声波雷达分布图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
当出租车等乘用车前行时，其A柱、车头会使得司机在车头周围形成视线盲区；在倒车时，车尾周围也会形成视线盲区，这直接影响行车安全。而由于盲区导致的事故在出租车等乘用车行车事故中占有很大比例。乘用车自动紧急制动系统的感知区域包括两大类：一是由双目立体相机对于车辆行驶轨迹范围内的中远距离(例如：2米～100米)危险障碍物进行感知；二是由超声波雷达对于车体四周司机视线盲区范围内的近距离危险障碍物进行感知。
图1为本实用新型实施例所述的一种乘用车自动紧急制动系统的结构示意图。
参见图1所示，一种乘用车自动紧急制动系统包括：用于感知车辆行驶轨迹范围内的中远距离内危险障碍物的中远距离感知模块101，所述中远距离感知模块101与车辆底盘系统10有线电连接，且设置在车体前方区域；用于感知车辆四周司机视线盲区范围内的近距离危险障碍物的近距离盲区感知模块103，所述近距离盲区感知模块103与车辆底盘系统10有线电连接，所述近距离盲区模块103包括前向盲区模块1031与后向盲区模块1033。
具体而言，本实施例是在车体左前、右前、正前向布设多个超声波雷达。如图3所示，0号超声波雷达布设在车头左侧、5号超声波雷达布设在车头右侧、1号超声波雷达布设在左前角、4号超声波雷达布设在右前角、2号和3号超声波雷达布设在正前方。各方向超声波雷达的布设数量与超声波雷达自身探测角、车体宽度等因素相关。总之，超声波雷达之间应该保证探测区域的重叠无间隙，布设方式并不唯一。
更具体的，左前向、右前向、正前向盲区内的超声波雷达在车速小于一定数值时起效(此数值的取值范围一般为10km/h～30km/h)。例如，在车速小于25km/h时，这些超声波雷达的感知数据才被车辆底盘系统10采用，否则，这些感知数据不被使用。有效车速阈值可以根据实际情况而定，并不唯一。这样做的原因如下：超声波雷达在高速条件下，感知结果的准确性降低；在拐弯处、十字路口、狭窄道路、闹市街区等场景，近距离盲区的障碍物感知才会更有意义，而这些场景下车辆的速度通常不会很高。
车辆左拐、右拐、直行的状态可以通过读取方向盘转角获得，进而获得当前车速方向(即前轮方向)相对于车体正前方向的夹角，即车辆的转角。
作为优选的实施方式，所述前向盲区模块内所有的超声波雷达均与车辆底盘系统10中的用于读取方向盘转角的角度传感器(图中未示)电连接。连接角度传感器的目的在于获取各个超声波雷达与车速方向的夹角，从而获取各个超声波雷达的安全距离。
优选地，所述中远距离感知模块101包括：双目立体相机(图中未示)和/或毫米波雷达(图中未示)。
中远距离感知模块101为双目立体相机和/或毫米波雷达。一般位于车体正前方，对车辆行驶轨迹范围内的中远距离危险障碍物进行感知，并与车辆底盘系统10相连接，进而控制车辆进行减速或者刹停。其通常包含两个触发条件。触发条件一是自车与前方障碍物的碰撞时间(也称TTC时间)；触发条件二是自车行驶轨迹范围的安全距离内是否存在障碍物，如果存在，系统根据障碍物与自车的距离不同，向车辆执行机构发出警告音、严重警告音、轻力度制动、重力度制动等不同指令。
作为优选的实施方式，所述后向盲区模块1033包括：一个或多个超声波雷达，分别设置于车身尾部区域；该超声波雷达电连接车辆底盘系统10中的档位位置传感器，在车辆倒车时，车辆底盘系统10发送一电信号至超声波雷达，超声波雷达起效，该超声波雷达还连接车辆底盘系统10中的车速传感器，该超声波雷达设置了超速预警。
参加图3所示，在车体后向布设多个超声波雷达，后向盲区超声波雷达的布设数量与雷达自身探测角、车体宽度等因素相关。总之，超声波雷达之间应该保证探测区域的重叠无间隙，布设方式并不唯一。
后向盲区的超声波雷达在车辆倒车时感知数据起效，否则，这些感知数据不被使用，车辆倒车状态可以通过读取车辆档位信息获得。后向盲区触发车辆减速或制动的条件包含两个方面，只要满足其一车辆底盘系统10系统就会向执行机构发出减速或制动指令。
条件一是车辆速度达到一定数值时，例如：倒车速度超过5km/h时，车辆自动减速或制动。具体数值也是根据实际情况设定，并不是唯一的。
条件二是后向盲区的超声波雷达的安全距离内发现危险障碍物时，车辆自动减速或制动。该安全距离可以是一个常数，例如，我们可以将其设定为0.3米。具体数值也是根据实际情况设定，并不是唯一的。
本实用新型基于双目立体相机、毫米波雷达、超声波雷达与相关线路电连接，融合一套乘用车自动制动系统，当车辆的行驶轨迹范围内，出现可能发生碰撞危险的各种障碍物时，系统会自动进行报警提醒或刹车制动。从而避免或极大降低在司机疲劳、打瞌睡、分神、聊天时，引发的碰撞交通事故，提高乘用车行车安全。
以上只通过说明的方式描述了本实施例的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。
Claims (3)
1.一种乘用车自动紧急制动系统，其特征在于，包括：
用于感知车辆行驶轨迹范围内的中远距离内危险障碍物的中远距离感知模块，所述中远距离感知模块与车辆底盘系统有线电连接，且设置在车体前方区域；
用于感知车辆四周司机视线盲区范围内的近距离危险障碍物的近距离盲区感知模块，所述近距离盲区感知模块与车辆底盘系统有线电连接，所述近距离盲区模块包括前向盲区模块与后向盲区模块；
其中，所述前向盲区模块包括：左前向模块，正前向模块与右前向模块；
其中，所述左前向模块包括两个超声波雷达，其一设置于车头左侧，另一个超声波雷达设置于车辆左前角；所述右前向模块包括两个超声波雷达，其一设置于车头右侧，另一个超声波雷达，设置于车辆右前角；
所述正前向模块包括一个或多个超声波雷达，设置于车头正前侧；
所有前向盲区模块中的超声波雷达均设有起效车速；
其中，所述前向盲区模块中的超声波雷达均与底盘系统中的用于读取方向盘转角的角度传感器电连接。
2.根据权利要求1所述的乘用车自动紧急制动系统，其特征在于，所述中远距离感知模块包括：
双目立体相机和/或毫米波雷达。
3.根据权利要求1所述的乘用车自动紧急制动系统，其特征在于，所述后向盲区模块包括：
一个或多个超声波雷达，分别设置于车身尾部区域；
该超声波雷达电连接车辆底盘系统中的档位位置传感器，在车辆倒车时，车辆底盘系统发送一电信号至超声波雷达，超声波雷达起效，该超声波雷达还连接车辆底盘系统中的车速传感器，该超声波雷达设置了超速预警。
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